電動(dòng)汽車回饋制動(dòng)扭矩的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及電動(dòng)汽車回饋制動(dòng)領(lǐng)域，具體地，涉及電動(dòng)汽車回饋制動(dòng)扭矩的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]電動(dòng)汽車與傳統(tǒng)車輛的一個(gè)重要區(qū)別是電動(dòng)汽車可以實(shí)現(xiàn)回饋制動(dòng)，回收一部分傳統(tǒng)車輛在制動(dòng)過程中損失的能量。在傳統(tǒng)汽車中，這些制動(dòng)能量只能通過剎車片轉(zhuǎn)換成熱能散失在環(huán)境中，而電動(dòng)汽車可以在這種制動(dòng)情況下將牽引電動(dòng)機(jī)作為發(fā)電機(jī)，使車輪產(chǎn)生制動(dòng)力矩并給蓄電池充電，這樣就把一部分制動(dòng)能量轉(zhuǎn)換成了電能。試驗(yàn)數(shù)據(jù)表明，通過回饋制動(dòng)給蓄電池補(bǔ)充能量，能使電動(dòng)汽車一次充電后行駛的里程增加10%?25%。
[0003]如果直接在原有傳統(tǒng)車輛的制動(dòng)系統(tǒng)上增加電機(jī)的回饋制動(dòng)，由于車上傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)在制動(dòng)時(shí)仍然起作用，再額外增加電機(jī)的回饋制動(dòng)時(shí)，如果回饋制動(dòng)扭矩過大，非常容易因制動(dòng)力過大而導(dǎo)致制動(dòng)輪抱死打滑，使車輛發(fā)生危險(xiǎn)，如果回饋制動(dòng)扭矩過小，則能夠回收的制動(dòng)能量也很小，增加行駛里程的效果就不明顯了。為了能夠達(dá)到保持原有制動(dòng)性能的同時(shí)通過回饋制動(dòng)盡可能多的回收制動(dòng)能量，需要對(duì)原有的制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行完全全新的設(shè)計(jì)，這種方法需要添加制動(dòng)踏板開度傳感器、液壓制動(dòng)力傳感器、液壓制動(dòng)力可調(diào)閥門等機(jī)構(gòu)，在增加電機(jī)回饋制動(dòng)力矩的同時(shí)按比例的降低原有的液壓制動(dòng)力矩，以避免制動(dòng)輪抱死打滑。這種方式在保證制動(dòng)性能的同時(shí)能夠最大可能的回收制動(dòng)能量，但這種方式需要完全重新設(shè)計(jì)制動(dòng)系統(tǒng)，添加復(fù)雜的傳感器、執(zhí)行器及制動(dòng)力分配控制器，大大增加了成本和開發(fā)周期。
[0004]那么亟需設(shè)計(jì)一種電動(dòng)汽車回饋制動(dòng)扭矩的方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供電動(dòng)汽車回饋制動(dòng)扭矩的方法，該電動(dòng)汽車回饋制動(dòng)扭矩的方法克服了現(xiàn)有技術(shù)中的重新設(shè)計(jì)制動(dòng)系統(tǒng)，添加復(fù)雜的傳感器、執(zhí)行器及制動(dòng)力分配控制器，使得在避免產(chǎn)生制動(dòng)輪抱死的同時(shí)，盡量多的產(chǎn)生回饋制動(dòng)扭矩以收回制動(dòng)能量。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種電動(dòng)汽車回饋制動(dòng)扭矩的方法，所述電動(dòng)汽車回饋制動(dòng)扭矩的方法包括:
[0007]步驟I，第一階段，當(dāng)駕駛員松開油門、未踩下制動(dòng)踏板且車速不為零時(shí)，通過預(yù)設(shè)的標(biāo)定最大制動(dòng)扭矩的參數(shù)表格，獲得不同電機(jī)轉(zhuǎn)速下不影響駕駛者正常駕駛感受的駕駛員制動(dòng)扭矩需求，同時(shí)根據(jù)電池最大允許充電功率計(jì)算出對(duì)應(yīng)的電池最大允許制動(dòng)扭矩，所述駕駛員制動(dòng)扭矩需求、電池最大允許制動(dòng)扭矩和電機(jī)最大允許制動(dòng)扭矩一起取最小者作為當(dāng)前狀態(tài)的回饋制動(dòng)扭矩請(qǐng)求；
[0008]步驟2，第二階段，當(dāng)駕駛員踩下制動(dòng)踏板至駕駛員松開制動(dòng)踏板，且車速不為零時(shí)，
[0009]I)執(zhí)行第一個(gè)計(jì)算周期，
[0010]判定ABS系統(tǒng)在已激活的狀態(tài)下，不輸出回饋制動(dòng)扭矩請(qǐng)求；
[0011]判定ABS系統(tǒng)在未激活的狀態(tài)下，輸出步驟I中的所述回饋制動(dòng)扭矩請(qǐng)求，并將所述回饋制動(dòng)扭矩請(qǐng)求作為初始回饋制動(dòng)扭矩請(qǐng)求T_0，計(jì)算當(dāng)前所要輸出的回饋制動(dòng)扭矩T=Τ_0/Ν并執(zhí)行一次輸出，其中N為可標(biāo)定的平滑系數(shù)；
[0012]2)在隨后的計(jì)算周期中，
[0013]判定在ABS系統(tǒng)始終未激活的情況下，在每個(gè)計(jì)算周期中逐步增大輸出的回饋制動(dòng)扭矩Τ，直到回饋制動(dòng)扭矩T等于初始回饋制動(dòng)扭矩請(qǐng)求Τ_0為止，每個(gè)計(jì)算周期T增大的步長(zhǎng)為Τ_0/Ν;
