本公開總體上涉及車輛安全領(lǐng)域。更具體地，本公開涉及用于針對自主車輛的車道減少監(jiān)測方法和車道減少系統(tǒng)的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

1、在車輛中，在駕駛員做出針對車輛的安全操作的許多決策時，包括速度、轉(zhuǎn)向、障礙和危險識別及其規(guī)避，駕駛員仍然是車輛的控制系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分。然而，由于諸如駕駛員疲勞、駕駛員傷殘、駕駛員疏忽的身體因素，或者諸如可見度的減少駕駛員成功避免危險所需的反應時間的其它因素，駕駛員執(zhí)行所有這些功能的能力可能受到損害。

2、當車道終止或減少時，由于人類駕駛員可能不能夠足夠快地反應以避免碰撞，因此這可能對人類駕駛員產(chǎn)生危險情形。在高速或高交通量區(qū)域尤其如此。因此，需要一種用于自主車輛的方法和系統(tǒng)，以安全且有效地導航道路，從而降低事故的危險并改進對于道路上的乘客和其他駕駛員的總體體驗。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、以下呈現(xiàn)
技術(shù)實現(xiàn)要素：
以提供對本文中描述的一個或更多實施例的基本理解。本發(fā)明內(nèi)容不旨在標識關(guān)鍵或重要元素或描繪不同實施例的任何范圍和/或權(quán)利要求的任何范圍。發(fā)明內(nèi)容的唯一目的是以簡化的形式呈現(xiàn)一些概念，作為本文中呈現(xiàn)的更詳細描述的序言。

2、本說明書提供系統(tǒng)和方法，用于識別車道何時結(jié)束或正在減少，并且然后對車輛的速度和軌跡進行適當調(diào)整以避免碰撞。

3、一個實施例涉及用于車道減少檢測的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括處理器、計算機視覺模塊、通信模塊以及控制系統(tǒng)，其中該系統(tǒng)被配置成：由處理器檢測最近消失的車道中的車道減少，由計算機視覺模塊檢測最近消失的車道中的鄰近車輛和鄰近車輛的行駛動作，由計算機視覺模塊檢測鄰近車輛的牌照號；由通信模塊從鄰近車輛接收針對行駛模式的信號；由計算機視覺模塊檢測最近消失的車道中的車道消失點；由處理器確定鄰近車輛到達車道消失點的時間間隔；經(jīng)由處理器檢測鄰近車輛的行駛動作；由處理器基于行駛動作執(zhí)行碰撞的危險評估；以及基于危險評估經(jīng)由通信模塊將控制命令傳輸?shù)街鬈囕v的致動器系統(tǒng)。

4、一個實施例涉及一種車輛。該車輛包括傳感器、致動器和系統(tǒng)，該系統(tǒng)進一步包括處理器、計算機視覺模塊、通信模塊以及控制系統(tǒng)，其中該系統(tǒng)被配置成：由處理器檢測最近消失的車道中的車道減少；由計算機視覺模塊檢測最近消失的車道中的鄰近車輛和鄰近車輛的行駛動作；由計算機視覺模塊檢測鄰近車輛的牌照；由通信模塊從鄰近車輛接收針對行駛模式的第一信號；由計算機視覺模塊檢測最近消失的車道中的車道消失點；由處理器確定鄰近車輛到達車道消失點的時間間隔；經(jīng)由處理器檢測鄰近車輛的行駛動作；由處理器基于行駛動作執(zhí)行碰撞的危險評估；以及基于危險評估經(jīng)由通信模塊將控制命令傳輸?shù)街鬈囕v的致動器系統(tǒng)。

5、一個實施例涉及一種用于檢測和防止主車輛在車道減少中的可能事故的方法。該方法包括：檢測最近消失的車道中的車道減少；檢測最近消失的車道中的鄰近車輛；檢測鄰近車輛的牌照；從鄰近車輛接收針對行駛模式的第一信號；檢測最近消失的車道中的車道消失點；確定鄰近車輛到達車道消失點的時間間隔；檢測鄰近車輛的行駛動作；基于行駛動作和時間間隔執(zhí)行碰撞的危險評估；以及基于危險評估將控制命令傳輸?shù)街鬈囕v的致動器系統(tǒng)。

6、一個實施例涉及非暫時性計算機可讀介質(zhì)。該非暫時性計算機可讀介質(zhì)具有存儲在其上的指令，該指令由計算機系統(tǒng)可執(zhí)行以執(zhí)行包括以下的操作：檢測最近消失的車道中的車道減少；檢測最近消失的車道中的鄰近車輛；檢測鄰近車輛的牌照；從鄰近車輛接收針對行駛模式的第一信號；檢測最近消失的車道中的車道消失點；確定鄰近車輛到達車道消失點的時間間隔；檢測鄰近車輛的行駛動作；基于行駛動作和時間間隔執(zhí)行碰撞的危險評估；以及基于危險評估將控制命令傳輸?shù)街鬈囕v的致動器系統(tǒng)。

