撞。在前向碰撞避免過程中，當宿主車輛可能與前方車輛等碰撞時，對涉及驅(qū)動宿主車輛的受控對象諸如轉(zhuǎn)向機構(gòu)71和制動器72 進彳丁控制以避免碰撞。道口碰撞避免過程、交叉路口碰撞避免過程以及前方碰撞避免過程包括當識別到標志牌或隧道并且宿主車輛不能夠在標志牌下方通過或穿過隧道時使蜂鳴器81和揚聲器82發(fā)出聲音輸出警報的過程。道口碰撞避免過程和交叉路口碰撞避免過程基于對道路狀況、前方車輛、迎面而來的車輛、靜止車輛、前方行人、迎面而來的行人、靜止的人、摩托車、自行車、障礙物、路旁物體、標志牌、隧道等的識別結(jié)果來執(zhí)行。前方碰撞避免過程基于對躲避區(qū)域的識別結(jié)果以及在執(zhí)行道口碰撞避免過程和交叉路口碰撞避免過程中使用的識別結(jié)果來執(zhí)行。
[0048]在標志顯示過程中，允許顯示器84在其上顯示標志、交通信號、交通標志或標志牌的指示。標志顯示過程基于與標志、交通信號、交通標志或標志牌等相關(guān)聯(lián)的識別結(jié)果來執(zhí)行。在限制速度顯示過程中，允許顯示器84在其上顯示標志上所指示的限制速度。限制速度顯示過程基于對標志等的識別結(jié)果來執(zhí)行。
[0049]在超速警示過程中，允許蜂鳴器81和揚聲器82在宿主車輛的速度超過限制速度時對宿主車輛的乘客發(fā)出聲音輸出警報。超速警示過程基于對標志等的識別結(jié)果來執(zhí)行。
[0050]在自動雨刮過程中，響應于降雨等來控制雨刮器77的操作。自動雨刮過程通過基于對道路狀況、氣象環(huán)境等的識別結(jié)果判定能見度降低的狀況來執(zhí)行。
[0051]在車道變更輔助過程中，轉(zhuǎn)向機構(gòu)71、制動器72、變速器74以及方向指示器76控制成輔助駕駛員改變車道。例如，在車道變更輔助中，檢測在相鄰車道上行駛的車輛以在改變車道時對宿主車輛的駕駛員發(fā)出警示。在周圍視野顯示過程中，允許顯示器84顯示所捕捉到的宿主車輛的所有周圍事物的圖像。在自動駐車過程中，對轉(zhuǎn)向機構(gòu)71和制動器72進行控制以使車輛自動駐車。在全速自適應巡航控制過程中，制動器72、動力發(fā)生器73以及變速器74被控制成使得宿主車輛可以跟隨前方車輛行進。車道變更輔助過程中、周圍視野顯示過程、自動駐車過程以及全速自適應巡航控制過程基于以下識別結(jié)果來執(zhí)行。換句話說，這些過程基于對車道、道路形狀、前方車輛、迎面而來的車輛、靜止車輛、前方行人、迎面而來的行人、靜止的人、摩托車、自行車、障礙物、路旁物體、標志、交通信號、交通標志等的識別結(jié)果來執(zhí)行。
[0052]在盲點警示過程中，在有車輛等進入行駛中的宿主車輛的斜后方區(qū)域一一該區(qū)域?qū)谒拗鬈囕v的盲點——時允許蜂鳴器81和揚聲器82發(fā)出聲音輸出音以吸引駕駛員的注意力。在后方十字路口交通警示過程中，當在停車場等中有車輛等進入處于向后運動中的宿主車輛的斜后方區(qū)域——該區(qū)域?qū)谒拗鬈囕v的盲點——時，允許蜂鳴器81和揚聲器82發(fā)出聲音輸出音以吸引駕駛員的注意力。在前方十字路口交通警示過程中，當在能見度較差的交叉路口等中在宿主車輛的前方的盲點中存在車輛等時，允許蜂鳴器81和揚聲器82發(fā)射聲音輸出音以吸引駕駛員的注意力。盲點警示過程、后方十字路口交通警示過程以及前方十字路口交通警示過程基于以下識別結(jié)果來執(zhí)行。換句話說，這些過程基于與前方車輛、迎面而來的車輛、靜止車輛、前方行人、迎面而來的行人、靜止的人、摩托車、自行車、障礙物、路旁物體、標志、交通信號、交通標志等相關(guān)聯(lián)的識別結(jié)果來執(zhí)行。
[0053]在車間距警示過程中，允許蜂鳴器81和揚聲器82在距前方車輛的車間距變得短于預定的警示距離時發(fā)出聲音輸出音以吸引駕駛員的注意力。在追尾碰撞警示過程中，允許蜂鳴器81和揚聲器82在車輛可能與前方車輛碰撞時發(fā)射聲音輸出音以吸引駕駛員的注意力。車間距警示過程和追尾碰撞警示過程基于與前方車輛相關(guān)聯(lián)的識別結(jié)果來執(zhí)行。在防誤起動過程中，在宿主車輛的停止狀態(tài)下，當盡管在宿主車輛前方存在建筑物而加速器仍被按壓時，則使制動器72工作。錯誤啟動過程基于與建筑物有關(guān)的識別結(jié)果來執(zhí)行。
