的企業(yè)實際需求；適用于多種領(lǐng)域。工作時兩驅(qū)動輪各自轉(zhuǎn)動，不會出現(xiàn)同動現(xiàn)象。AGV小車直線行駛時，兩電機的轉(zhuǎn)速一致，當行駛到轉(zhuǎn)彎路線，兩電機會出現(xiàn)差速現(xiàn)象，一快一慢，利用兩電機的差速進行轉(zhuǎn)彎。
[0048]外罩A2的前方安裝有防撞條A5及受控于控制器的障礙物傳感器Cl。防撞條可防止車體被撞受損。障礙物傳感器可發(fā)出紅外線射線，呈扇形區(qū)域擴散，當在此區(qū)域內(nèi)感應到有異物存在，障礙物傳感器會對電控部給出一個信號，電控部收到信號后，AGV小車會立刻停止前進。防撞條內(nèi)設(shè)有感應開關(guān)。當有異物與AGV小車相撞，即便輕微的壓觸到感應開關(guān)，控制系統(tǒng)就會接收到信號并指令AGV小車立刻停止前進。通過障礙物傳感器與防撞條的安全防護，可以大大的提高AGV小車的安全行車，且能延長AGV小車的使用壽命。
[0049]控制系統(tǒng)C包括用于顯示和輸入指令的文本顯示器C2、用于供電的電池C6、用于警示的旋轉(zhuǎn)警報燈C3和揚聲器C4、用于啟動或者停止小車的開關(guān)按鈕C5。倉儲工作人員將物料放在AGV小車上后，可在文本顯示器上選擇?？空军c，然后啟動按鈕。
[0050]為了簡化結(jié)構(gòu)，驅(qū)動部分01包括固定在架體11上的主軸14 (主軸是不轉(zhuǎn)動的)，主軸14的兩端分別通過主軸軸承15裝配一個驅(qū)動輪13 (參見圖10)。
[0051]為了增加驅(qū)動力，電機12通過鏈傳遞機構(gòu)驅(qū)動驅(qū)動輪13，鏈傳遞機構(gòu)包括小鏈輪16、大鏈輪17、鏈條，小鏈輪16裝配在電機12的輸出軸上，大鏈輪17與驅(qū)動輪13固定裝配，鏈條連接小鏈輪16、大鏈輪17，從而構(gòu)成從電機至驅(qū)動輪的減速增力傳遞機構(gòu)。
[0052]具體的，為了便于裝配，驅(qū)動輪13的兩側(cè)分別固定裝配內(nèi)側(cè)法蘭18、外側(cè)法蘭19，內(nèi)側(cè)法蘭17、外側(cè)法蘭18將主軸軸承15軸向定位在二者之間，大鏈輪17與內(nèi)側(cè)法蘭18固定裝配。
[0053]為了將驅(qū)動輪的驅(qū)動力傳遞到車體，主軸14位于架體11的下側(cè)，架體11上設(shè)有通孔，傳遞桿03呈豎向設(shè)置，傳遞桿03的下端固定在主軸14上、其中間部位穿在架體的通孔內(nèi)、上端可轉(zhuǎn)動的裝配在下減震板22上。因此，當驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動時，即帶著主軸移動，進而帶著減震部分、與減震部分裝配的車體一起移動。由于傳遞桿的上端可轉(zhuǎn)動的裝配在下減震板上，因此驅(qū)動部分可以相對于減震部分轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎(通過控制兩個電機的轉(zhuǎn)速)。
[0054]為了便于裝配，傳遞桿03的上端通過轉(zhuǎn)向軸承31裝配在下減震板22上，傳遞桿03的上端還裝配有分別位于下減震板22兩側(cè)的固定架32與螺母33，固定架32與螺母33對轉(zhuǎn)向軸承31在軸向定位。
[0055]為了使結(jié)構(gòu)簡單，交叉連桿為兩組，參見圖11，兩組交叉連桿分別連接在上減震板、下減震板的兩側(cè)邊；每組交叉連桿由兩根連桿25從二者中間通過銷軸26連接而成，每根連桿25的兩端分別通過連桿軸27連接在上減震板21與下減震板22上且其中一端的連桿軸可在一長孔28內(nèi)移動，用以使得交叉連桿的交叉角度可以變化，上減震板、下減震板之間距離的調(diào)節(jié)，減震彈簧得以伸展或者壓縮，實現(xiàn)減震。
