車(chē)輛控制方法及車(chē)輛控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種車(chē)輛控制方法和車(chē)輛控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]已知一種用于車(chē)輛的制動(dòng)控制系統(tǒng)，其根據(jù)車(chē)輛與障礙物之間碰撞的風(fēng)險(xiǎn)自動(dòng)地對(duì)車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)。車(chē)用制動(dòng)控制系統(tǒng)包括碰撞確定裝置、自動(dòng)制動(dòng)裝置以及自動(dòng)制動(dòng)取消裝置，碰撞確定裝置用于確定車(chē)輛與障礙物之間碰撞的風(fēng)險(xiǎn)是否為高，自動(dòng)制動(dòng)裝置用于在碰撞確定裝置確定車(chē)輛與障礙物之間碰撞的風(fēng)險(xiǎn)為高時(shí)通過(guò)控制車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)來(lái)自動(dòng)地產(chǎn)生制動(dòng)力，自動(dòng)制動(dòng)取消裝置用于在車(chē)輛的駕駛員操作車(chē)輛的加速器踏板的頻率等于或高于預(yù)定值時(shí)停止由自動(dòng)制動(dòng)裝置自動(dòng)產(chǎn)生制動(dòng)力(例如，參見(jiàn)日本專利申請(qǐng)公開(kāi)第2012-224119號(hào)(JP 2012-224119 A))。
[0003]然而，在如JP2012-224119 A中描述的車(chē)用自動(dòng)制動(dòng)控制系統(tǒng)中，僅考慮到駕駛員對(duì)車(chē)輛的加速器踏板的操作頻率或操作持續(xù)時(shí)間，從而可能不會(huì)以更符合駕駛員的意圖的方式來(lái)取消自動(dòng)制動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供了一種車(chē)輛控制方法和車(chē)輛控制系統(tǒng)，利用該車(chē)輛控制方法和車(chē)輛控制系統(tǒng)，以更符合駕駛員的意圖的方式來(lái)取消自動(dòng)制動(dòng)等。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的第一方面的車(chē)輛控制方法根據(jù)車(chē)輛與障礙物之間的碰撞的可能性來(lái)執(zhí)行用于自動(dòng)地制動(dòng)車(chē)輛的自動(dòng)制動(dòng)或執(zhí)行警報(bào)輸出，該車(chē)輛控制方法包括:在自動(dòng)制動(dòng)或警報(bào)輸出期間，當(dāng)加速器操作量等于或大于預(yù)定閾值時(shí)，取消自動(dòng)制動(dòng)或警報(bào)輸出；以及在自動(dòng)制動(dòng)或警報(bào)輸出期間，當(dāng)在車(chē)輛的加速器操作量小于預(yù)定閾值的情況下給定取消條件成立時(shí)，取消自動(dòng)制動(dòng)或警報(bào)輸出。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的第二方面的車(chē)輛控制系統(tǒng)包括:傳感器，該傳感器檢測(cè)車(chē)輛周?chē)恼系K物的狀態(tài);加速器踏板位置傳感器，該加速器踏板位置傳感器檢測(cè)加速器踏板的操作量；以及電子控制單元(ECU)，該ECU:基于障礙物的狀態(tài)來(lái)輸出請(qǐng)求用于自動(dòng)地制動(dòng)車(chē)輛的自動(dòng)制動(dòng)或請(qǐng)求生成警報(bào)的信號(hào)；以及當(dāng)加速器踏板的操作量等于或大于第一閾值時(shí)，或者當(dāng)加速器踏板的操作量小于第一閾值并且給定第一條件成立時(shí)，停止所述信號(hào)的輸出。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的以上方面，能夠以更符合駕駛員的意圖的方式來(lái)取消自動(dòng)制動(dòng)等。
