本發(fā)明涉及電動(dòng)汽車的安全控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當(dāng)前電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法主要借鑒傳統(tǒng)動(dòng)力汽車的控制方法，當(dāng)駕駛員踩下制動(dòng)踏板、切換檔位或者觸發(fā)取消鍵時(shí)，電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

當(dāng)車輛在下坡工況定速巡航時(shí)，若所受坡度力大于各項(xiàng)行駛阻力之和，為使車速保持穩(wěn)定，電機(jī)輸出制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。當(dāng)駕駛員踩下制動(dòng)踏板、切換檔位或者觸發(fā)取消鍵時(shí)，按照上述控制方法，定速巡航電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)矩突然減小至零，會(huì)造成車速突然升高，影響車輛安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。

為此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提出一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中下坡時(shí)定速巡航電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)矩突然減小至零導(dǎo)致車輛安全性差的問(wèn)題。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置。

本發(fā)明的第三個(gè)目的在于提出一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的第四個(gè)目的在于提出另一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置。

本發(fā)明的第五個(gè)目的在于提出一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

本發(fā)明的第六個(gè)目的在于提出一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明第一方面實(shí)施例提出了一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法，包括：

獲取電動(dòng)汽車的定速巡航狀態(tài)以及電動(dòng)汽車電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩；

在所述定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且所述輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；所述定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；

若接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則判斷制動(dòng)踏板開度bps是否大于0、判斷制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt是否大于等于k值以及判斷所述電動(dòng)汽車是否配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)；所述制動(dòng)踏板信號(hào)中包括：制動(dòng)踏板開度bps以及制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt；

若所述制動(dòng)踏板開度bps大于0，且所述制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且所述電動(dòng)汽車配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)，則確定電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員有緊急制動(dòng)意圖，制動(dòng)輔助系統(tǒng)在極短時(shí)間內(nèi)將制動(dòng)力增至最大，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，控制所述電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法，通過(guò)在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；在接收到制動(dòng)踏板信號(hào)，且制動(dòng)踏板開度bps大于0，且制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且電動(dòng)汽車配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)時(shí)，確定電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員有緊急制動(dòng)意圖，制動(dòng)輔助系統(tǒng)在極短時(shí)間內(nèi)將制動(dòng)力增至最大，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)，從而避免下坡時(shí)定速巡航電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)矩突然退出，避免下坡時(shí)電動(dòng)汽車的車速突然升高，提高車輛的安全性和舒適性。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明第二方面實(shí)施例提出了一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取電動(dòng)汽車的定速巡航狀態(tài)以及電動(dòng)汽車電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩；

第一判斷模塊，用于在所述定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且所述輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；所述定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；

第二判斷模塊，用于在接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)時(shí)，判斷制動(dòng)踏板開度bps是否大于0、判斷制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt是否大于等于k值以及判斷所述電動(dòng)汽車是否配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)；所述制動(dòng)踏板信號(hào)中包括：制動(dòng)踏板開度bps以及制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt；

確定模塊，用于在所述制動(dòng)踏板開度bps大于0，且所述制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且所述電動(dòng)汽車配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)時(shí)，確定電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員有緊急制動(dòng)意圖，制動(dòng)輔助系統(tǒng)在極短時(shí)間內(nèi)將制動(dòng)力增至最大，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，控制所述電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置，通過(guò)在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；在接收到制動(dòng)踏板信號(hào)，且制動(dòng)踏板開度bps大于0，且制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且電動(dòng)汽車配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)時(shí)，確定電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員有緊急制動(dòng)意圖，制動(dòng)輔助系統(tǒng)在極短時(shí)間內(nèi)將制動(dòng)力增至最大，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)，從而避免下坡時(shí)定速巡航電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)矩突然退出，避免下坡時(shí)電動(dòng)汽車的車速突然升高，提高車輛的安全性和舒適性。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明第三方面實(shí)施例提出了一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制系統(tǒng)，包括：

整車控制器vcu、電機(jī)、電機(jī)控制器mcu；

所述整車控制器vcu與所述電機(jī)控制器mcu連接；所述電機(jī)與所述電機(jī)控制器mcu連接；

所述整車控制器用于，獲取電動(dòng)汽車的定速巡航狀態(tài)以及電動(dòng)汽車電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩；

在所述定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且所述輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；所述定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；