[0056]為了便于裝配，使得結(jié)構(gòu)簡單，減震彈簧為螺旋狀壓縮彈簧，減震彈簧的兩端分別支撐在上減震板與下減震板上。上減震板或/和下減震板上設(shè)有導向柱23，減震彈簧套在導向柱上。
[0057]為了更好的控制AGV小車轉(zhuǎn)彎的角度，防止小車在轉(zhuǎn)彎的過程中偏離前行軌道，下減震板22與架體上分別設(shè)有對應的限位擋塊110和限位桿24。
[0058]驅(qū)動裝置增加了整車的緩沖效果，增強了整車的減震功能，使小車能更平穩(wěn)的行駛在地面上；增加了限位裝置，能更好的避免小車在行駛中出現(xiàn)跑偏現(xiàn)象。且該驅(qū)動裝置可根據(jù)現(xiàn)場實際的使用需求，將負載設(shè)定在100?1000kg。該AGV小車驅(qū)動裝置的出現(xiàn)，在內(nèi)部智能化運輸領(lǐng)域中將起到更加廣泛的作用，能夠滿足更多的企業(yè)實際需求。
【主權(quán)項】
1.一種AGV小車，其特征是包括: 車體(A)，該車體包括車橋架(Al)、外罩(A2)、萬向輪(A3)、定向輪(A4)，所述的外罩(A2)裝配在所述的車橋架(Al)上，所述的萬向輪(A3)、定向輪(A4)裝配在所述車橋架(Al)的下方； 驅(qū)動裝置(B)，其包括驅(qū)動部分(01)、減震部分(02)、傳遞桿(03);所述的驅(qū)動部分(01)包括架體(11)及裝配在架體上的兩個電機(12)和兩個驅(qū)動輪(13)，且一個所述的電機驅(qū)動一個所述的驅(qū)動輪；所述的減震部分(02)包括由交叉連桿連接的可相互靠近和分離的上減震板(21)、下減震板(22 )，在所述上減震板(21)與下減震板(22 )之間設(shè)有減震彈簧；所述傳遞桿(03)的一端固定在所述的驅(qū)動部分(01)，其另一端可轉(zhuǎn)動的連接在所述的減震部分(02)上；該驅(qū)動裝置(B)與所述的車橋架(Al)結(jié)合； 控制系統(tǒng)(C)，其包括用于鋪設(shè)在地面上的地軌磁條、用于設(shè)于站點的地標磁條、控制器以及受控于所述控制器與所述地軌磁條配合的磁導航傳感器(111)、與所述地標磁條配合的地標傳感器，所述的磁導航傳感器位于該AGV小車的前部，所述的地標傳感器位于該AGV小車的側(cè)部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV小車，其特征是:所述外罩(A2)的前方安裝有防撞條(A5)及受控于所述控制器的障礙物傳感器(Cl)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的AGV小車，其特征是:所述的防撞條(A5)內(nèi)設(shè)有感應開關(guān)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV小車，其特征是:所述的控制系統(tǒng)(C)包括用于顯示和輸入指令的文本顯示器(C2)、用于供電的電池(C6)、用于警示的旋轉(zhuǎn)警報燈(C3)和揚聲器(C4)、用于啟動或者停止小車的開關(guān)按鈕(C5)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV小車，其特征是:所述的驅(qū)動部分(01)包括固定在所述架體(11)上的主軸(14)，所述主軸(14)的兩端分別通過主軸軸承(15)裝配一個所述的驅(qū)動輪(13)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的AGV小車，其特征是:所述的電機(12)通過鏈傳遞機構(gòu)驅(qū)動所述的驅(qū)動輪(13)，所述的鏈傳遞機構(gòu)包括小鏈輪(16)、大鏈輪(17)、鏈條，所述的小鏈輪(16)裝配在所述電機(12)的輸出軸上，所述的大鏈輪(17)與所述的驅(qū)動輪(13)固定裝配，所述的鏈條連接所述的小鏈輪(16 )、大鏈輪(17 )。