用于避免與車輛相關(guān)的碰撞的方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于自動(dòng)地避免與車輛相關(guān)的、尤其是車輛與處于車輛外部的人員和/或物體之間的、不過也包括兩部或者多部車輛之間的碰撞的一種方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]未來的駕駛員協(xié)助系統(tǒng)會(huì)通過雷達(dá)、超聲波、攝像頭等等來利用越來越多的環(huán)境信息，從而能夠?qū)崿F(xiàn)大量可能的駕駛員協(xié)助功能，所述駕駛員協(xié)助功能在危急的行駛情況中支持駕駛，用于要么保護(hù)駕駛員和/或車輛乘員，要么不過也能夠使其他的交通參與者不受傷害。
[0003]這樣的駕駛員協(xié)助系統(tǒng)的客戶可接受性取決于在車輛中可供使用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)當(dāng)前的行駛狀態(tài)或者行駛情況而采取不同的車輛反應(yīng)，例如用于避免撞車事故或者不過用于避免與行人相撞的、自動(dòng)化的緊急制動(dòng)。
[0004]對(duì)于車輛的當(dāng)前的行駛運(yùn)行狀態(tài)的干預(yù)能夠以多種多樣的方式來進(jìn)行。因此存在著通過控制儀來操控底盤的、動(dòng)力傳動(dòng)系的、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的或者制動(dòng)器的不同的元件的可行方案。為了避免碰撞，能夠進(jìn)一步區(qū)分降低車輛的速度的干預(yù)或者不過能夠區(qū)分也額外地改變行駛方向的干預(yù)。
[0005]尤其在進(jìn)行制動(dòng)干預(yù)時(shí)，用可供使用的壓力形成動(dòng)力進(jìn)行干預(yù)的潛力對(duì)于以舒適為導(dǎo)向的功能來說額外地取決于所使用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所產(chǎn)生的噪聲(就像例如能夠從傳統(tǒng)的ESP/ABS系統(tǒng)中所知道的那樣)。
[0006]尤其通過ESP液壓系統(tǒng)的活塞栗進(jìn)行的壓力形成在此沒有提供足夠的壓力形成梯度，并且由于液壓地/機(jī)械地連接到車輛上而額外地產(chǎn)生巨大的噪聲。
[0007]公開文獻(xiàn)DE 10 2012 104 793 Al公開了一種碰撞避免系統(tǒng)，該碰撞避免系統(tǒng)在所謂的主車輛的、正常的轉(zhuǎn)向控制失靈的情況中在使用差動(dòng)的制動(dòng)的情況下的提供自動(dòng)的轉(zhuǎn)向控制。所述系統(tǒng)獲取，是否面臨著與物體、例如其他車輛或者與人員的碰撞情況，如果是，則求得用于所述主車輛進(jìn)行側(cè)旁行駛的最佳的路徑，用于在否則可能的碰撞的情況中避開所述物體。所述碰撞避免系統(tǒng)能夠獲取，需要自動(dòng)的轉(zhuǎn)向，用于促使車輛跟隨最佳的路徑，用于讓開(碰撞)目標(biāo)。如果所述碰撞避開系統(tǒng)獲取到需要自動(dòng)的轉(zhuǎn)向，并且獲取到正常的車輛轉(zhuǎn)向已失靈，所述系統(tǒng)則使用差動(dòng)的制動(dòng)，用于沿著所述路徑來使所述車輛轉(zhuǎn)向。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明在按照權(quán)利要求1的第一方面的下面建議一種用于避免運(yùn)動(dòng)的車輛與至少一個(gè)在車輛運(yùn)動(dòng)的過程中進(jìn)入并且/或者處于可能的碰撞區(qū)域內(nèi)的物體相撞的方法，其中所述車輛包括:用于對(duì)至少一個(gè)物體進(jìn)行檢測(cè)的傳感器設(shè)備，其中所述傳感器設(shè)備對(duì)至少一個(gè)處于所述車輛的周圍環(huán)境中的碰撞區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控；機(jī)電的制動(dòng)力放大器以及與其相耦接的制動(dòng)力調(diào)節(jié)組件，所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)組件以可操作的方式被整合到所述用于使車輛制動(dòng)的車輛制動(dòng)系統(tǒng)中；控制設(shè)備，該控制設(shè)備接收來自所述傳感器設(shè)備的信號(hào)并且在這些信號(hào)的基礎(chǔ)上控制所述制動(dòng)力放大器和所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)組件和/或其他的主動(dòng)的底盤組件；并且其中所述方法在檢測(cè)到至少一個(gè)物體時(shí)如此借助所述控制設(shè)備結(jié)合所述制動(dòng)系統(tǒng)和所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)組件來改變所述車輛的行駛速度和/或行駛方向，從而自動(dòng)地避免與所述至少一個(gè)物體相撞。
