10%的概率。此時(shí)，可以以該時(shí)間點(diǎn)處的碰撞概率乘以該時(shí)間點(diǎn)處的可靠度(與計(jì)算的運(yùn)動(dòng)矢量有關(guān)的可靠性)的方式來考慮可靠性。例如，如果該時(shí)間點(diǎn)處的可靠性等于最大值(例如，100%)，則可以對(duì)與碰撞橫向位置所屬的區(qū)域相關(guān)聯(lián)的投票箱給予最大可能性10%(10%X1)。另一方面，如果該時(shí)間點(diǎn)處的可靠性等于最小值(例如，0 % )，則可以對(duì)與碰撞橫向位置所屬的區(qū)域相關(guān)聯(lián)的投票箱給予概率0%(10%X0)。
[0053]在圖5所示的示例中，示意性地示出了四個(gè)時(shí)間點(diǎn)處所計(jì)算的碰撞概率被投進(jìn)每個(gè)投票箱的情況。大于0( %)的碰撞概率在三個(gè)時(shí)間點(diǎn)處被投進(jìn)投票箱101，大于0( %)的碰撞概率在四個(gè)時(shí)間點(diǎn)處被投進(jìn)投票箱102，而大于0(%)的碰撞概率在兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)處被投進(jìn)投票箱103，以及沒有大于0(%)的碰撞概率被投進(jìn)投票箱104。例如，如果在全部最近四個(gè)時(shí)間點(diǎn)處10%的碰撞概率被投進(jìn)投票箱102(在最近四個(gè)時(shí)間點(diǎn)之前的六個(gè)時(shí)間點(diǎn)處碰撞概率為0%)，則投票箱102的碰撞概率的累加值變成等于40%。因此，在車輛的預(yù)計(jì)與前方障礙物碰撞的區(qū)域的位置更靠近車輛的左側(cè)的該情況下，當(dāng)執(zhí)行使車輛向右轉(zhuǎn)的指定轉(zhuǎn)向操作時(shí)根據(jù)第十示例的放松取消條件成立。類似地，指定轉(zhuǎn)向操作可以是引起轉(zhuǎn)向角度改變預(yù)定度數(shù)或更大度數(shù)的操作。方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)的預(yù)定度數(shù)可以與轉(zhuǎn)向角度的范圍的下限相對(duì)應(yīng)，在轉(zhuǎn)向角度的范圍內(nèi)，車輛可以在短時(shí)間內(nèi)在橫向方向上移動(dòng)與一輛車輛的寬度(或一條車道的寬度、或前方障礙物與車輛之間的交疊范圍的寬度)對(duì)應(yīng)的距離。預(yù)定度數(shù)可以通過實(shí)驗(yàn)等來設(shè)置。此外，指定轉(zhuǎn)向操作可以是引起加速器操作量的增加的轉(zhuǎn)向操作。此外，指定轉(zhuǎn)向操作可以通過考慮轉(zhuǎn)向扭矩或轉(zhuǎn)向速度來確定。此外，例如，基于導(dǎo)航系統(tǒng)的地圖數(shù)據(jù)或來自前向攝像裝置的信息，可以將指定轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向方向上的用于撤離的空間(例如，存在或不存在車道或路肩)考慮在內(nèi)。
[0054]盡管詳細(xì)地描述了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，但本發(fā)明不限于任何特定的實(shí)施方式，而是在由所附權(quán)利要求限定的范圍內(nèi)可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種修改或改變。還可以對(duì)上述實(shí)施方式的全部構(gòu)成元件或構(gòu)成元件中的兩個(gè)或更多個(gè)進(jìn)行組合。
[0055]例如，在上述實(shí)施方式中，碰撞確定ECU10的功能中的一部分功能或全部功能可以由其他ECU來實(shí)現(xiàn)。例如，圖2所示的處理可以由制動(dòng)ECU 20來執(zhí)行，或者碰撞確定ECU 10可以與制動(dòng)ECU 20協(xié)作以執(zhí)行圖2的處理。
