出)，在汽車200上所配置的汽車壓力激活調(diào)試功能也能夠暫時減小行駛到路沿石上的汽車輪胎的壓力，同樣也能夠達到上述懸掛調(diào)試的減震效果。此輪胎壓力的調(diào)試可作為備選方案或者作為上述懸掛設(shè)置、前輪胎和路沿石之間的角度及/或行駛速度調(diào)試的附加方案。
[0034]在接下來的S70步驟當中汽車會監(jiān)測，所涉及的汽車輪胎是否已經(jīng)行駛到路沿石210的上面。如果該過程已經(jīng)結(jié)束，那么在S80的步驟中輪胎的懸掛設(shè)置、輪胎和路沿石之間的角度以及行駛速度都會恢復到標準設(shè)置。然后在S90的步驟中將會監(jiān)測汽車200行駛到路沿石210的整個過程是否已經(jīng)結(jié)束。如果該過程已經(jīng)結(jié)束，那么該發(fā)明的汽車泊車輔助設(shè)備關(guān)閉(步驟S100)然后返回到步驟S10.
[0035]圖4進一步詳細描述了在S60的步驟當中如何成功實現(xiàn)圖表I中所描述的汽車懸掛的臨時設(shè)置。當汽車的前輪胎或后輪胎即將行駛到路沿石210時，該懸掛設(shè)置就會被激活。輪胎和路沿石之間的距離由所安裝的傳感器來確認(例如借助接近開關(guān)，接近開關(guān)能夠識別路沿石及其他障礙物，以及一個轉(zhuǎn)向角傳感器，轉(zhuǎn)向角傳感器能夠顯示汽車200的未來行駛方向)。傳統(tǒng)的激活的減震-懸掛系統(tǒng)通過借助于改變減震系數(shù)來調(diào)試及控制(通常情況下，在此過程改變懸掛設(shè)置是基本不可能的)。如果應(yīng)用空氣減震系統(tǒng)，能夠成功調(diào)試汽車單個輪胎的當前位置。
[0036]正如在圖4所示，為了能夠盡量使汽車平穩(wěn)停泊至路沿石210上，首先行駛到路沿石上的輪胎會首先相應(yīng)地調(diào)整到軟性懸掛模式，以此達到汽車停泊至路沿石上的明顯減震效果。其他三只輪胎會調(diào)整到硬性懸掛模式，以減輕些微搖擺(振蕩)。如果是空氣懸掛，那么首先行駛到路沿石上的輪胎會被提高。當相應(yīng)的輪胎停泊至路沿石210這一過程成功結(jié)束后，懸掛設(shè)置將會恢復到正常標準設(shè)置。
[0037]圖5詳細介紹了步驟S60中成功調(diào)試前輪胎和路沿石之間角度的過程。當汽車所涉及的前輪胎即將停泊至路沿石210上，該調(diào)試功能就會按照圖2 (圖2中B的位置)所示被激活。輪胎和路沿石之間的距離也是借助于當前的傳感器來實現(xiàn)(詳見上述描述)。
[0038]按照圖5所示圖形介紹，前輪胎與路沿石之間角度的成功調(diào)試通過下列方式實現(xiàn)，尤其會從以下角度進行考慮以及選擇一種合適的妥協(xié)方式:首先前輪胎與路沿石之間的角度成功調(diào)試要盡量避免對輪胎和輪轂造成損壞(如通過摩擦或其他種類的損傷)。此外角度調(diào)試是通過盡量較少側(cè)向運動實現(xiàn)的(汽車行駛到路沿石210與汽車行駛到路沿石上是整體上成比例的)。在圖5中所示的具體例子中，當行駛速度分別相同時，使用“553”所標記的輪胎位置中汽車200的偏航率相對于“551”所標記的位置來說明顯偏高。檢測輪胎和路沿石之間最優(yōu)化角度是與輪胎和輪轂以及測試的幾何數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的。一旦輪胎成功停泊至路沿石210上，輪胎和路沿石210之間的角度也會調(diào)節(jié)到使汽車停泊至停車場軌道上。
[0039]在圖1中所示的S60步驟當中，當輪胎(前輪或后輪)即將停泊至路沿石210上時，汽車的預設(shè)調(diào)節(jié)就被激活。汽車和路沿石210之間的距離檢測也是通過當前的傳感器實現(xiàn)的(參見上述描述)。汽車行駛速度的調(diào)試要么通過發(fā)動系統(tǒng)(發(fā)動機轉(zhuǎn)矩調(diào)試)或者制動系統(tǒng)(通過實施制矩)實現(xiàn)。通過在真實環(huán)境下監(jiān)測到的數(shù)據(jù)得到汽車行駛到路沿石210上的最佳速度。通常情況下會按照汽車停泊至路沿石210上時是前輪還是后輪來選擇不同的行駛速度。此外汽車行駛速度的調(diào)試還會首先考慮到路沿石的高度以及前輪或后輪與路沿石210之間的角度。一旦汽車成功停泊至路沿石210上時，汽車行駛速度就會恢復到正常模式的標準調(diào)試狀態(tài)。