若接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則判斷制動(dòng)踏板開度bps是否大于0、判斷制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt是否大于等于k值以及判斷所述電動(dòng)汽車是否配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)；所述制動(dòng)踏板信號(hào)中包括：制動(dòng)踏板開度bps以及制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt；

若所述制動(dòng)踏板開度bps大于0，且所述制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且所述電動(dòng)汽車配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)，則確定電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員有緊急制動(dòng)意圖，制動(dòng)輔助系統(tǒng)在極短時(shí)間內(nèi)將制動(dòng)力增至最大，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，控制所述電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明第四方面實(shí)施例提出了另一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置，包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第五方面實(shí)施例提出了一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器能夠執(zhí)行如上所述的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第六方面實(shí)施例提出了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中的指令處理器執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法，所述方法包括：

獲取電動(dòng)汽車的定速巡航狀態(tài)以及電動(dòng)汽車電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩；

在所述定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且所述輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；所述定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；

若接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則判斷制動(dòng)踏板開度bps是否大于0、判斷制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt是否大于等于k值以及判斷所述電動(dòng)汽車是否配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)；所述制動(dòng)踏板信號(hào)中包括：制動(dòng)踏板開度bps以及制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt；

若所述制動(dòng)踏板開度bps大于0，且所述制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且所述電動(dòng)汽車配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)，則確定電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員有緊急制動(dòng)意圖，制動(dòng)輔助系統(tǒng)在極短時(shí)間內(nèi)將制動(dòng)力增至最大，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，控制所述電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到

附圖說(shuō)明

本發(fā)明上述的和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

下面參考附圖描述本發(fā)明實(shí)施例的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法、裝置及系統(tǒng)。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法的流程示意圖。如圖1所示，該下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法包括以下步驟：

s101、獲取電動(dòng)汽車的定速巡航狀態(tài)以及電動(dòng)汽車電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

本發(fā)明提供的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法的執(zhí)行主體為下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置，下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置具體可以為整車控制器(vehiclecontrolunit，vcu)，或者安裝在整車控制器中的硬件或者軟件。整車控制器vcu負(fù)責(zé)上層協(xié)調(diào)控制，用于向電機(jī)控制器(motercontrolunit，mcu)發(fā)送命令，并接受電機(jī)控制器mcu上傳的信號(hào)。整車控制器vcu實(shí)時(shí)采集的信號(hào)有制動(dòng)踏板開度(brakingpedalaperture，bps)、制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt、cancel鍵以及檔位等駕駛員的操作信號(hào)。電機(jī)則由其控制器mcu內(nèi)部控制邏輯控制。

s102、在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)。

其中，當(dāng)定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)時(shí)，整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid轉(zhuǎn)矩命令tpid，控制目標(biāo)車速為v0。若整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid轉(zhuǎn)矩命令tpid＜0，即電機(jī)輸出制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，表明電動(dòng)汽車所受坡度力大于各項(xiàng)行駛阻力之和，此時(shí)電動(dòng)汽車處于下坡工況。此時(shí)，若接收到定速巡航操作退出信號(hào)，則電動(dòng)汽車會(huì)退出定速巡航狀態(tài)。

s103、若接收到制動(dòng)踏板信號(hào)，則判斷制動(dòng)踏板開度bps是否大于0、判斷制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt是否大于等于k值以及判斷電動(dòng)汽車是否配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)；制動(dòng)踏板信號(hào)中包括：制動(dòng)踏板開度bps以及制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt。

其中，若整車控制器vcu接收到制動(dòng)踏板信號(hào)，則可以執(zhí)行制動(dòng)踏板退出子程序，如步驟104。

104、若制動(dòng)踏板開度bps大于0，且制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且電動(dòng)汽車配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)，則確定電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員有緊急制動(dòng)意圖，制動(dòng)輔助系統(tǒng)在極短時(shí)間內(nèi)將制動(dòng)力增至最大，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

其中，向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，是為了盡可能降低電機(jī)制動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)制動(dòng)輔助系統(tǒng)的影響，提高電動(dòng)汽車的安全性。pid零轉(zhuǎn)矩命令指的是tpid＝0。

進(jìn)一步地，本實(shí)施例中，所述的方法還可以包括：若制動(dòng)踏板開度bps大于0，且制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt小于k值，或者若制動(dòng)踏板開度bps大于0，且制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且電動(dòng)汽車未配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)，則向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令；在pid轉(zhuǎn)矩命令小于根據(jù)制動(dòng)踏板開度bps解析得到的制動(dòng)能量回收轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