[0056]盡管上述實(shí)施方式涉及自動(dòng)制動(dòng)的取消，但本發(fā)明可以應(yīng)用于警報(bào)輸出的取消。也就是說，本發(fā)明可以應(yīng)用于被配置成執(zhí)行警報(bào)輸出而非執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)的車輛控制系統(tǒng)。在該情況下，如果與自動(dòng)制動(dòng)條件類似或?qū)?yīng)的警報(bào)生成條件成立，則生成請(qǐng)求生成警報(bào)的信號(hào)，并且基于該信號(hào)將警報(bào)給予駕駛員。接著，如果類似的正常取消條件或放松取消條件成立，則碰撞確定EOT 10停止生成請(qǐng)求生成警報(bào)的信號(hào)。同樣地，如果與自動(dòng)制動(dòng)終止條件相對(duì)應(yīng)的類似的警報(bào)終止條件成立，則可以停止信號(hào)的輸出。與用于使請(qǐng)求生成警報(bào)的信號(hào)的輸出停止的放松取消條件有關(guān)的思考方式可以類似于用于使請(qǐng)求執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)的信號(hào)的輸出停止的放松取消條件有關(guān)的思考方式。
[0057]在上述實(shí)施方式中，可以以任何方式生成警報(bào)以及自動(dòng)制動(dòng)。在該情況下，當(dāng)在開始生成警報(bào)之后的給定時(shí)段內(nèi)檢測(cè)到指定轉(zhuǎn)向操作、加速器踏板的下壓量的增加或加速器踏板的重新下壓時(shí)放松取消條件可以成立。
[0058]盡管上述實(shí)施方式的傳感器12被設(shè)計(jì)成檢測(cè)位于車輛前方的前方障礙物，但本發(fā)明的傳感器可以檢測(cè)除前方障礙物之外的障礙物比如后方障礙物或側(cè)面障礙物。例如，傳感器可以是用于檢測(cè)后方障礙物的后方雷達(dá)傳感器或用于檢測(cè)側(cè)面障礙物的側(cè)面雷達(dá)傳感器的形式。也就是說，障礙物可以位于任何方向上。
[0059]盡管上述實(shí)施方式涉及自動(dòng)制動(dòng)控制的取消，但本發(fā)明可以應(yīng)用于可以被執(zhí)行以減少碰撞時(shí)的損失的其他控制的取消。其他控制可以包括用于回卷預(yù)碰撞安全帶(安全帶預(yù)緊器)的控制、用于移動(dòng)減震器等的位置的控制等。
[0060]在上述實(shí)施方式中，自動(dòng)制動(dòng)控制可以包括在主要自動(dòng)制動(dòng)控制之前執(zhí)行的初步制動(dòng)控制。也就是說，自動(dòng)制動(dòng)控制可以以下述方式來執(zhí)行:最初產(chǎn)生輕微的、和緩的制動(dòng)力，接著產(chǎn)生所需的制動(dòng)力。此外，自動(dòng)制動(dòng)控制可以被替代為驅(qū)動(dòng)力抑制控制，驅(qū)動(dòng)力抑制控制用于通過減少引擎或馬達(dá)的輸出來抑制驅(qū)動(dòng)力，或者自動(dòng)制動(dòng)控制可以與驅(qū)動(dòng)力抑制控制結(jié)合執(zhí)行。
[0061]在上述實(shí)施方式中，結(jié)合各種類型的放松取消條件，從與增加加速器操作量的操作相同的立場(chǎng)而言，可以另外考慮將換擋范圍改變至較低范圍(例如，從第五速度至第三速度)的變速桿操作等。
[0062]盡管在上述實(shí)施方式中通過加速器踏板的操作量來確定加速器操作量，但是可以通過節(jié)氣門開度來等效地確定加速器操作量。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛控制方法，所述車輛控制方法根據(jù)車輛與障礙物之間碰撞的可能性來執(zhí)行用于自動(dòng)地制動(dòng)所述車輛的自動(dòng)制動(dòng)或執(zhí)行警報(bào)輸出，所述車輛控制方法包括: 在所述自動(dòng)制動(dòng)或所述警報(bào)輸出期間，當(dāng)加速器操作量等于或大于預(yù)定閾值時(shí)，取消所述自動(dòng)制動(dòng)或所述警報(bào)輸出；以及 在所述自動(dòng)制動(dòng)或所述警報(bào)輸出期間，當(dāng)在所述車輛的所述加速器操作量小于所述預(yù)定閾值的情況下給定取消條件成立時(shí)，取消所述自動(dòng)制動(dòng)或所述警報(bào)輸出。