本技術(shù)涉及智能駕駛領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種控制方法、裝置和智能駕駛設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛領(lǐng)域，車輛行駛在道路上會面臨各種各樣潛在的交互物體，比如加塞、側(cè)向擠壓、借道避障等匯入車輛所在車道的行為。這些潛在的交互行為存在很大的不確定性。當(dāng)前，如果車輛對障礙物的預(yù)測結(jié)果或決策結(jié)果有跳變，會導(dǎo)致自動駕駛車輛的行為(剎車/加速/避障)出現(xiàn)突變，這樣會影響用戶的駕乘體驗。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種控制方法、裝置和智能駕駛設(shè)備，有助于提升自動駕駛設(shè)備處理不確定場景的能力，實現(xiàn)智能駕駛設(shè)備行為的連續(xù)性和一致性，有助于提升用戶的駕乘體驗。

2、第一方面，本技術(shù)提提供了一種控制方法，該方法可以由智能駕駛設(shè)備執(zhí)行；或者，也可以由智能駕駛設(shè)備的計算平臺執(zhí)行；或者，還可以由用于智能駕駛設(shè)備的芯片、處理器或電路執(zhí)行，本技術(shù)對此不作限定。

3、本技術(shù)涉及的智能駕駛設(shè)備可以包括路上交通工具、水上交通工具、空中交通工具、工業(yè)設(shè)備、農(nóng)業(yè)設(shè)備、或娛樂設(shè)備等。例如智能駕駛設(shè)備可以為車輛，該車輛為廣義概念上的車輛，可以是交通工具(如商用車、乘用車、摩托車、飛行車、火車等)，工業(yè)車輛(如：叉車、掛車、牽引車等)，工程車輛(如挖掘機(jī)、推土車、吊車等)，農(nóng)用設(shè)備(如割草機(jī)、收割機(jī)等)，游樂設(shè)備，玩具車輛等，本技術(shù)實施例對車輛的類型不作具體限定。再如，智能駕駛設(shè)備可以為飛機(jī)、或輪船等交通工具。

4、該控制方法包括：獲取障礙物匯入智能駕駛設(shè)備所在車道的概率分布，該概率分布指示未來一段時間內(nèi)該障礙物匯入該車道的概率；根據(jù)該概率分布，確定該智能駕駛設(shè)備對該障礙物的博弈結(jié)果；在該博弈結(jié)果指示該智能駕駛設(shè)備讓行該障礙物時，根據(jù)該概率分布，控制該智能駕駛設(shè)備。

5、基于上述技術(shù)方案，通過障礙物匯入智能駕駛設(shè)備所在車道的概率分布，可以確定智能駕駛設(shè)備對障礙物的博弈結(jié)果。并在該博弈結(jié)果指示讓行該障礙物時，通過該概率分布對智能駕駛設(shè)備進(jìn)行控制。這樣，通過概率分布串聯(lián)預(yù)測過程、決策過程和規(guī)劃過程，實現(xiàn)了智能駕駛設(shè)備行為的連續(xù)一致性。有助于避免預(yù)測結(jié)果或者決策結(jié)果有跳變時對智能駕駛設(shè)備行為造成的突變，有助于提升用戶的駕乘體驗。

6、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該概率分布結(jié)果包括未來多個時刻的障礙物匯入智能駕駛設(shè)備所在車道的概率，該概率位于(0，1)。

7、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該障礙物可以包括車輛、行人等。

8、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該智能駕駛設(shè)備處于自動駕駛狀態(tài)。

9、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，根據(jù)該概率分布，控制該智能駕駛設(shè)備，包括：根據(jù)該概率分布，確定該障礙物對該智能駕駛設(shè)備產(chǎn)生的約束；根據(jù)該約束，控制該智能駕駛設(shè)備。

10、當(dāng)前技術(shù)方案中，智能駕駛設(shè)備的決策單元僅會根據(jù)障礙物的預(yù)測意圖得到障礙物匯入或者不匯入的決策結(jié)果。如果該決策結(jié)果存在跳變，規(guī)控模塊可能會輸出比較激進(jìn)的駕駛策略(例如，急剎車)。基于上述技術(shù)方案，通過概率分布可以生成對智能駕駛設(shè)備的約束，有助于提升生成的約束的準(zhǔn)確性，避免了智能駕駛設(shè)備過于激進(jìn)的駕駛策略，從而有助于提升用戶的駕乘體驗。

11、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，根據(jù)該概率分布，確定該障礙物對該智能駕駛設(shè)備產(chǎn)生的約束，包括：在該概率分布指示第一時刻該障礙物匯入該車道的概率大于或者等于預(yù)設(shè)閾值時，確定該障礙物對該智能駕駛設(shè)備產(chǎn)生的第一約束；或者，在該概率分布指示該第一時刻該障礙物匯入該車道的概率小于該預(yù)設(shè)閾值時，確定該障礙物對該智能駕駛設(shè)備產(chǎn)生的第二約束；其中，該第一約束的可突破性小于該第二約束的可突破性。

