適應性車輛防碰撞方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種車輛防碰撞方法，尤其涉及一種可預估駕駛形態(tài)與車輛參數(shù)微調(diào) 以適時提出警不信息的適應性車輛防碰撞方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有車輛裝設有多種的駕駛安全輔助裝置，避免車輛駕駛者于駕駛車輛時發(fā)生碰 撞的危險，例如常見的前方碰撞警示系統(tǒng)（FCWS:Forward Collision Warning System)或 是自動剎車系統(tǒng)（AEB :Autonomous Emergency Braking),主要是利用設于車頭處的雷達感 測器以雷達波檢測前方車輛（或障礙物）與本車之間的距離，若兩車之間的距離低于設定 值時，即由該系統(tǒng)啟動本車的剎車系統(tǒng)進行緊急剎車并發(fā)出警示，以避免發(fā)生車輛碰撞或 追撞的狀況。
[0003] 或是如圖1所示的防碰撞系統(tǒng)，是檢測前方車輛（障礙物）是否與本車距離過近 (101)，若前方車輛（障礙物）與本車距離過近時，該系統(tǒng)先發(fā)出聲音或燈光警示給本車的 駕駛者以提醒車距過近（102)，若兩車之間的距離仍持續(xù)減少（103)，則該系統(tǒng)即令本車的 剎車裝置預加壓（104)，若駕駛者仍無避開車輛碰撞的反應（如踩下剎車踏板）（105)，該系 統(tǒng)即會自行啟動自動剎車功能，強制本車減速以與前車保持距離避免碰撞（106)。不過前述 FCWS、AEB或防碰撞系統(tǒng)的缺點是兩車之間的距離是采用預設的固定值，當車輛行駛于不同 車速使其安全車距改變（高速行駛時應增加安全車距）或是因每個駕駛者對兩車之間的安 全距離判斷方式不同（有些駕駛者認為須保持較長安全車距，有些駕駛者喜歡跟車而有急 剎車習性），亦或是因道路環(huán)境、不同車輛間的剎車裝置性能及輪胎抓地力不同皆造成所需 安全車距不同，車輛駕駛者因無法改變預設安全車距而易造成系統(tǒng)驅(qū)動剎車不及或提早驅(qū) 動剎車而造成系統(tǒng)不符車輛駕駛者開車習慣的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 如前揭所述，現(xiàn)有車輛防碰撞系統(tǒng)是依據(jù)預設的車距判斷標準控制車輛的剎車裝 置，無法針對不同的車速、道路狀況、駕駛者習慣或車況調(diào)整應保持的安全車距及剎車裝置 輔助力量的問題，因此本發(fā)明主要目的在提供一適應性車輛防碰撞方法，主要是通過車輛 感測器取得車輛的動態(tài)信息并結(jié)合駕駛行為分析，預估駕駛者的駕駛形態(tài)及對照調(diào)整車輛 的控制參數(shù)，以建構(gòu)符合不同駕駛習慣的防撞警示信息及剎車動作，解決現(xiàn)有車輛防碰撞 系統(tǒng)無法針對不同的車速、道路狀況、駕駛者習慣或車況調(diào)整安全車距及剎車作動的問題。
[0005] 為達成前述目的所采取的主要技術(shù)手段是令前述適應性車輛防碰撞方法，是于一 車輛上設有多個感測器與一控制單元，該控制單元分別與車輛的電子控制單元及該些感測 器電連接，該些感測器是用以取得車速與車距，該控制單元是執(zhí)行以下步驟：
[0006] 建立多個駕駛型態(tài)：各駕駛型態(tài)分別包含不同的車速、車距與參考剎車距離關(guān)系 參數(shù)；
[0007] 分析駕駛類型與建立駕駛指標/警示等級：是依據(jù)車輛實際行駛狀態(tài)，經(jīng)統(tǒng)計與 類神經(jīng)網(wǎng)絡分析該駕駛者所屬的駕駛型態(tài)并歸類其駕駛類型，以對應產(chǎn)生該駕駛類型的指 標或警示，并根據(jù)所屬駕駛型態(tài)改變車輛的控制參數(shù)；
[0008]輔助駕駛控制：若駕駛者未回應警示或操控車輛，則根據(jù)對應的控制參數(shù)令電子 控制單元控制車輛剎車。
[0009] 前述適應性車輛防碰撞方法是預先建立多個不同駕駛型態(tài)的車速、車距與參考剎 車距離關(guān)系參數(shù)，當車速較快時應設定較長車距，又如不同路況（柏油路面或沙石路面）應 適度增加或減少車距，且由車輛上的感測器取得車速或加速度等動態(tài)信息并結(jié)合駕駛行為 分析，通過統(tǒng)計分析與類神經(jīng)演算法歸類駕駛者是屬于哪種駕駛類型，并對照該車輛駕駛 者的駕駛類型調(diào)整車輛的控制參數(shù)，使車輛的電子控制單元發(fā)出的警示或控制剎車動作時 機符合駕駛者的駕駛習慣，解決現(xiàn)有車輛防碰撞系統(tǒng)無法針對不同的車速、道路狀況、駕駛 者習慣或車況調(diào)整安全車距及剎車裝置的問題。
[0010] 以下結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細描述，但不作為對本發(fā)明的限定。
【附圖說明】
[0011] 圖1是現(xiàn)有車輛防碰撞系統(tǒng)的流程圖；
[0012] 圖2是本發(fā)明較佳實施例的系統(tǒng)方框圖；
[0013] 圖3是本發(fā)明較佳實施例的系統(tǒng)流程圖；
[0014] 圖4是本發(fā)明較佳實施例使用的剎車距離與車速對照表；
[0015] 圖5是本發(fā)明較佳實施例的車距與安全距離的樣本統(tǒng)計表；
[0016] 圖6是本發(fā)明較佳實施例不同駕駛類型的示意圖；
[0017] 圖7是本發(fā)明較佳實施例的駕駛類型的分布圖；
[0018] 圖8是本發(fā)明較佳實施例的剎車參數(shù)曲線調(diào)整圖；
[0019]圖9是本發(fā)明較佳實施例的類神經(jīng)系統(tǒng)的模型圖；
[0020] 圖10是本發(fā)明較佳實施例的自組織映射圖網(wǎng)絡（SOM)的拓樸圖；
[0021] 圖11是本發(fā)明較佳實施例的自組織映射圖網(wǎng)絡（SOM)的流程圖；
[0022] 圖12是本發(fā)明較佳實施例的車距與車速的駕駛行為映射圖。
[0023] 其中，附圖標記
[0024] 10控制單元
[0025] 21車距感測器
[0026] 22車速感測器
[0027] 30控制系統(tǒng)
【具體實施方式】
[0028] 下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理和工作原理作具體的描述：
[0029] 關(guān)于本發(fā)明的較佳實施例，請參閱圖2所示，是于車輛上設有一控制單元10、一車 距感測器21與一車速感測器22,該控制單元10分別與車輛的一控制系統(tǒng)30及車距感測器 21與車速感測器22電連接，于本較佳實施例中，該控制系統(tǒng)30是為車輛的電子控制單元 (ECU)，該控制單元10可以是外接于控制系統(tǒng)30或是與該控制系統(tǒng)30整合為一體，又該車 距感測器21可以是一影像裝置（攝影機）、一雷達（Radar or Lidar)或多個不同感測器的 組合，該車速感測器22可以是車輛上的時速表、外接的車速計或外接的加速度計。該控制 單元10是取得車距感測器21與車速感測器