[0009]本發(fā)明在按照權(quán)利要求11的第二方面的下面建議一種用于車輛的碰撞避免系統(tǒng)，其中所述碰撞避免系統(tǒng)包括:用于對(duì)至少一個(gè)在車輛運(yùn)動(dòng)的過程中進(jìn)入并且/或者處于至少一個(gè)可能的碰撞區(qū)域內(nèi)的物體進(jìn)行檢測(cè)的傳感器設(shè)備，其中由所述傳感器設(shè)備監(jiān)控的至少一個(gè)碰撞區(qū)域處于所述車輛的周圍環(huán)境中；機(jī)電的制動(dòng)力放大器以及通過液壓流體與其相耦接的制動(dòng)力調(diào)節(jié)組件，所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)組件以可操作的方式被整合到所述用于使車輛制動(dòng)的車輛制動(dòng)系統(tǒng)中；控制設(shè)備，該控制設(shè)備接收來自所述傳感器設(shè)備的信號(hào)并且在這些信號(hào)的基礎(chǔ)上控制所述制動(dòng)力放大器和所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)組件和/或其他的主動(dòng)的底盤組件；并且其中所述碰撞避免系統(tǒng)在檢測(cè)到至少一個(gè)物體時(shí)如此借助所述控制設(shè)備結(jié)合所述制動(dòng)系統(tǒng)和所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)組件來改變所述車輛的行駛速度和/或行駛方向，從而能夠自動(dòng)地避免與所述至少一個(gè)物體相撞。
[0010]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)從以下情況中獲得:通過對(duì)于傳統(tǒng)的、機(jī)電的制動(dòng)力放大器(所謂的“iBooster”)的利用結(jié)合下級(jí)的(unterlagert) ESP機(jī)組現(xiàn)在存在著向所述車輛加載非對(duì)稱的制動(dòng)力矩的可行方案，所述非對(duì)稱的制動(dòng)力矩一方面使所述車輛制動(dòng)，用于避免例如與行人相撞，并且此外如此影響所述車輛的方向，從而圍繞著擋在路上的行人來引導(dǎo)車輛，如果交通情況允許這樣做的話。
[0011]必要的壓力形成動(dòng)力在此通過對(duì)于iBooster (機(jī)電的制動(dòng)力放大器)的使用得到保證，所述iBooster不僅能夠很快地而且也能夠很舒適地、也就是說以最小的噪聲污染來形成制動(dòng)壓力。所述下級(jí)的ESP系統(tǒng)，也有可能是ABS系統(tǒng)，允許通過車輪所特有的干預(yù)、也就是進(jìn)口閥的關(guān)閉并且必要時(shí)通過出口閥的打開來施加非對(duì)稱的制動(dòng)力矩。
[0012]如果由可供使用的傳感裝置識(shí)別出直接面臨著與行人相撞的情況，那就通過所述iBooster來主動(dòng)地形成壓力，用于使所述車輛減速，并且如果可能，還在行人之前使所述車輛停止。
[0013]如果不再可能做到這一點(diǎn)，則能夠借助環(huán)境傳感裝置來獲取所謂的讓車通道，用于圍繞著所述車輛來操縱所述車輛。所述車輛的、這種所計(jì)算的軌跡現(xiàn)在能夠通過設(shè)定向右/向左非對(duì)稱的制動(dòng)力矩這種方式來實(shí)現(xiàn)，并且更確切地說如此來實(shí)現(xiàn)，從而通過所述iBooster來引起壓力形成，通過所述ESP/ABS的組件來產(chǎn)生非對(duì)稱性。對(duì)于回油栗的操控沒有必要。
[0014]作為替代方案，也能夠使用所述車輛的其他主動(dòng)的元件、例如轉(zhuǎn)向元件、差速器、用于改變車輛方向的主動(dòng)的底盤機(jī)構(gòu)。
[0015]優(yōu)選所述傳感器設(shè)備在借助雷達(dá)設(shè)備和/或超聲波設(shè)備和/或成像設(shè)備檢測(cè)到物體的基礎(chǔ)上產(chǎn)生信號(hào)，并且傳輸這些信號(hào)，其中所述傳感器設(shè)備對(duì)一個(gè)或者多個(gè)三維的碰撞區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控，所述碰撞區(qū)域單個(gè)地或者一起覆蓋所述車輛的整個(gè)周圍環(huán)境。由此通過所述傳感器設(shè)備來保證檢測(cè)到可能的碰撞物體。
