本發(fā)明涉及電動汽車的技術(shù)領(lǐng)域,更具體地說,本發(fā)明涉及一種電動汽車上坡起步控制方法。
背景技術(shù):
由于油氣資源的匱乏和環(huán)境污染問題日益突出,電動汽車作為新一代的清潔能源汽車,越來越受到國家的重視。隨著電動汽車技術(shù)的不斷革新以及國家扶持力度的加大,近年來我國的電動汽車比例不斷攀升。隨著電動汽車的日益普及,其安全性和舒適性也越來越受到人們的關(guān)注。在現(xiàn)有技術(shù)中,如圖1所示采用經(jīng)典的pid控制方法,起步過程中未考慮道路坡度阻力;1)當(dāng)?shù)缆窡o坡時,起步過程曲線如上圖實線,起步達(dá)到穩(wěn)定車速時間為δt1;2)當(dāng)?shù)缆酚衅聲r,起步過程曲線如上圖點畫線,起步達(dá)到穩(wěn)定車速時間為δt2,起步過程較無坡時差別較大。采用經(jīng)典的pid控制方法,起步過程中未考慮道路坡度阻力;在起步過程中,有坡和無坡對車輛起步響應(yīng)和起步時間差別較大。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述技術(shù)問題,本發(fā)明的目的在于提供一種電動汽車上坡起步控制方法。
為了解決發(fā)明所述的技術(shù)問題并實現(xiàn)發(fā)明目的,本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案:
一種電動汽車上坡起步控制方法,包括坡度傳感器、整車控制器、電機控制器和電機,所述坡度傳感器與所述整車控制器電連接;所述整車控制器通過所述電機控制器與所述電機連接;其特征在于:所述整車控制器包括pid扭矩控制單元和坡度輔助補償扭矩控制單元,所述pid扭矩控制單元根據(jù)車速計算并生成常規(guī)扭矩t,所述坡度輔助補償扭矩控制單元根據(jù)車速和坡度傳感器傳送的坡度計算并生成輔助補償扭矩δy,設(shè)定給定扭矩為常規(guī)扭矩t與輔助補償扭矩δy的和并由整車控制器發(fā)送給電機控制器,通過電機控制器控制電機運行。
其中,所述輔助補償扭矩δy通過不同的車速和坡度計算出破路阻力計算,并通過數(shù)值標(biāo)定的方式添加到坡度輔助補充扭矩控制單元的map扭矩表中。
與最接近的現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明所述的電動汽車上坡起步控制方法具有以下有益效果:
采用本發(fā)明的上坡起步控制方法可以保證車輛在各種道路坡度條件下起步響應(yīng)和起步時間的一致性,提高車輛的起步穩(wěn)定性,有效地防止起步溜坡。
附圖說明
圖1為采用經(jīng)典的pid控制方法無坡路與有坡路車速與電機扭矩的關(guān)系。
圖2為實施例1的上坡起步控制方法無坡路與有坡路車速與電機扭矩的關(guān)系。
具體實施方式
以下將結(jié)合具體實施例對本發(fā)明所述的電動汽車上坡起步控制方法做進(jìn)一步的闡述,以期對本發(fā)明的技術(shù)方案做出更完整和清楚的說明。
實施例1
本實施例的電動汽車包括坡度傳感器、整車控制器、電機控制器和電機,所述坡度傳感器與所述整車控制器電連接;所述整車控制器通過所述電機控制器與所述電機連接,所述整車控制器包括pid扭矩控制單元和坡度輔助補償扭矩控制單元。當(dāng)整車控制器檢測到擋位傳感器傳送的擋位信號為前進(jìn)擋,并且制動踏板開關(guān)處于無效狀態(tài)時啟動本實施例的上坡起步控制方法。具體來說,在本實施例中所述pid扭矩控制單元根據(jù)車速計算并生成常規(guī)扭矩t,所述坡度輔助補償扭矩控制單元根據(jù)車速和坡度傳感器傳送的坡度計算并生成輔助補償扭矩δy,并且設(shè)定給定扭矩為常規(guī)扭矩t與輔助補償扭矩δy的和并由整車控制器發(fā)送給電機控制器,通過電機控制器控制電機運行。所述輔助補償扭矩δy通過不同的車速和坡度計算出破路阻力計算,并通過數(shù)值標(biāo)定的方式添加到坡度輔助補充扭矩控制單元的map扭矩表中。
本實施例采用經(jīng)典的pid+坡路輔助預(yù)處理控制方法,起步過程中考慮道路坡度阻力;首先車輛需安裝坡路傳感器,然后根據(jù)不同的坡路計算出車輛的坡路阻力,并通過標(biāo)定數(shù)值的方式添加到預(yù)控制map扭矩表中,從而補償起步過程中的道路坡度阻力;通過在原有pid起步扭矩的基礎(chǔ)上添加一個隨坡路查表計算的預(yù)控制扭矩δy,可以使車輛不管在有坡還是無坡,并且坡路大小不同的道路起步時,車輛起步響應(yīng)和起步時間基本一致,提高車輛的起步穩(wěn)定性,防止起步溜坡。
對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言,具體實施例只是對本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述,顯然本發(fā)明具體實現(xiàn)并不受上述方式的限制,只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實質(zhì)性的改進(jìn),或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場合的,均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。