具體地，在制動(dòng)踏板開度bps大于0，且制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt小于k值的情況下，或者在制動(dòng)踏板開度bps大于0，且制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且電動(dòng)汽車未配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)的情況下，為了保證當(dāng)根據(jù)制動(dòng)踏板開度bps解析得到的制動(dòng)能量回收轉(zhuǎn)矩命令小于定速巡航電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，準(zhǔn)確響應(yīng)駕駛員的制動(dòng)意圖，即車速不升高，整車控制器vcu繼續(xù)向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid轉(zhuǎn)矩命令tpid，控制電動(dòng)汽車車速仍然為v0。根據(jù)制動(dòng)踏板開度bps解析的制動(dòng)能量回收轉(zhuǎn)矩命令treg只作為內(nèi)部變量，暫時(shí)不發(fā)送。隨著制動(dòng)踏板開度bps的增加，整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送的pid轉(zhuǎn)矩命令tpid，會(huì)隨著制動(dòng)踏板制動(dòng)力的增大而逐漸減小。當(dāng)pid轉(zhuǎn)矩命令tpid小于根據(jù)制動(dòng)踏板開度bps解析得到的制動(dòng)能量回收轉(zhuǎn)矩命令treg時(shí)，定速巡航狀態(tài)退出，整車進(jìn)入制動(dòng)模式，整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送制動(dòng)能量回收轉(zhuǎn)矩命令treg。

本發(fā)明實(shí)施例的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法，通過(guò)在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；在接收到制動(dòng)踏板信號(hào)，且制動(dòng)踏板開度bps大于0，且制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且電動(dòng)汽車配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)時(shí)，確定電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員有緊急制動(dòng)意圖，制動(dòng)輔助系統(tǒng)在極短時(shí)間內(nèi)將制動(dòng)力增至最大，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)，從而避免下坡時(shí)定速巡航電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)矩突然退出，避免下坡時(shí)電動(dòng)汽車的車速突然升高，提高車輛的安全性和舒適性。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法的流程示意圖。如圖2所示，該下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法包括以下步驟：

s201、獲取電動(dòng)汽車的定速巡航狀態(tài)以及電動(dòng)汽車電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

s202、在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)。

s203、若接收到cancel鍵信號(hào)，則向電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員發(fā)出提示信號(hào)，提示駕駛員將退出定速導(dǎo)航狀態(tài)。

具體地，若電動(dòng)汽車的駕駛員按下cancel鍵，即cancel＝1，則整車控制器vcu可以接收到cancel鍵信號(hào)，執(zhí)行cancel鍵退出子程序，如步驟204執(zhí)行的內(nèi)容。

s204、在第一預(yù)設(shè)時(shí)間段后，向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令；在pid轉(zhuǎn)矩命令小于滑行能量回收轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

例如，第一預(yù)設(shè)時(shí)間段可以為1秒至3秒。具體地，為了給駕駛員提供足夠的反應(yīng)時(shí)間，并保證電動(dòng)汽車在下坡過(guò)程中的安全性和舒適性，需要使電動(dòng)汽車速度緩慢變化。整車控制器vcu提醒駕駛員定速巡航將要退出，并在時(shí)間t(1-3s)后，整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令，使得tpid緩慢減小。當(dāng)整車控制器vcu發(fā)送的pid轉(zhuǎn)矩命令tpid小于滑行能量回收轉(zhuǎn)矩命令tcoa時(shí)，定速巡航狀態(tài)退出，車輛進(jìn)入滑行模式。

本發(fā)明實(shí)施例的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法，通過(guò)在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；在接收到cancel鍵信號(hào)時(shí)，向電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員發(fā)出提示信號(hào)，提示駕駛員將退出定速導(dǎo)航狀態(tài)；在第一預(yù)設(shè)時(shí)間段后，向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令；在pid轉(zhuǎn)矩命令小于滑行能量回收轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)，從而避免下坡時(shí)定速巡航電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)矩突然退出，避免下坡時(shí)電動(dòng)汽車的車速突然升高，提高車輛的安全性和舒適性。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法的流程示意圖。如圖3所示，該下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法包括以下步驟：

s301、獲取電動(dòng)汽車的定速巡航狀態(tài)以及電動(dòng)汽車電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

s302、在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)。

s303、若接收到檔位切換信號(hào)，則向電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員發(fā)出提示信號(hào)，提示駕駛員將退出定速導(dǎo)航狀態(tài)；檔位切換信號(hào)中包括：切換后的檔位。