12、基于上述技術(shù)方案，在概率分布指示障礙物匯入的概率與預(yù)設(shè)閾值的比較，調(diào)整智能駕駛設(shè)備生成的約束的可突破性，有助于提升生成的約束的準(zhǔn)確性。例如，在匯入的概率大于預(yù)設(shè)閾值時，智能駕駛設(shè)備可以采用較小的加速度行駛；而在匯入的概率小于預(yù)設(shè)閾值時，智能駕駛設(shè)備可以采用較大的加速度行駛。

13、示例性的，該預(yù)設(shè)閾值可以為0.6。

14、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，該根據(jù)該概率分布，控制該智能駕駛設(shè)備，包括：控制顯示裝置顯示曲線紅墻，該曲線紅墻指示該約束。

15、在一些可能的實現(xiàn)方式中，控制顯示裝置顯示曲線紅墻，包括：控制顯示裝置顯示曲線紅墻的虛實程度和開口大小，其中，虛實程度和開口大小與該約束的可突破性相關(guān)聯(lián)。

16、基于上述技術(shù)方案，智能駕駛設(shè)備可以根據(jù)該概率分布控制顯示裝置顯示曲線紅墻。通過顯示裝置顯示的曲線紅墻可以讓駕駛員明確障礙物產(chǎn)生的約束，有助于幫助駕駛員了解周圍障礙物匯入的概率。在遇到駕駛員認(rèn)為比較緊急的情況時，駕駛員可以及時接管智能駕駛設(shè)備，有助于提升駕駛安全。

17、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，該獲取障礙物匯入智能駕駛設(shè)備所在車道的概率分布，包括：獲取該智能駕駛設(shè)備和該障礙物的歷史觀測量，該歷史觀測量包括位置和朝向角度；根據(jù)該智能駕駛設(shè)備和該障礙物的歷史觀測量，確定該障礙物的預(yù)測軌跡；根據(jù)該智能駕駛設(shè)備的規(guī)劃軌跡和該障礙物的預(yù)測軌跡，確定該概率分布。

18、在一些可能的實現(xiàn)方式中，根據(jù)該智能駕駛設(shè)備的規(guī)劃軌跡和該障礙物的預(yù)測軌跡，確定該概率分布，包括：根據(jù)該智能駕駛設(shè)備的規(guī)劃軌跡、該概率物的預(yù)測軌跡和先驗信息，確定該概率分布，其中，該先驗信息包括智能駕駛設(shè)備所處場景的道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、障礙物的轉(zhuǎn)向燈信息、障礙物與車道線的位置關(guān)系中的一項或者多項。

19、基于上述技術(shù)方案，在確定概率分布時可以結(jié)合先驗信息，有助于進(jìn)一步提升計算得到的概率分布的準(zhǔn)確性。

20、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，根據(jù)該概率分布，確定該智能駕駛設(shè)備對該障礙物的博弈結(jié)果，包括：對該智能駕駛設(shè)備的規(guī)劃軌跡和該障礙物的預(yù)測軌跡進(jìn)行代價評估，得到代價評估結(jié)果；根據(jù)該代價評估結(jié)果和該概率分布，確定該博弈結(jié)果。

21、基于上述技術(shù)方案，通過對智能駕駛設(shè)備的規(guī)劃軌跡和障礙物的預(yù)測軌跡進(jìn)行代價評估，并通過代價評估結(jié)果確定博弈結(jié)果，有助于提升對決策模塊得到的博弈結(jié)果的準(zhǔn)確性。

22、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，該代價評估結(jié)果包括安全性代價評估結(jié)果、通行性代價評估結(jié)果、路權(quán)評估結(jié)果和舒適性評估結(jié)果中的至少兩個代價評估結(jié)果，根據(jù)該代價評估結(jié)果和該概率分布，確定該博弈結(jié)果，包括：根據(jù)該概率分布，確定該至少兩個代價評估結(jié)果中每個代價評估結(jié)果的權(quán)重；根據(jù)該至少兩個代價評估結(jié)果中每個代價評估結(jié)果的權(quán)重以及該至少兩個代價評估結(jié)果，確定該博弈結(jié)果。

23、基于上述技術(shù)方案，通過概率分布確定各個評估結(jié)果的權(quán)重，有助于進(jìn)一步提升決策得到的博弈結(jié)果的準(zhǔn)確性。示例性的，高匯入概率表示障礙物的匯入意圖較強(qiáng)，配合度較低，可博弈性較低，此時可以調(diào)高安全性代價評估的權(quán)重。低匯入概率表示障礙物的匯入意圖較弱，此時可以調(diào)高舒適性代價評估的權(quán)重。

