本發(fā)明涉及圖像處理，具體涉及圖像識(shí)別下的充電槍智能插拔方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著電動(dòng)汽車的普及，電動(dòng)汽車充電設(shè)備的需求大幅增加?，F(xiàn)有的充電系統(tǒng)通常依賴于人工操作，將充電槍插入車輛的充電口中。這種操作方式不僅效率較低，且存在定位不準(zhǔn)確的問(wèn)題，容易導(dǎo)致充電槍與充電口錯(cuò)位，進(jìn)而對(duì)充電設(shè)備或車輛充電口造成損壞。此外，由于車輛型號(hào)和充電口位置存在差異，人工操作難以適應(yīng)多樣化的充電需求，尤其是在充電口較為隱蔽或車輛停放位置不理想的情況下，進(jìn)一步增加了充電操作的復(fù)雜性。因此，如何實(shí)現(xiàn)充電槍的智能化插拔，提高充電效率和安全性，成為當(dāng)前技術(shù)領(lǐng)域亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝藞D像識(shí)別下的充電槍智能插拔方法及裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中人工插拔充電槍存在效率低、定位不準(zhǔn)且容易損壞車輛充電口的技術(shù)問(wèn)題。

2、鑒于上述問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝藞D像識(shí)別下的充電槍智能插拔方法及裝置。

3、本申請(qǐng)的第一個(gè)方面，提供了圖像識(shí)別下的充電槍智能插拔方法，所述方法包括：

4、獲取進(jìn)入充電車位的目標(biāo)車輛的多個(gè)車輛圖像，基于所述多個(gè)車輛圖像識(shí)別目標(biāo)車輛型號(hào)；根據(jù)所述目標(biāo)車輛型號(hào)，從三維車型模型庫(kù)中檢索目標(biāo)車輛三維模型，所述目標(biāo)車輛三維模型具有充電口標(biāo)識(shí)；以所述充電車位的充電槍為原點(diǎn)，結(jié)合所述多個(gè)車輛圖像和所述目標(biāo)車輛三維模型，對(duì)所述目標(biāo)車輛在所述充電車位的實(shí)際停放姿態(tài)進(jìn)行建模，生成目標(biāo)車輛停放模型；在所述目標(biāo)車輛停放模型中確定充電口標(biāo)識(shí)，獲取所述充電口標(biāo)識(shí)在目標(biāo)車輛停放模型中的位置，得到充電口坐標(biāo)點(diǎn)；根據(jù)所述目標(biāo)車輛停放模型，規(guī)劃所述充電槍從原點(diǎn)至充電口坐標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路線；通過(guò)機(jī)械臂控制所述充電槍按照所述運(yùn)動(dòng)路線移動(dòng)至所述充電口坐標(biāo)點(diǎn)處，將所述充電槍對(duì)齊目標(biāo)車輛的充電口，并插入所述充電口中進(jìn)行充電；充電完成后，通過(guò)所述機(jī)械臂拔出所述充電槍，并按照所述運(yùn)動(dòng)路線逆行，將所述充電槍放置回原位。

5、本申請(qǐng)的第二個(gè)方面，提供了圖像識(shí)別下的充電槍智能插拔裝置，所述裝置包括：

6、識(shí)別模塊，所述識(shí)別模塊用于獲取進(jìn)入充電車位的目標(biāo)車輛的多個(gè)車輛圖像，基于所述多個(gè)車輛圖像識(shí)別目標(biāo)車輛型號(hào)；車型檢索模塊，所述車型檢索模塊用于根據(jù)所述目標(biāo)車輛型號(hào)，從三維車型模型庫(kù)中檢索目標(biāo)車輛三維模型，所述目標(biāo)車輛三維模型具有充電口標(biāo)識(shí)；車輛姿態(tài)建模模塊，所述車輛姿態(tài)建模模塊用于以所述充電車位的充電槍為原點(diǎn)，結(jié)合所述多個(gè)車輛圖像和所述目標(biāo)車輛三維模型，對(duì)所述目標(biāo)車輛在所述充電車位的實(shí)際停放姿態(tài)進(jìn)行建模，生成目標(biāo)車輛停放模型；充電口定位模塊，所述充電口定位模塊用于在所述目標(biāo)車輛停放模型中確定充電口標(biāo)識(shí)，獲取所述充電口標(biāo)識(shí)在目標(biāo)車輛停放模型中的位置，得到充電口坐標(biāo)點(diǎn)；充電路線規(guī)劃模塊，所述充電路線規(guī)劃模塊用于根據(jù)所述目標(biāo)車輛停放模型，規(guī)劃所述充電槍從原點(diǎn)至充電口坐標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路線；充電執(zhí)行模塊，所述充電執(zhí)行模塊用于通過(guò)機(jī)械臂控制所述充電槍按照所述運(yùn)動(dòng)路線移動(dòng)至所述充電口坐標(biāo)點(diǎn)處，將所述充電槍對(duì)齊目標(biāo)車輛的充電口，并插入所述充電口中進(jìn)行充電；充電結(jié)束處理模塊，所述充電結(jié)束處理模塊用于充電完成后，通過(guò)所述機(jī)械臂拔出所述充電槍，并按照所述運(yùn)動(dòng)路線逆行，將所述充電槍放置回原位。