其中，當(dāng)電動(dòng)汽車的駕駛員切換檔位時(shí)，整車控制器vcu可以接收到檔位切換信號(hào)，執(zhí)行檔位切換退出子程序，如下步驟304執(zhí)行的內(nèi)容。

s304、在第二預(yù)設(shè)時(shí)間段后，向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令；在切換后的檔位為前進(jìn)擋，且pid轉(zhuǎn)矩命令小于滑行能量回收轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)；在切換后的檔位為非前進(jìn)擋，且pid轉(zhuǎn)矩命令為pid零轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

其中，第二預(yù)設(shè)時(shí)間段可以為1秒至3秒。具體地，為了給駕駛員提供足夠的反應(yīng)時(shí)間，并保證電動(dòng)汽車在下坡過(guò)程中的安全性和舒適性，需要使車輛速度緩慢變化。整車控制器vcu提醒駕駛員定速巡航狀態(tài)將要退出，并在時(shí)間t(1-3s)后，整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令，使得tpid緩慢減小。若切換后的檔位是d/e/s等前進(jìn)擋，當(dāng)整車控制器vcu發(fā)送的pid轉(zhuǎn)矩命令tpid小于滑行能量回收轉(zhuǎn)矩命令tcoa時(shí)，定速巡航狀態(tài)退出，車輛進(jìn)入滑行模式。若切換后的檔位不是d/e/s等前進(jìn)擋，當(dāng)整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送的pid轉(zhuǎn)矩命令tpid＝0時(shí)，定速巡航狀態(tài)退出，車輛進(jìn)入空擋滑行模式。

本發(fā)明實(shí)施例的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法，通過(guò)在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；在接收到檔位切換信號(hào)時(shí)，向電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員發(fā)出提示信號(hào)，提示駕駛員將退出定速導(dǎo)航狀態(tài)；檔位切換信號(hào)中包括：切換后的檔位；在第二預(yù)設(shè)時(shí)間段后，向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令；在切換后的檔位為前進(jìn)擋，且pid轉(zhuǎn)矩命令小于滑行能量回收轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)；在切換后的檔位為非前進(jìn)擋，且pid轉(zhuǎn)矩命令為pid零轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)，從而避免下坡時(shí)定速巡航電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)矩突然退出，避免下坡時(shí)電動(dòng)汽車的車速突然升高，提高車輛的安全性和舒適性。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4所示，該下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置包括：獲取模塊41、第一判斷模塊42、第二判斷模塊43和確定模塊44。

其中，獲取模塊41，用于獲取電動(dòng)汽車的定速巡航狀態(tài)以及電動(dòng)汽車電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩；

第一判斷模塊42，用于在所述定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且所述輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；所述定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；

第二判斷模塊43，用于在接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)時(shí)，判斷制動(dòng)踏板開度bps是否大于0、判斷制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt是否大于等于k值以及判斷所述電動(dòng)汽車是否配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)；所述制動(dòng)踏板信號(hào)中包括：制動(dòng)踏板開度bps以及制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt；

確定模塊44，用于在所述制動(dòng)踏板開度bps大于0，且所述制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且所述電動(dòng)汽車配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)時(shí)，確定電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員有緊急制動(dòng)意圖，制動(dòng)輔助系統(tǒng)在極短時(shí)間內(nèi)將制動(dòng)力增至最大，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，控制所述電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

本發(fā)明提供的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置具體可以為整車控制器(vehiclecontrolunit，vcu)，或者安裝在整車控制器中的硬件或者軟件。整車控制器vcu負(fù)責(zé)上層協(xié)調(diào)控制，用于向電機(jī)控制器(motercontrolunit，mcu)發(fā)送命令，并接受電機(jī)控制器mcu上傳的信號(hào)。整車控制器vcu實(shí)時(shí)采集的信號(hào)有制動(dòng)踏板開度(brakingpedalaperture，bps)、制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt、cancel鍵以及檔位等駕駛員的操作信號(hào)。電機(jī)則由其控制器mcu內(nèi)部控制邏輯控制。