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的AGV小車，其特征是:所述驅(qū)動輪(13)的兩側(cè)分別固定裝配內(nèi)側(cè)法蘭(18)、外側(cè)法蘭(19)，所述的內(nèi)側(cè)法蘭(18)、外側(cè)法蘭(19)將所述的主軸軸承(15 )軸向定位在二者之間，所述的大鏈輪(17)與所述的內(nèi)側(cè)法蘭(18 )固定裝配。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的AGV小車，其特征是:所述的主軸(14)位于所述架體(11)的下側(cè)，所述的架體(11)上設(shè)有通孔，所述傳遞桿(03)呈豎向設(shè)置，所述傳遞桿(03)的下端固定在所述的主軸(14)上、其中間部位穿在所述架體(11)的通孔內(nèi)、上端可轉(zhuǎn)動的裝配在所述的下減震板(22)上。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的AGV小車，其特征是:所述傳遞桿(03)的上端通過轉(zhuǎn)向軸承(31)裝配在所述的下減震板(22)上，所述傳遞桿(03)的上端還裝配有分別位于所述下減震板(22)兩側(cè)的固定架(32)與螺母(33)，所述的固定架(32)與螺母(33)對所述的轉(zhuǎn)向軸承(31)在軸向定位。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV小車，其特征是:所述的交叉連桿為兩組，所述兩組交叉連桿分別連接在所述上減震板(21)、下減震板(22)的兩側(cè)邊；每組所述的交叉連桿由兩根連桿(25)從二者中間通過銷軸(26)連接而成，每根所述連桿(25)的兩端分別通過連桿軸(27)連接在所述的上減震板(21)與下減震板(22)上且其中一端的連桿軸(27)可在一長孔(28)內(nèi)移動。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV小車，其特征是:所述的減震彈簧為螺旋狀壓縮彈簧，所述減震彈簧的兩端分別支撐在所述的上減震板與下減震板上。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的AGV小車，其特征是:所述的上減震板或/和下減震板上設(shè)有導向柱(23)，所述的減震彈簧套在所述的導向柱上。13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的AGV小車，其特征是:所述的下減震板(22)與架體(11)上分別設(shè)有對應的限位擋塊(110 )和限位桿(24 )。
【專利摘要】本實用新型公開了一種AGV小車，屬于物流搬運設(shè)備，現(xiàn)有流水線上通過領(lǐng)料人員將物品從倉儲地運送到流水線上各個站點造成的工作量大、易疲勞、降低產(chǎn)量，本實用新型將地軌磁條鋪設(shè)在地面上，啟動AGV小車，當小車下方的磁導航傳感器感應到地軌磁條后，通過控制系統(tǒng)給出的命令該AGV小車會自動的校正位置，之后沿著所鋪設(shè)的地軌磁條繼續(xù)前進；前進過程中，當小車兩側(cè)的地標傳感器感應到地標磁條后，會根據(jù)電氣工程師編寫的程序來實現(xiàn)該小車的暫停、加速、減速、轉(zhuǎn)彎等動作，用于運送物料。該小車可以循環(huán)的工作，替代人員搬運，不用擔心它會產(chǎn)生疲憊感，增加工作效率，保證組裝節(jié)奏，提高生產(chǎn)產(chǎn)量。
【IPC分類】B60G11/00, B60K1/00
【公開號】CN204774570
【申請?zhí)枴緾N201520605995
【發(fā)明人】王青龍
【申請人】浙江國祥自動化設(shè)備有限公司
【公開日】2015年11月18日
【申請日】2015年8月12日