【附圖說(shuō)明】
[0008]在下文將參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)和工業(yè)意義進(jìn)行描述，在附圖中，相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件，并且其中:
[0009]圖1是示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛控制系統(tǒng)的配置的圖；
[0010]圖2是示出了由圖1的車(chē)輛控制系統(tǒng)的碰撞確定ECU執(zhí)行的處理的一個(gè)示例的圖；
[0011]圖3是示出了當(dāng)取消自動(dòng)制動(dòng)時(shí)以及當(dāng)正常地完成自動(dòng)制動(dòng)時(shí)的自動(dòng)制動(dòng)請(qǐng)求的目標(biāo)控制值的變化模式的一個(gè)示例的圖；
[0012]圖4A和圖4B是可用于說(shuō)明交置百分比的不意圖；以及
[0013]圖5是示出了確定根據(jù)第十示例的放松取消條件的方法的一個(gè)示例的說(shuō)明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]將參照附圖詳細(xì)地描述本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式。
[0015]圖1示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛控制系統(tǒng)1的配置。車(chē)輛控制系統(tǒng)1包括碰撞確定E⑶(電子控制單元)10。如同其他的ECU，碰撞確定ECU 10主要包括微型計(jì)算機(jī)等。
[0016]傳感器12連接至碰撞確定ECU 10。傳感器12使用無(wú)線電波(例如，毫米波)、光波(例如，激光)或超聲波作為檢測(cè)波來(lái)檢測(cè)車(chē)輛前方的障礙物(典型地，車(chē)輛)的狀態(tài)。傳感器12以預(yù)定間隔對(duì)指示障礙物與車(chē)輛之間的關(guān)系的信息進(jìn)行檢測(cè)。指示障礙物與車(chē)輛之間的關(guān)系的信息例如包括障礙物相對(duì)于其上安裝有傳感器12的車(chē)輛的速度、障礙物與車(chē)輛之間的距離以及從車(chē)輛處觀察時(shí)障礙物的方向(橫向位置)。傳感器12可以是毫米波雷達(dá)。例如，毫米波雷達(dá)可以是電子掃描式毫米波雷達(dá)。電子掃描式毫米波雷達(dá)使用無(wú)線電波的多普勒頻率(頻移)來(lái)檢測(cè)障礙物的相對(duì)速度、使用反射波的延遲時(shí)間來(lái)檢測(cè)相對(duì)于障礙物的距離、以及基于兩個(gè)或更多個(gè)接收天線之間的接收波的相位差來(lái)檢測(cè)障礙物的方向。檢測(cè)數(shù)據(jù)以預(yù)定間隔從傳感器12傳送至碰撞確定ECU 10。傳感器12的功能中的一個(gè)或更多個(gè)功能(例如，計(jì)算前方障礙物的位置的功能)可以由碰撞確定ECU 10來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0017]可以使用圖像傳感器作為傳感器12。圖像傳感器包括攝像裝置和圖像處理器并且能夠被操作以識(shí)別表示障礙物的狀態(tài)的圖像，其中，攝像裝置包括圖像采集裝置比如CCD(電荷耦合裝置)或CMOS(互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)。圖像傳感器的攝像裝置可以是立體攝像裝置。圖像傳感器基于圖像識(shí)別的結(jié)果來(lái)檢測(cè)障礙物的狀態(tài)。