其中，當(dāng)定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)時(shí)，整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid轉(zhuǎn)矩命令tpid，控制目標(biāo)車速為v0。若整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid轉(zhuǎn)矩命令tpid＜0，即電機(jī)輸出制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，表明電動(dòng)汽車所受坡度力大于各項(xiàng)行駛阻力之和，此時(shí)電動(dòng)汽車處于下坡工況。此時(shí)，若接收到定速巡航操作退出信號(hào)，則電動(dòng)汽車會(huì)退出定速巡航狀態(tài)。

其中，向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，是為了盡可能降低電機(jī)制動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)制動(dòng)輔助系統(tǒng)的影響，提高電動(dòng)汽車的安全性。pid零轉(zhuǎn)矩命令指的是tpid＝0。

進(jìn)一步地，結(jié)合參考圖5，在圖4所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述的裝置還可以包括：第一發(fā)送模塊45，用于在所述制動(dòng)踏板開度bps大于0，且所述制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt小于k值，或者若所述制動(dòng)踏板開度bps大于0，且所述制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且所述電動(dòng)汽車未配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)時(shí)，向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令；在所述pid轉(zhuǎn)矩命令小于根據(jù)制動(dòng)踏板開度bps解析得到的制動(dòng)能量回收轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制所述電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

具體地，在制動(dòng)踏板開度bps大于0，且制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt小于k值的情況下，或者在制動(dòng)踏板開度bps大于0，且制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且電動(dòng)汽車未配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)的情況下，為了保證當(dāng)根據(jù)制動(dòng)踏板開度bps解析得到的制動(dòng)能量回收轉(zhuǎn)矩命令小于定速巡航電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，準(zhǔn)確響應(yīng)駕駛員的制動(dòng)意圖，即車速不升高，整車控制器vcu繼續(xù)向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid轉(zhuǎn)矩命令tpid，控制電動(dòng)汽車車速仍然為v0。根據(jù)制動(dòng)踏板開度bps解析的制動(dòng)能量回收轉(zhuǎn)矩命令treg只作為內(nèi)部變量，暫時(shí)不發(fā)送。隨著制動(dòng)踏板開度bps的增加，整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送的pid轉(zhuǎn)矩命令tpid，會(huì)隨著制動(dòng)踏板制動(dòng)力的增大而逐漸減小。當(dāng)pid轉(zhuǎn)矩命令tpid小于根據(jù)制動(dòng)踏板開度bps解析得到的制動(dòng)能量回收轉(zhuǎn)矩命令treg時(shí)，定速巡航狀態(tài)退出，整車進(jìn)入制動(dòng)模式，整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送制動(dòng)能量回收轉(zhuǎn)矩命令treg。

本發(fā)明實(shí)施例的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置，通過(guò)在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；在接收到制動(dòng)踏板信號(hào)，且制動(dòng)踏板開度bps大于0，且制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且電動(dòng)汽車配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)時(shí)，確定電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員有緊急制動(dòng)意圖，制動(dòng)輔助系統(tǒng)在極短時(shí)間內(nèi)將制動(dòng)力增至最大，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)，從而避免下坡時(shí)定速巡航電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)矩突然退出，避免下坡時(shí)電動(dòng)汽車的車速突然升高，提高車輛的安全性和舒適性。

進(jìn)一步地，結(jié)合參考圖6，在圖4所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述的裝置還可以包括：第一提示模塊46和第二發(fā)送模塊47。

其中，第一提示模塊46，用于在接收到所述cancel鍵信號(hào)時(shí)，向電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員發(fā)出提示信號(hào)，提示所述駕駛員將退出定速導(dǎo)航狀態(tài)；

第二發(fā)送模塊47，用于在第一預(yù)設(shè)時(shí)間段后，向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令；在所述pid轉(zhuǎn)矩命令小于滑行能量回收轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制所述電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

例如，第一預(yù)設(shè)時(shí)間段可以為1秒至3秒。具體地，為了給駕駛員提供足夠的反應(yīng)時(shí)間，并保證電動(dòng)汽車在下坡過(guò)程中的安全性和舒適性，需要使電動(dòng)汽車速度緩慢變化。整車控制器vcu提醒駕駛員定速巡航將要退出，并在時(shí)間t(1-3s)后，整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令，使得tpid緩慢減小。當(dāng)整車控制器vcu發(fā)送的pid轉(zhuǎn)矩命令tpid小于滑行能量回收轉(zhuǎn)矩命令tcoa時(shí)，定速巡航狀態(tài)退出，車輛進(jìn)入滑行模式。