【主權(quán)項】
1.一種汽車停泊至路沿石的輔助停泊方法，其特征在于，包括下列步驟: 監(jiān)測汽車(200)周邊環(huán)境中存在的路沿石(210);以及 至少修改汽車(200) —個驅(qū)動參數(shù)，使汽車(200)在停泊至路沿石(210)的過程當中，與相似的未變更參數(shù)的停泊行為相比較，能夠給汽車(200)減少該停泊行為帶來的振動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，汽車(200)至少一個驅(qū)動程序參數(shù)的變更包括汽車(200)懸掛設(shè)置的調(diào)試。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，汽車(200)至少一個驅(qū)動程序參數(shù)的變更包括汽車(200)至少一個輪胎與路沿石(210)之間角度的自動調(diào)試。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于汽車(200)至少一個驅(qū)動程序參數(shù)的變更包括汽車行駛速度的自動調(diào)試。
5.根據(jù)前述任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，汽車(200)至少一個驅(qū)動程序參數(shù)的變更包括汽車(200)至少一個輪胎的輪胎壓力的自動調(diào)試。
6.根據(jù)前述任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，方法包括如下步驟:監(jiān)測汽車(200)的哪只輪胎在即將停泊至路沿石(210)時會首先觸碰至路沿石(210)，在此汽車(200)會有別于汽車(200)的其他輪胎(201，202, 203)修改這只輪胎(201)的至少一個驅(qū)動參數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，汽車(200)至少一個驅(qū)動程序參數(shù)的變更過程中，首先觸碰到路沿石(210)的輪胎(201)，相比于汽車(200)的剩余輪胎(202，203, 204)調(diào)整到柔性懸掛模式。
8.根據(jù)前述任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，在汽車(200)的至少一個輪胎停泊至路沿石(210)這個程序結(jié)束后，汽車(200)之前修改的驅(qū)動參數(shù)會自動回復到初始設(shè)置。
9.根據(jù)前述任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，汽車(200)檢測周圍環(huán)境是否存在路沿石(210)通過汽車上存在的傳感器來實現(xiàn)。
10.一種輔助汽車停泊至路沿石的裝置，其特征在于，當按照上述任一權(quán)利要求所述的方法實施結(jié)束后，該裝置關(guān)閉。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種輔助汽車停泊至路沿石上的方法及裝置，所述方法包括如下步驟：檢測到汽車(200)周圍環(huán)境存在的路沿石(210)，且至少修改汽車(200)一個驅(qū)動參數(shù)，使汽車(200)在停泊至路沿石(210)的過程當中，與相似的未變更參數(shù)的停泊行為相比較，能夠給汽車(200)減少該停泊行為帶來的振動。
【IPC分類】B60W40-12, B60W40-10, B60W40-02, B60W30-06, B60W30-14, B60W10-22
【公開號】CN104554256
【申請?zhí)枴緾N201410548748
【發(fā)明人】埃里克·阿爾普曼, 弗雷德里克·斯蒂芬, 烏爾斯·克里森, 烏維斯·古森
【申請人】福特全球技術(shù)公司
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2014年10月16日
【公告號】DE102013220931A1