[0014]判定在ABS系統(tǒng)激活的情況下，將上個(gè)計(jì)算周期計(jì)算得到的T的值減半后輸出；
[0015]判定在ABS系統(tǒng)未激活且在此次制動(dòng)過程中經(jīng)歷過ABS系統(tǒng)激活狀態(tài)的情況下，則保持上個(gè)計(jì)算周期的T值不變。
[0016]優(yōu)選地，在電動(dòng)汽車回饋制動(dòng)扭矩的方法的步驟I之前，需要滿足以下條件:
[0017]ABS系統(tǒng)無故障、電機(jī)系統(tǒng)無故障、電池管理系統(tǒng)無故障、制動(dòng)踏板信號(hào)無故障、油門踏板信號(hào)無故障、車速高于某一設(shè)定值和電池剩余電量低于某一設(shè)定值。
[0018]優(yōu)選地，在步驟2中，所述ABS系統(tǒng)激活狀態(tài)為系統(tǒng)收到來自ABS控制器的信號(hào)，表明當(dāng)前ABS系統(tǒng)已進(jìn)入工作狀態(tài)，以防止車輛制動(dòng)輪抱死。
[0019]優(yōu)選地，在步驟2中，所述ABS系統(tǒng)未激活狀態(tài)為系統(tǒng)收到來自ABS控制器的信號(hào)，表明當(dāng)前ABS系統(tǒng)未進(jìn)入工作狀態(tài)，車輛制動(dòng)輪沒有發(fā)生抱死的風(fēng)險(xiǎn)。
[°02°]優(yōu)選地，所述計(jì)算周期的長(zhǎng)度為10ms。
[0021 ]優(yōu)選地，將平滑系數(shù)N設(shè)為4。
[0022]優(yōu)選地，將第2階段的回饋制動(dòng)持續(xù)時(shí)間設(shè)置為I秒，則此次回饋制動(dòng)扭矩的計(jì)算將有100個(gè)計(jì)算周期。
[0023]通過上述的實(shí)施方式，現(xiàn)代車輛上一般都裝備有ABS系統(tǒng)，ABS系統(tǒng)的控制器能夠向外發(fā)出當(dāng)前ABS是否正在工作的指示信號(hào)，利用此信號(hào)進(jìn)行來進(jìn)行回饋制動(dòng)力矩的調(diào)整，無需增加系統(tǒng)硬件成本。利用ABS信號(hào)對(duì)回饋制動(dòng)扭矩進(jìn)行動(dòng)態(tài)的調(diào)整，在不改動(dòng)原車制動(dòng)系統(tǒng)的如提下，能夠盡可能的回收制動(dòng)能量。
[0024]本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的【具體實(shí)施方式】部分予以詳細(xì)說明。
【附圖說明】
[0025]附圖是用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的【具體實(shí)施方式】一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0026]圖1是說明本發(fā)明的回饋制動(dòng)扭矩計(jì)算第一階段流程圖；
[0027]圖2是說明本發(fā)明的回饋制動(dòng)扭矩計(jì)算第二階段流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的【具體實(shí)施方式】?jī)H用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。
[0029 ]本發(fā)明提供一種電動(dòng)汽車回饋制動(dòng)扭矩的方法，所述電動(dòng)汽車回饋制動(dòng)扭矩的方法包括:
[0030]步驟I，第一階段，當(dāng)駕駛員松開油門、未踩下制動(dòng)踏板且車速不為零時(shí)，通過預(yù)設(shè)的標(biāo)定最大制動(dòng)扭矩的參數(shù)表格，獲得不同電機(jī)轉(zhuǎn)速下不影響駕駛者正常駕駛感受的駕駛員制動(dòng)扭矩需求，同時(shí)根據(jù)電池最大允許充電功率計(jì)算出對(duì)應(yīng)的電池最大允許制動(dòng)扭矩，所述駕駛員制動(dòng)扭矩需求、電池最大允許制動(dòng)扭矩和電機(jī)最大允許制動(dòng)扭矩一起取最小者作為當(dāng)前狀態(tài)的回饋制動(dòng)扭矩請(qǐng)求；
[0031]步驟2，第二階段，當(dāng)駕駛員踩下制動(dòng)踏板至駕駛員松開制動(dòng)踏板，且車速不為零時(shí)，
[0032]I)執(zhí)行第一個(gè)計(jì)算周期，
[0033]判定ABS系統(tǒng)在已激活的狀態(tài)下，不輸出回饋制動(dòng)扭矩請(qǐng)求，以保障制動(dòng)安全；
[0034]判定ABS系統(tǒng)在未激活的狀態(tài)下，輸出步驟I中的所述回饋制動(dòng)扭矩請(qǐng)求，并將所述回饋制動(dòng)扭矩請(qǐng)求作為初始回饋制動(dòng)扭矩請(qǐng)求τ_0，計(jì)算當(dāng)前所要輸出的回饋制動(dòng)扭矩T= Τ_0/Ν并執(zhí)行一次輸出，其中N為可標(biāo)定的平滑系數(shù);使得回饋制動(dòng)扭矩可以分成N等份逐漸增加，避免整個(gè)制動(dòng)扭矩突然增大而導(dǎo)致駕駛員制動(dòng)不適感或直接導(dǎo)致制動(dòng)輪進(jìn)入抱死狀態(tài)；
[0035]2)在隨后