24、第二方面，本技術(shù)提提供了一種控制裝置，該裝置包括：獲取單元，用于獲取障礙物匯入智能駕駛設(shè)備所在車道的概率分布，該概率分布指示未來一段時間內(nèi)該障礙物匯入該車道的概率；確定單元，用于根據(jù)該概率分布，確定該智能駕駛設(shè)備對該障礙物的博弈結(jié)果；控制單元，用于在該博弈結(jié)果指示該智能駕駛設(shè)備讓行該障礙物時，根據(jù)該概率分布，控制該智能駕駛設(shè)備。

25、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該確定單元，用于：根據(jù)該概率分布，確定該障礙物對該智能駕駛設(shè)備產(chǎn)生的約束；該控制單元，用于：根據(jù)該約束，控制該智能駕駛設(shè)備。

26、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該確定單元，用于：在該概率分布指示第一時刻該障礙物匯入該車道的概率大于或者等于預(yù)設(shè)閾值時，確定該障礙物對該智能駕駛設(shè)備產(chǎn)生的第一約束；或者在該概率分布指示該第一時刻該障礙物匯入該車道的概率小于該預(yù)設(shè)閾值時，確定該障礙物對該智能駕駛設(shè)備產(chǎn)生的第二約束；其中，該第一約束的可突破性小于該第二約束的可突破性。

27、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該控制單元，用于：控制顯示裝置顯示曲線紅墻，該曲線紅墻指示該約束。

28、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該獲取單元，用于：獲取該智能駕駛設(shè)備和該障礙物的歷史觀測量，該歷史觀測量包括位置和朝向角度；根據(jù)該智能駕駛設(shè)備和該障礙物的歷史觀測量，確定該障礙物的預(yù)測軌跡；根據(jù)該智能駕駛設(shè)備的規(guī)劃軌跡和該障礙物的預(yù)測軌跡，確定該概率分布。

29、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該確定單元，用于：對該智能駕駛設(shè)備的規(guī)劃軌跡和該障礙物的預(yù)測軌跡進(jìn)行代價評估，得到代價評估結(jié)果；根據(jù)該代價評估結(jié)果和該概率分布，確定該博弈結(jié)果。

30、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該代價評估結(jié)果包括安全性代價評估結(jié)果、通行性代價評估結(jié)果、路權(quán)評估結(jié)果和舒適性評估結(jié)果中的至少兩個代價評估結(jié)果，該確定單元，用于：根據(jù)該概率分布，確定該至少兩個代價評估結(jié)果中每個代價評估結(jié)果的權(quán)重；根據(jù)該至少兩個代價評估結(jié)果中每個代價評估結(jié)果的權(quán)重以及該至少兩個代價評估結(jié)果，確定該博弈結(jié)果。

31、第三方面，本技術(shù)提供了一種控制裝置，該裝置包括處理單元和存儲單元，其中存儲單元用于存儲指令，處理單元執(zhí)行存儲單元所存儲的指令，以使該裝置執(zhí)行第一方面中任一種可能的控制方法。

32、第四方面，本技術(shù)提供了一種控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括傳感器和計算平臺，該計算平臺包括第二方面中任一種可能的控制裝置，或者，包括第三方面所述的控制裝置。

33、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實現(xiàn)方式中，該控制系統(tǒng)還包括顯示裝置。

34、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實現(xiàn)方式中，該計算平臺位于云端服務(wù)器中。

35、第五方面，本技術(shù)提供了一種智能駕駛設(shè)備，該智能駕駛設(shè)備包括第二方面中任一種可能的控制裝置，或者，包括第三方面所述的控制裝置，或者，包括第四方面所述的控制系統(tǒng)。

36、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該智能駕駛設(shè)備為車輛。

37、第六方面，本技術(shù)提供了一種服務(wù)器，該服務(wù)器包括第二方面或者第三方面中任一種可能的控制裝置。

38、結(jié)合第六方面，在第六方面的某些實現(xiàn)方式中，該服務(wù)器還包括通信單元，該通信單元用于接收智能駕駛設(shè)備發(fā)送的信息，或者，向該智能駕駛設(shè)備發(fā)送信息。

39、第七方面，本技術(shù)提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計算機(jī)程序代碼，當(dāng)所述計算機(jī)程序代碼在計算機(jī)上運(yùn)行時，使得計算機(jī)執(zhí)行上述第一方面中任一種可能的控制方法。

40、需要說明的是，上述計算機(jī)程序代碼可以全部或者部分存儲在第一存儲介質(zhì)上，其中第一存儲介質(zhì)可以與處理器封裝在一起的，也可以與處理器單獨封裝，本技術(shù)實施例對此不作具體限定。

41、第八方面，本技術(shù)提供了一種計算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀介質(zhì)存儲有程序代碼，當(dāng)所述計算機(jī)程序代碼在計算機(jī)上運(yùn)行時，使得計算機(jī)執(zhí)行上述第一方面中任一種可能的控制方法。

42、第九方面，本技術(shù)提供了一種芯片，該芯片包括電路，該電路用于執(zhí)行上述第一方面中任一種可能的控制方法。