7、一個實施例涉及用于車道減少檢測的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括處理器、計算機視覺系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)，其中該系統(tǒng)被配置成主車輛的部件；其中，處理器被配置成：檢測最近消失的車道中的車道減少；檢測最近消失的車道中的鄰近車輛；檢測鄰近車輛的牌照；從鄰近車輛接收針對行駛模式的第一信號；檢測最近消失的車道中的車道消失點；確定鄰近車輛到達車道消失點的時間間隔；預測鄰近車輛的行駛動作；基于行駛動作和時間間隔執(zhí)行危險評估；以及基于危險評估向鄰近車輛傳輸危險信號。

8、一個實施例涉及用于檢測和防止主車輛在車道減少中的可能事故的方法。該方法包括：檢測最近消失的車道中的車道減少；檢測最近消失的車道中的鄰近車輛；檢測鄰近車輛的牌照；從鄰近車輛接收針對行駛模式的第一信號；檢測最近消失的車道中的車道消失點；確定鄰近車輛到達車道消失點的時間間隔；預測鄰近車輛的行駛動作；基于行駛動作和時間間隔執(zhí)行危險評估；以及基于危險評估向鄰近車輛傳輸危險信號。

9、一個實施例涉及非暫時性計算機可讀介質(zhì)。該非暫時性計算機可讀介質(zhì)具有存儲于其上的指令，該指令由計算機系統(tǒng)可執(zhí)行以執(zhí)行包括以下的操作：檢測車道減少；檢測最近消失的車道中的鄰近車輛；檢測鄰近車輛的牌照并在牌照數(shù)據(jù)庫中檢查牌照號是否被分配給非自主；執(zhí)行車道寬度檢測以檢測最近消失的車道中的車道消失點；確定鄰近車輛到達車道消失點的時間間隔；預測鄰近車輛的行駛動作；基于行駛動作和時間間隔執(zhí)行危險評估；以及基于危險評估向鄰近車輛傳輸危險信號。

技術(shù)特征：

1.一種系統(tǒng)，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)被配置成所述主車輛的部件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述行駛模式為自主模式和手動模式中的一種。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中使用雷達、激光雷達、攝像機、gps以及機器學習算法中的至少一個來檢測所述鄰近車輛。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中通過參照牌照數(shù)據(jù)庫從所述牌照號確定所述鄰近車輛的車輛類型。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中經(jīng)由車輛對車輛(v2v)通信接收來自所述鄰近車輛的所述信號。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述v2v通信基于使用專用短程通信(dsrc)和蜂窩車輛對萬物(c-v2x)技術(shù)中的至少一個的無線通信協(xié)議。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)連接接收來自所述鄰近車輛的所述信號。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中通過經(jīng)由所述計算機視覺模塊捕獲轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向速率、速度以及加速度中的至少一個來檢測所述鄰近車輛的所述行駛動作。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中通過執(zhí)行車道寬度檢測來估計所述車道消失點。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)被配置成計算所述鄰近車輛到達所述車道消失點的時間段。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)被配置成傳輸用于改變所述行駛動作以避免所述碰撞的第二信號。

13.檢測和防止主車輛在車道減少中的可能事故的方法，所述方法包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中使用gps信息、交通標志和車道標識中的至少一個來檢測所述車道減少。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中所述方法進一步包括檢測距所述車道標識的錐距。

16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中使用攝像機檢測所述鄰近車輛的牌照。

17.權(quán)利要求16的方法，其中所述攝像機被連接到計算機視覺系統(tǒng)。

18.權(quán)利要求13所述的方法，其中所述方法進一步包括預測所述鄰近車輛的車道改變；并且其中通過捕獲轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向速率、速度以及加速度中的至少一個來預測所述車道改變。

19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中所述方法進一步包括檢測所述鄰近車輛的車道改變；并且其中經(jīng)由傳感器通過檢測所述鄰近車輛的運動的速度和方向來檢測所述鄰近車輛的車道改變，其中所述傳感器是雷達和激光雷達中的至少一個。

20.非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其具有存儲在其上的指令，所述指令由計算機系統(tǒng)可執(zhí)行以執(zhí)行包括以下的操作：

技術(shù)總結(jié)
一個實施例涉及一種系統(tǒng)，包括處理器、計算機視覺模塊以及控制模塊；其中處理器可操作為檢測最近消失的車道中的車道減少；檢測最近消失的車道中的鄰近車輛和鄰近車輛的行駛動作；檢測鄰近車輛的牌照；從鄰近車輛接收針對行駛模式的第一信號；檢測最近消失的車道中的車道消失點；確定鄰近車輛到達車道消失點的時間間隔；基于行駛動作執(zhí)行碰撞的危險評估，以及然后基于危險評估將控制命令傳輸?shù)街鬈囕v的致動器系統(tǒng)。

技術(shù)研發(fā)人員：O·P·巴雷拉,A·倫納特松
受保護的技術(shù)使用者：沃爾沃汽車公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19