[0054]當在車輛控制過程中識別到阻擋相機模塊111的視場的物體時，控制單元10使在車輛控制過程中執(zhí)行的控制的至少一部分停止并且特別是停止對涉及驅(qū)動宿主車輛的受控對象諸如——轉(zhuǎn)向機構(gòu)71和制動器72——的控制。當識別到使相機模塊111難以在車輛控制過程中執(zhí)行圖像識別的氣象環(huán)境一一諸如傾盆大雨一一時，控制單元10也停止待在車輛控制過程中執(zhí)行的控制的至少一部分。
[0055]控制單元10執(zhí)行稍后描述的切換過程(圖6)以將基于由相機模塊111捕捉到的圖像的第一識別過程切換至基于雷達裝置52的檢測結(jié)果的第二識別過程，或者將基于雷達裝置52的檢測結(jié)果的第二識別過程切換至基于由相機模塊111捕捉到的圖像的第一識別過程。
[0056]2.切換過程
[0057]將參照圖6的流程圖來描述由控制單元10執(zhí)行的切換過程。當宿主車輛的點火開關(guān)接通時，開始切換過程。在開始切換過程時，雷達裝置52尚未被操作，因此識別單元9基于由相機模塊111捕捉到的圖像執(zhí)行識別過程(第一識別過程)。
[0058]首先，在步驟Sll處，控制單元10從溫度傳感器61獲取相機模塊111的溫度。之后，控制單元10判定相機模塊111的溫度是否不大于預定閾值Th(步驟S12)。例如，閾值Th被設定為稍低于相機模塊111的極限操作溫度的預定溫度。如果判定為相機模塊111的溫度不大于閾值Th (步驟S12處為“是”)，則控制單元10判定相機模塊111的視場是否被阻擋(步驟S13)。如果控制單元10判定相機模塊111的視場未被阻擋(步驟S13處為“否”)，則控制轉(zhuǎn)至上述步驟S11，并且向前重復步驟S11。
[0059]另一方面，如果判定相機模塊111的視場被阻擋(步驟S13處為“是”)，則控制單元10停止相機模塊111的操作，并且同時啟動雷達裝置52(步驟S14)。之后，控制單元10將第一識別過程切換至第二識別過程(步驟S15)，并且終止切換過程。類似地，如果在步驟S12處判定相機模塊111的溫度也超過閾值Th (步驟S12處為“否”)，則向前重復步驟S14。換句話說，如果相機模塊111的溫度超過閾值Th，或者如果相機模塊111的視場被阻擋，則控制單元10將第一識別過程切換至第二識別過程。
[0060]3.有利效果
[0061](3a)根據(jù)本實施方式的相機裝置I包括設置成與殼體14和擋風玻璃2相接觸的第一熱傳導構(gòu)件14。因此，可以加速相機模塊111的冷卻，并且可以使擋風玻璃2的霧化最小化。換句話說，當宿主車輛外部的環(huán)境的溫度高時(例如在強烈的太陽光下)，則相機模塊111的溫度趨于上升。然而，在根據(jù)本實施方式的相機裝置I中，由于在宿主車輛行進的同時擋風玻璃2已通過風冷卻，因此相機模塊111的熱經(jīng)由第一熱傳導構(gòu)件14消散。因此，相機模塊111的冷卻被加速。此外，當宿主車輛外部的環(huán)境的溫度低時(例如在冬天)，擋風玻璃2的在相機模塊111的透鏡Illa前方的部分趨于起霧。然而，在根據(jù)本實施方式的相機裝置I中，殼體114中的空氣通過控制電路板113的內(nèi)部生熱而加溫并且經(jīng)由第一熱傳導構(gòu)件14流向擋風玻璃2。因此，擋風玻璃2被加溫，從而使擋風玻璃2的在相機模塊111的透鏡Illa前方的部分中的霧化最小化。
[0062](3b)在本實施方式中，第一熱傳導構(gòu)件14用作用于保持擋風玻璃2與殼體114之間的距離(防止干涉)的間隔件。因此，相機模塊111可以以透鏡Illa定位成靠近擋風玻璃2的狀態(tài)進行安裝。換句話說，如果在殼體114與擋風玻璃2之間不存在間隔件，則需要增大擋風玻璃2與殼體114之間的間隙，以防止由振動引起的擋風玻璃2與殼體114之間的干涉。在此方面，在本實施方式中，由于第一熱傳導構(gòu)件14用作間隔件，透鏡Illa可以放置成更靠近擋風玻璃2。因此，可以減小覆蓋相機模塊111的鏡筒Illb的罩的尺寸。
[0063](3g)在本實施方式中，當相機模塊111的溫度超過閾值Th時或當相機模塊111的視場被阻擋時，將第一識別過程切換至第二識別過程。因此，如果難以基于由相機模塊111捕捉到的圖形來執(zhí)行識別過程，則可