本發(fā)明實(shí)施例的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置，通過(guò)在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；在接收到cancel鍵信號(hào)時(shí)，向電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員發(fā)出提示信號(hào)，提示駕駛員將退出定速導(dǎo)航狀態(tài)；在第一預(yù)設(shè)時(shí)間段后，向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令；在pid轉(zhuǎn)矩命令小于滑行能量回收轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)，從而避免下坡時(shí)定速巡航電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)矩突然退出，避免下坡時(shí)電動(dòng)汽車的車速突然升高，提高車輛的安全性和舒適性。

進(jìn)一步地，結(jié)合參考圖7，在圖4所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述的裝置還可以包括：第二提示模塊48和第三發(fā)送模塊49。

其中，第二提示模塊48，用于在接收到所述檔位切換信號(hào)時(shí)，向電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員發(fā)出提示信號(hào)，提示所述駕駛員將退出定速導(dǎo)航狀態(tài)；所述檔位切換信號(hào)中包括：切換后的檔位；

第三發(fā)送模塊49，用于在第二預(yù)設(shè)時(shí)間段后，向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令；在所述切換后的檔位為前進(jìn)擋，且所述pid轉(zhuǎn)矩命令小于滑行能量回收轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制所述電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)；在所述切換后的檔位為非前進(jìn)擋，且所述pid轉(zhuǎn)矩命令為pid零轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制所述電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

其中，第二預(yù)設(shè)時(shí)間段可以為1秒至3秒。具體地，為了給駕駛員提供足夠的反應(yīng)時(shí)間，并保證電動(dòng)汽車在下坡過(guò)程中的安全性和舒適性，需要使車輛速度緩慢變化。整車控制器vcu提醒駕駛員定速巡航狀態(tài)將要退出，并在時(shí)間t(1-3s)后，整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令，使得tpid緩慢減小。若切換后的檔位是d/e/s等前進(jìn)擋，當(dāng)整車控制器vcu發(fā)送的pid轉(zhuǎn)矩命令tpid小于滑行能量回收轉(zhuǎn)矩命令tcoa時(shí)，定速巡航狀態(tài)退出，車輛進(jìn)入滑行模式。若切換后的檔位不是d/e/s等前進(jìn)擋，當(dāng)整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送的pid轉(zhuǎn)矩命令tpid＝0時(shí)，定速巡航狀態(tài)退出，車輛進(jìn)入空擋滑行模式。

本發(fā)明實(shí)施例的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置，通過(guò)在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；在接收到檔位切換信號(hào)時(shí)，向電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員發(fā)出提示信號(hào)，提示駕駛員將退出定速導(dǎo)航狀態(tài)；檔位切換信號(hào)中包括：切換后的檔位；在第二預(yù)設(shè)時(shí)間段后，向電機(jī)控制器mcu依次發(fā)送逐漸減小的pid轉(zhuǎn)矩命令；在切換后的檔位為前進(jìn)擋，且pid轉(zhuǎn)矩命令小于滑行能量回收轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)；在切換后的檔位為非前進(jìn)擋，且pid轉(zhuǎn)矩命令為pid零轉(zhuǎn)矩命令時(shí)，控制電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)，從而避免下坡時(shí)定速巡航電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)矩突然退出，避免下坡時(shí)電動(dòng)汽車的車速突然升高，提高車輛的安全性和舒適性。

上述實(shí)施例中各模塊功能的詳細(xì)描述可以參考圖1至圖3所示實(shí)施例，此處不再進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖8所示，包括：整車控制器vcu81、電機(jī)82以及電機(jī)控制器mcu83；

所述整車控制器vcu81與所述電機(jī)控制器mcu83連接；所述電機(jī)82與所述電機(jī)控制器mcu83連接。

所述整車控制器81用于，獲取電動(dòng)汽車的定速巡航狀態(tài)以及電動(dòng)汽車電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩；

在所述定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且所述輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；所述定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；

若接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則判斷制動(dòng)踏板開度bps是否大于0、判斷制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt是否大于等于k值以及判斷所述電動(dòng)汽車是否配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)；所述制動(dòng)踏板信號(hào)中包括：制動(dòng)踏板開度bps以及制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt；

