檢測車距的方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，特別涉及一種檢測車距的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 城市交通擁堵現(xiàn)象是當(dāng)今世界眾多國家面臨的嚴(yán)重交通問題，城市交通擁堵給人 們出行帶來了不便，同時(shí)也帶來了嚴(yán)重的社會問題和環(huán)境問題；為了解決城市交通擁堵帶 來的問題，智能跟車技術(shù)成為現(xiàn)如今車企行業(yè)研發(fā)的重點(diǎn)。智能跟車技術(shù)分為兩個(gè)模塊，分 別為環(huán)境感知模塊和控制模塊，環(huán)境感知模塊用于測量本車輛與前方車輛的車距，控制模 塊用于根據(jù)車距控制本車輛跟隨前方車輛行駛。
[0003]目前，檢測本車輛與前方車輛的車距的方法可以為：采用本車輛的攝像頭或者雷 達(dá)等傳感器拍攝車輛道路前方的圖像，利用圖像處理技術(shù)計(jì)算出本車輛與前方車輛相較于 本車輛的行駛方向的橫向距離和縱向距離。
[0004] 在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題：
[0005] 如果本車輛的行駛方向和車道線方向不一致時(shí)，則上述檢測的橫向距離和縱向距 離分別與實(shí)際的橫向距離和縱向距離存在一定偏差，導(dǎo)致檢測車距的準(zhǔn)確性低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種檢測車距的方法和裝置。所 述技術(shù)方案如下：
[0007] -種檢測車距的方法，所述方法包括：
[0008] 對第一車輛前方道路進(jìn)行拍攝，得到道路圖像，并從所述道路圖像中提取車道的 內(nèi)車道線；
[0009] 根據(jù)所述內(nèi)車道線，計(jì)算所述第一車輛的行駛方向與所述內(nèi)車道線之間的偏航 角；
[0010] 確定所述車道內(nèi)是否存在第二車輛；
[0011] 如果所述車道內(nèi)存在第二車輛，計(jì)算所述第一車輛與所述第二車輛之間相對于所 述第一車輛的行駛方向的第一橫向距離和第一縱向距離；
[0012] 根據(jù)所述偏航角、所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計(jì)算所述第一車輛與 所述第二車輛之間相對于所述內(nèi)車道線方向的第二橫向距離和第二縱向距離。
[0013] 可選的，所述根據(jù)所述偏航角、所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計(jì)算所述 第一車輛與所述第二車輛之間相對于所述內(nèi)車道線方向的第二橫向距離和第二縱向距離， 包括：
[0014] 根據(jù)所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計(jì)算所述第一車輛與所述第二車輛 之間相對于所述第一車輛的行駛方向之間的第一夾角；
[0015] 根據(jù)所述偏航角和所述第一夾角，計(jì)算所述第一車輛與所述第二車輛之間相對于 所述內(nèi)車道線方向之間的第二夾角；
[0016] 根據(jù)所述第一橫向距離、所述第一縱向距離和所述第二夾角，計(jì)算所述第一車輛 與所述第二車輛之間相對于所述內(nèi)車道線方向的第二橫向距離和第二縱向距離。
[0017] 可選的，所述根據(jù)所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計(jì)算所述第一車輛與 所述第二車輛之間相對于所述第一車輛的行駛方向之間的第一夾角，包括：
[0018] 計(jì)算所述第一橫向距離與所述第一縱向距離的比值；
[0019] 計(jì)算所述比值的反正切值；
[0020] 將所述反正切值確定為所述第一車輛與所述第二車輛之間相對于所述第一車輛 的行駛方向之間的第一夾角。
[0021] 可選的，所述根據(jù)所述偏航角和所述第一夾角，計(jì)算所述第一車輛與所述第二車 輛之間相對于所述內(nèi)車道線方向之間的第二夾角，包括：
[0022] 計(jì)算所述偏航角與所述第一夾角的角度差；
[0023] 將所述角度差確定為所述第一車輛與所述第二車輛之間相對于所述內(nèi)車道線方 向之間的第二夾角。
[0024] 可選的，所述根據(jù)所述第一橫向距離、所述第一縱向距離和所述第二夾角，計(jì)算所 述第一車輛與所述第二車輛之間相對于所述內(nèi)車道線方向的第二橫向距離和第二縱向距 離，包括：
[0025] 根據(jù)所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計(jì)算所述第一車輛與所述第二車輛 之間的距離；
[0026] 計(jì)算所述第二夾角的正弦值和余弦值；
[0027] 計(jì)算所述距離與所述正弦值的乘積作為所述第一車輛與所述第二車輛之間相對 于所述內(nèi)車道線方向的第二橫向距離；
[0028] 計(jì)算所述距離與所述余弦值的乘積作為所述第一車輛與所述第二車輛之間相對 于所述內(nèi)車道線方向的第二縱向距離。
[0029] 一種檢測車距的裝置，所述裝置包括：
[0030] 拍攝模塊，用于對第一車輛前方道路進(jìn)行拍攝，得到道路圖像；
[0031] 提取模塊，用于從所述道路圖像中提取車道的內(nèi)車道線；
[0032] 第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述內(nèi)車道線，計(jì)算所述第一車輛的行駛方向與所述內(nèi) 車道線之間的偏航角；
[0033] 確定模塊，用于確定所述車道內(nèi)是否存在第二車輛；
[0034] 第二計(jì)算模塊，用于如果所述車道內(nèi)存在第二車輛，計(jì)算所述第一車輛與所述第 二車輛之間相對于所述第一車輛的行駛方向的第一橫向距離和第一縱向距離；
[0035] 第三計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述偏航角、所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計(jì) 算所述第一車輛與所述第二車輛之間相對于所述內(nèi)車道線方向的第二橫向距離和第二縱 向距離。
[0036] 可選的，所述第三計(jì)算模塊，包括：
[0037] 第一計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計(jì)算所述第一 車輛與所述第二車輛之間相對于所述第一車輛的行駛方向之間的第一夾角；
[0038] 第二計(jì)算單元，用于根據(jù)所述偏航角和所述第一夾角，計(jì)算所述第一車輛與所述 第二車輛之間相對于所述內(nèi)車道線方向之間的第二夾角；
[0039] 第三計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第一橫向距離、所述第一縱向距離和所述第二夾角， 計(jì)算所述第一車輛與所述第二車輛之間相對于所述內(nèi)車道線方向的第二橫向距離和第二 縱向距離。
[0040] 可選的，所述第一計(jì)算單元，包括：
[0041] 第一計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述第一橫向距離與所述第一縱向距離的比值；
[0042] 第二計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述比值的反正切值；
[0043] 第一確定子單元，用于將所述反正切值確定為所述第一車輛與所述第二車輛之間 相對于所述第一車輛的行駛方向之間的第一夾角。
[0044] 可選的，所述第二計(jì)算單元，包括：
[0045] 第三計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述偏航角與所述第一夾角的角度差；
[0046] 第二確定子單元，用于將所述角度差確定為所述第一車輛與所述第二車輛之間相 對于所述內(nèi)車道線方向之間的第二夾角。
[0047] 可選的，所述第三計(jì)算單元，包括：
[0048] 第四計(jì)算子單元，用于根據(jù)所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，計(jì)算所述第 一車輛與所述第二車輛之間的距離；
[0049] 第五計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述第二夾角的正弦值和余弦值；
[0050] 第六計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述距離與所述正弦值的乘積作為所述第一車輛與所 述第二車輛之間相對于所述內(nèi)車道線方向的第二橫向距離；
[0051]