[0016]有利地基本上借助所述制動(dòng)力放大器在所述制動(dòng)系統(tǒng)中引起液壓流體壓力形成，并且更確切地說在檢測(cè)到物體時(shí)在對(duì)所述傳感器設(shè)備的信號(hào)的響應(yīng)中引起所述液壓流體壓力形成。借助所述機(jī)電的制動(dòng)力放大器，能夠如上面所提到的那樣在所述制動(dòng)系統(tǒng)中獲得較高的液壓流體壓力形成。
[0017]此外，優(yōu)選的是，在對(duì)所述傳感器設(shè)備的信號(hào)的響應(yīng)中在激活所述制動(dòng)系統(tǒng)時(shí)所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)組件相應(yīng)地在與車輛相耦接的車輪制動(dòng)缸上產(chǎn)生制動(dòng)力矩，其中所述車輪上的相應(yīng)的制動(dòng)力矩個(gè)別地由所述控制設(shè)備根據(jù)通過所述傳感器設(shè)備獲取到的情況來產(chǎn)生。由此能夠在識(shí)別出所面臨的碰撞情況時(shí)相應(yīng)地影響所述車輛的行駛方向。
[0018]優(yōu)選所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)組件包括至少一個(gè)ESP設(shè)備和/或ABS設(shè)備。在此有利的是，這樣的機(jī)構(gòu)為人所熟知并且?guī)缀醣话惭b在每部車輛中。
[0019]所述其他的主動(dòng)的底盤組件有利地包括至少一個(gè)車輛轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和/或差速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和/或主動(dòng)的底盤機(jī)構(gòu)和/或動(dòng)力傳動(dòng)系機(jī)構(gòu)，所述控制設(shè)備在對(duì)所述傳感器設(shè)備的信號(hào)的響應(yīng)中以調(diào)節(jié)的方式來影響上述機(jī)構(gòu)，用于避免碰撞，由此產(chǎn)生了其他的、支持性的、用于避免碰撞的可行方案。
[0020]此外優(yōu)選的是，在所述碰撞避免方法主動(dòng)地調(diào)節(jié)車輛運(yùn)動(dòng)的每個(gè)時(shí)刻，駕駛員擁有以正常的方式運(yùn)行車輛、也就是對(duì)所述用于避免碰撞的系統(tǒng)進(jìn)行掌控(Uberstimmen)的可行方案。
[0021]此外，優(yōu)選的是，駕駛員在運(yùn)行所述車輛時(shí)通過所述用于防止碰撞的碰撞避免方法、例如通過對(duì)于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的自動(dòng)的干預(yù)來主動(dòng)地得到支持。
[0022]最后優(yōu)選的是，駕駛員在運(yùn)行所述車輛時(shí)通過所述碰撞避免方法來得到支持，并且更確切地說最大在由駕駛員預(yù)先給定的閾值之內(nèi)得到支持。這一點(diǎn)尤其在存在行駛速度控制裝置(自動(dòng)巡航儀或者ACC)時(shí)是有利的，用于盡管采取所述碰撞避免方法也保持所設(shè)定的速度。
[0023]優(yōu)選所述碰撞避免方法能夠由駕駛員接通或者切斷，用于讓駕駛員決定有意識(shí)地利用或者不利用所述碰撞避免方法。
【附圖說明】
[0024]下面借助實(shí)施方式結(jié)合附圖來對(duì)本發(fā)明進(jìn)行解釋。其中:
圖1示出傳統(tǒng)的制動(dòng)系統(tǒng)的一種示意性的示例性的布置方案；
圖2a示出液壓流體壓力的示例性的圖表，并且更確切地說相應(yīng)地示出以不帶機(jī)電的制動(dòng)力放大器的、傳統(tǒng)的制動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間相關(guān)性示出的圖表，包括該傳統(tǒng)的制動(dòng)系統(tǒng)的主要組件的運(yùn)行狀態(tài)的所配屬的圖示；
圖2b示出液壓流體壓力的圖表，并且更確切地說相應(yīng)地示出以具有機(jī)電的制動(dòng)力放大器的制動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間相關(guān)性示出的圖表，包括所述制動(dòng)系統(tǒng)的主要組件的運(yùn)行狀態(tài)的所配屬的圖示；
圖3為了更好的理解示出圖1的制動(dòng)系統(tǒng)布置方案的詳細(xì)視圖；
圖4a為了更好的理解示出圖1的制動(dòng)系統(tǒng)布置方案的詳細(xì)視圖；
圖4b示出主要的制動(dòng)系統(tǒng)組件的壓力曲線圖表，并且更確切地說為了更好地對(duì)在圖4a中示出的流程進(jìn)行解釋而相應(yīng)地以時(shí)間相關(guān)性示出該壓力曲線圖表；
圖5a示出時(shí)間上彼此先后相隨的行駛情況的俯視圖的示意