更具體地，圖像傳感器以預(yù)定間隔檢測(cè)指示障礙物與車(chē)輛之間的關(guān)系的信息例如障礙物相對(duì)于車(chē)輛的速度、以及與以車(chē)輛為參照時(shí)障礙物的位置有關(guān)的信息。障礙物的位置信息可以包括與障礙物在車(chē)輛的縱向方向上的位置(距離)有關(guān)的信息以及與障礙物在橫向方向(寬度方向)上的橫向位置(或交疊百分比)有關(guān)的信息?？梢曰谠跈M向方向上觀察到的與障礙物相關(guān)聯(lián)的一組像素的中心來(lái)計(jì)算障礙物的橫向位置，或者可以將障礙物的橫向位置計(jì)算為障礙物的左端的橫向位置與障礙物的右端的橫向位置之間的范圍。例如，由圖像傳感器獲得的信息(檢測(cè)結(jié)果)可以以給定的幀周期傳送至碰撞確定ECU 10。傳感器12的圖像處理器的圖像處理功能(例如，計(jì)算前方障礙物的位置的功能)可以由碰撞確定ECU 10來(lái)實(shí)現(xiàn)。傳感器12可以包括兩種或更多種類(lèi)型的上述傳感器。
[0018]車(chē)輛中的各種類(lèi)型的電子部件經(jīng)由適當(dāng)?shù)目偩€例如CAN(控制器局域網(wǎng)絡(luò))連接至碰撞確定ECU 10。在圖1所示的實(shí)施方式中，控制制動(dòng)系統(tǒng)(未示出)的制動(dòng)ECU 20、控制引擎(未示出)的引擎ECU 22、儀表EOT 24、主體ECU 26、駕駛員監(jiān)視攝像裝置28以及轉(zhuǎn)向ECU30連接至碰撞確定EOT 10。
[0019]駕駛員監(jiān)視攝像裝置28包括例如彩色或紅外敏感CCD(電荷耦合裝置)傳感器陣列并且位于可以捕獲駕駛員的面部圖像的位置處(例如，位于轉(zhuǎn)向柱上)。駕駛員監(jiān)視攝像裝置28具有圖像處理功能，并且檢測(cè)各種狀態(tài)(例如，駕駛員的面部的方向比如駕駛員未將他/她的視線保持在道路上、睡眠狀態(tài)以及清醒的狀態(tài))?？梢圆捎萌魏涡枰倪壿媮?lái)檢測(cè)面部方向并且可以使用模式匹配等。類(lèi)似地，可以采用任何需要的邏輯來(lái)檢測(cè)睡眠或清醒的狀態(tài)，并且可以考慮眼睛的張開(kāi)、打哈欠的頻率等。駕駛員監(jiān)視攝像裝置28可以與其他生物傳感器(比如體表溫度傳感器)協(xié)作以檢測(cè)睡眠或清醒的狀態(tài)。駕駛員監(jiān)視攝像裝置28的圖像處理功能(例如，檢測(cè)駕駛員未將他/她的視線保持在道路上或睡眠的狀態(tài)的功能)可以由碰撞確定EOT 10來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0020]檢測(cè)加速器踏板的操作量的加速器踏板位置傳感器23連接至引擎EOT22。碰撞確定ECU 10經(jīng)由引擎ECU 22等來(lái)獲得與加速器踏板位置(加速器踏板的操作量)有關(guān)的信息。然而，碰撞確定ECU 10獲得與加速器踏板的操作量有關(guān)的信息的方法不限于該方法。例如，加速器踏板位置傳感器23可以連接至碰撞確定EOT 10，從而碰撞確定ECU 10可以直接從加速器踏板位置傳感器23獲得與加速器踏板的操作量有關(guān)的信息。
[0021]檢測(cè)方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角度的轉(zhuǎn)向角度傳感器31連接至轉(zhuǎn)向ECU30。碰撞確定ECU 10經(jīng)由轉(zhuǎn)向ECU 30獲得與轉(zhuǎn)向角度有關(guān)的信息(即，來(lái)自轉(zhuǎn)向角度傳感器31的信息)。然而，碰撞確定ECU 10獲得與轉(zhuǎn)向角度有關(guān)的信息的方法不限于該方法。例如，轉(zhuǎn)向角度傳感器31可以連接至碰撞確定ECU 10，從而碰撞確定EOT 10可以直接從轉(zhuǎn)向角度傳感器31獲得與轉(zhuǎn)向角度有關(guān)的信息。
[0022 ]圖2示出了由碰撞確定ECU 10實(shí)現(xiàn)的處理的一個(gè)示例。例如，在自動(dòng)制動(dòng)的執(zhí)行期間，圖2所示的