若所述制動(dòng)踏板開度bps大于0，且所述制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且所述電動(dòng)汽車配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)，則確定電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員有緊急制動(dòng)意圖，制動(dòng)輔助系統(tǒng)在極短時(shí)間內(nèi)將制動(dòng)力增至最大，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，控制所述電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

本實(shí)施例中各器件功能的詳細(xì)描述可以參考圖1至圖3所示實(shí)施例，此處不再進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。該下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置包括：

存儲(chǔ)器1001、處理器1002及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1001上并可在處理器1002上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序。

處理器1002執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例中提供的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法。

進(jìn)一步地，下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制裝置還包括：

通信接口1003，用于存儲(chǔ)器1001和處理器1002之間的通信。

存儲(chǔ)器1001，用于存放可在處理器1002上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序。

存儲(chǔ)器1001可能包含高速ram存儲(chǔ)器，也可能還包括非易失性存儲(chǔ)器(non-volatilememory)，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器。

處理器1002，用于執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例所述的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法。

如果存儲(chǔ)器1001、處理器1002和通信接口1003獨(dú)立實(shí)現(xiàn)，則通信接口1003、存儲(chǔ)器1001和處理器1002可以通過(guò)總線相互連接并完成相互間的通信。所述總線可以是工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)(industrystandardarchitecture，簡(jiǎn)稱為isa)總線、外部設(shè)備互連(peripheralcomponent，簡(jiǎn)稱為pci)總線或擴(kuò)展工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)(extendedindustrystandardarchitecture，簡(jiǎn)稱為eisa)總線等。所述總線可以分為地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線等。為便于表示，圖9中僅用一條粗線表示，但并不表示僅有一根總線或一種類型的總線。

可選的，在具體實(shí)現(xiàn)上，如果存儲(chǔ)器1001、處理器1002及通信接口1003，集成在一塊芯片上實(shí)現(xiàn)，則存儲(chǔ)器1001、處理器1002及通信接口1003可以通過(guò)內(nèi)部接口完成相互間的通信。

處理器1002可能是一個(gè)中央處理器(centralprocessingunit，簡(jiǎn)稱為cpu)，或者是特定集成電路(applicationspecificintegratedcircuit，簡(jiǎn)稱為asic)，或者是被配置成實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)集成電路。

進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法。

進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中的指令處理器執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行一種下坡時(shí)電動(dòng)汽車定速巡航操作退出控制方法，所述方法包括：

獲取電動(dòng)汽車的定速巡航狀態(tài)以及電動(dòng)汽車電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩；

在所述定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且所述輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩時(shí)，判斷是否接收到定速巡航操作退出信號(hào)；所述定速巡航操作退出信號(hào)包括：制動(dòng)踏板信號(hào)、cancel鍵信號(hào)或者檔位切換信號(hào)；

若接收到所述制動(dòng)踏板信號(hào)，則判斷制動(dòng)踏板開度bps是否大于0、判斷制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt是否大于等于k值以及判斷所述電動(dòng)汽車是否配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)；所述制動(dòng)踏板信號(hào)中包括：制動(dòng)踏板開度bps以及制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt；

若所述制動(dòng)踏板開度bps大于0，且所述制動(dòng)踏板開度增加速率dbps/dt大于等于k值，且所述電動(dòng)汽車配置有制動(dòng)輔助系統(tǒng)，則確定電動(dòng)汽車對(duì)應(yīng)的駕駛員有緊急制動(dòng)意圖，制動(dòng)輔助系統(tǒng)在極短時(shí)間內(nèi)將制動(dòng)力增至最大，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid零轉(zhuǎn)矩命令，控制所述電動(dòng)汽車退出定速巡航狀態(tài)。

在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過(guò)程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)定制邏輯功能或過(guò)程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來(lái)執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說(shuō)明書而言，"計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)"可以是任何可以包含、存儲(chǔ)、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個(gè)或多個(gè)布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計(jì)算機(jī)盤盒(磁裝置)，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)，只讀存儲(chǔ)器(rom)，可擦除可編輯只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃速存儲(chǔ)器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲(chǔ)器(cdrom)。另外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因?yàn)榭梢岳缤ㄟ^(guò)對(duì)紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時(shí)以其他合適方式進(jìn)行處理來(lái)以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中。

應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來(lái)實(shí)現(xiàn)。如，如果用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)：具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(pga)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)等。

本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。

此外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。

上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。