7、本申請(qǐng)中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

8、首先，獲取進(jìn)入充電車位的目標(biāo)車輛的多個(gè)車輛圖像，基于多個(gè)車輛圖像識(shí)別目標(biāo)車輛型號(hào)。接著，根據(jù)目標(biāo)車輛型號(hào)，從三維車型模型庫(kù)中檢索目標(biāo)車輛三維模型，目標(biāo)車輛三維模型具有充電口標(biāo)識(shí)。然后，以充電車位的充電槍為原點(diǎn)，結(jié)合多個(gè)車輛圖像和目標(biāo)車輛三維模型，對(duì)目標(biāo)車輛在充電車位的實(shí)際停放姿態(tài)進(jìn)行建模，生成目標(biāo)車輛停放模型。進(jìn)一步，在目標(biāo)車輛停放模型中確定充電口標(biāo)識(shí)，獲取充電口標(biāo)識(shí)在目標(biāo)車輛停放模型中的位置，得到充電口坐標(biāo)點(diǎn)。接下來(lái)，根據(jù)目標(biāo)車輛停放模型，規(guī)劃充電槍從原點(diǎn)至充電口坐標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路線。最后，通過(guò)機(jī)械臂控制充電槍按照運(yùn)動(dòng)路線移動(dòng)至充電口坐標(biāo)點(diǎn)處，將充電槍對(duì)齊目標(biāo)車輛的充電口，并插入所述充電口中進(jìn)行充電；充電完成后，通過(guò)機(jī)械臂拔出所述充電槍，并按照運(yùn)動(dòng)路線逆行，將充電槍放置回原位。解決了現(xiàn)有技術(shù)中人工插拔充電槍存在效率低、定位不準(zhǔn)且容易損壞車輛充電口的技術(shù)問(wèn)題，通過(guò)圖像識(shí)別和三維建模技術(shù)實(shí)現(xiàn)充電槍智能插拔，達(dá)到了提高充電效率，精準(zhǔn)對(duì)齊充電口并有效保護(hù)車輛充電口的技術(shù)效果。

技術(shù)特征：

1.圖像識(shí)別下的充電槍智能插拔方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像識(shí)別下的充電槍智能插拔方法，其特征在于，獲取進(jìn)入充電車位的目標(biāo)車輛的多個(gè)車輛圖像，基于所述多個(gè)車輛圖像識(shí)別目標(biāo)車輛型號(hào)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像識(shí)別下的充電槍智能插拔方法，其特征在于，控制調(diào)整所述充電槍的位姿，直至所述充電槍對(duì)齊目標(biāo)車輛的充電口，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像識(shí)別下的充電槍智能插拔方法，其特征在于，控制調(diào)整所述充電槍的位姿，直至所述充電槍對(duì)齊目標(biāo)車輛的充電口，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像識(shí)別下的充電槍智能插拔方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.圖像識(shí)別下的充電槍智能插拔裝置，其特征在于，用于實(shí)施權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的圖像識(shí)別下的充電槍智能插拔方法，所述裝置包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了圖像識(shí)別下的充電槍智能插拔方法及裝置，涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：基于多個(gè)車輛圖像識(shí)別目標(biāo)車輛型號(hào)；檢索目標(biāo)車輛三維模型；對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行建模，生成目標(biāo)車輛停放模型；得到充電口坐標(biāo)點(diǎn)；規(guī)劃充電槍從原點(diǎn)至充電口坐標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路線；通過(guò)機(jī)械臂控制充電槍移動(dòng)至充電口坐標(biāo)點(diǎn)處，將充電槍對(duì)齊充電口，并插入充電口中進(jìn)行充電；充電完成后，通過(guò)機(jī)械臂拔出充電槍，并按照運(yùn)動(dòng)路線逆行，將充電槍放置回原位。解決了現(xiàn)有技術(shù)中人工插拔充電槍存在效率低、定位不準(zhǔn)且容易損壞車輛充電口的技術(shù)問(wèn)題，通過(guò)圖像識(shí)別和三維建模技術(shù)實(shí)現(xiàn)充電槍智能插拔，達(dá)到了提高充電效率，精準(zhǔn)對(duì)齊充電口并有效保護(hù)車輛充電口的技術(shù)效果。

技術(shù)研發(fā)人員：陳亦寒,黃敏,楊靜泊,劉星曄,梅沁,李薛勇,白晨陽(yáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：無(wú)錫廣盈集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19