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其中， 當(dāng)檢測(cè)到駕駛員的指定碰撞避免操作時(shí)所述給定取消條件成立。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制方法，其中， 基于轉(zhuǎn)向操作和增加所述加速器操作量的加速器操作的組合來檢測(cè)所述指定碰撞避免操作。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制方法，其中， 在橫向方向上所述車輛與所述障礙物之間的交疊范圍的位置更靠近所述車輛的右側(cè)和左側(cè)之一的情況下，所述指定碰撞避免操作包括使所述車輛在減小所述交疊范圍的方向上轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向操作。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制方法，其中， 基于所述駕駛員的面部的狀態(tài)和加速器操作或轉(zhuǎn)向操作的組合來檢測(cè)所述指定碰撞避免操作，其中，所述駕駛員的面部的狀態(tài)是基于所述駕駛員的面部圖像的圖像識(shí)別結(jié)果來確定的。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛控制方法，其中， 所述指定碰撞避免操作包括:增加所述加速器操作量的所述加速器操作；或在所述駕駛員從所述駕駛員未面向前方的狀態(tài)面向前方之后，或者在所述駕駛員的狀態(tài)從睡眠的狀態(tài)改變?yōu)榍逍训臓顟B(tài)之后執(zhí)行的所述轉(zhuǎn)向操作。7.一種車輛控制系統(tǒng)，包括: 傳感器(12)，所述傳感器(12)檢測(cè)車輛周圍的障礙物的狀態(tài)； 加速器踏板位置傳感器(23)，所述加速器踏板位置傳感器(23)檢測(cè)加速器踏板的操作量；以及 電子控制單元(10)，所述電子控制單元(10):基于所述障礙物的狀態(tài)來輸出信號(hào)，所述信號(hào)請(qǐng)求用于自動(dòng)地制動(dòng)所述車輛的自動(dòng)制動(dòng)或請(qǐng)求生成警報(bào)；以及當(dāng)所述加速器踏板的操作量等于或大于第一閾值時(shí)，或者當(dāng)所述加速器踏板的操作量小于所述第一閾值并且給定第一條件成立時(shí)，停止所述信號(hào)的輸出。
【專利摘要】一種車輛控制方法，該車輛控制方法根據(jù)車輛與障礙物之間碰撞的可能性來執(zhí)行用于自動(dòng)地制動(dòng)車輛的自動(dòng)制動(dòng)或執(zhí)行警報(bào)輸出，該車輛控制方法包括：在自動(dòng)制動(dòng)或警報(bào)輸出期間，當(dāng)加速器操作量等于或大于預(yù)定閾值時(shí)，取消自動(dòng)制動(dòng)或警報(bào)輸出；以及在自動(dòng)制動(dòng)或警報(bào)輸出期間，當(dāng)在車輛的加速器操作量小于預(yù)定閾值的情況下給定取消條件成立時(shí)，取消自動(dòng)制動(dòng)或警報(bào)輸出。
【IPC分類】B60W30/08, B60T7/22
【公開號(hào)】CN105492262
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480042730
【發(fā)明人】瀧直樹, 上地正昭, 溝口洋司, 原田裕士, 近藤久美子
【申請(qǐng)人】豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
【公開日】2016年4月13日
【申請(qǐng)日】2014年7月11日
【公告號(hào)】EP3027477A1, US20160194000, WO2015015259A1