本發(fā)明涉及汽車充電技術(shù)領(lǐng)域，尤其一種充電機(jī)器人及充電實(shí)現(xiàn)方法。

背景技術(shù)：

電動(dòng)汽車是新能源戰(zhàn)略的重要組成部分，但目前，城市中現(xiàn)有的諸如充電站或充電樁之類的充電設(shè)備很少，且充電設(shè)備主要建設(shè)在停車場或者特定的充電場所內(nèi)，電動(dòng)汽車充電極其不方便，這成為了阻礙電動(dòng)汽車普及的因素之一。另外，建設(shè)充電站或者充電樁必然需要有電能輸入，重新鋪設(shè)電力線路也會增加建設(shè)成本。

傳統(tǒng)停車庫依靠人工插拔的方式給電動(dòng)汽車進(jìn)行充電，不安全、不智能、效率低下，現(xiàn)有充電插拔裝置需要每個(gè)車位含有一個(gè)充電設(shè)備，工程造價(jià)成本高。

因此，對于上述問題有必要提出一種充電機(jī)器人及充電實(shí)現(xiàn)方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的是克服了現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種充電機(jī)器人及充電實(shí)現(xiàn)方法。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種充電機(jī)器人，設(shè)置在立體車庫內(nèi)的搬運(yùn)小車的側(cè)部，用于移動(dòng)至立體車庫內(nèi)停車位上的充電樁處并將充電樁上充電槍運(yùn)輸至待停放車輛的充電接口插入接通以進(jìn)行充電，其中，包括：移動(dòng)裝置、多軸機(jī)械臂，所述移動(dòng)裝置套裝在搬運(yùn)小車側(cè)部的滑軌上并與滑軌之間滑動(dòng)連接，所述多軸機(jī)械臂的下端固定安裝在移動(dòng)裝置上，所述多軸機(jī)械臂的另一端連接有機(jī)械手，所述機(jī)械手設(shè)置有與充電槍相吻合的夾頭，所述機(jī)械手上還設(shè)置有攝像頭和傳感裝置，所述移動(dòng)裝置其中一側(cè)邊設(shè)置有控制箱，所述移動(dòng)裝置內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的中心轉(zhuǎn)軸連接有滾輪，所述滾輪與滑軌滑動(dòng)連接，所述攝像頭、傳感裝置和驅(qū)動(dòng)電機(jī)均通過電線接入控制箱；

其中，當(dāng)控制箱接收到充電指令時(shí)，則夾頭由初始靜止位置運(yùn)動(dòng)至立體車庫內(nèi)停車位上的充電樁處，夾取充電槍；

通過夾頭頂開待停放車輛的充電接口處的充電蓋，將充電槍插入充電接口，夾頭復(fù)位至初始靜止位置；

當(dāng)控制箱接收到充滿指令時(shí)，則夾頭由初始靜止位置運(yùn)動(dòng)至充電接口拔下充電槍，將充電槍運(yùn)輸至充電樁處掛起歸位，夾頭復(fù)位至初始靜止位置。

優(yōu)選地，所述多軸機(jī)械臂包括第一臂桿、第二臂桿和第三臂桿，所述第一臂桿的一端通過第一伺服電機(jī)固定在移動(dòng)裝置上。

優(yōu)選地，所述第一臂桿的另一端與第二臂桿的一端鉸接，所述第二臂桿的另一端與第三臂桿的一端鉸接，所述第三臂桿的另一端與機(jī)械手連接。

優(yōu)選地，所述第一臂桿與第二臂桿鉸接處設(shè)置有第二伺服電機(jī)，所述第二臂桿與第三臂桿鉸接處設(shè)置有第三伺服電機(jī)，所述第三臂桿與機(jī)械手連接處設(shè)置有第四伺服電機(jī)。

優(yōu)選地，所述第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)和第四伺服電機(jī)均通過電線連接控制箱。

一種充電機(jī)器人的充電實(shí)現(xiàn)方法，其中，所述方法包括以下步驟：

a、當(dāng)控制箱接收到充電指令時(shí)，則夾頭由初始靜止位置運(yùn)動(dòng)至立體車庫內(nèi)停車位上的充電樁處，夾取充電槍；

b、通過夾頭頂開待停放車輛的充電接口處的充電蓋，將充電槍插入充電接口，夾頭復(fù)位至初始靜止位置；

c、當(dāng)控制箱接收到充滿指令時(shí)，則夾頭由初始靜止位置運(yùn)動(dòng)至充電接口拔下充電槍，將充電槍運(yùn)輸至充電樁處掛起歸位，夾頭復(fù)位至初始靜止位置。

本發(fā)明有益效果：本發(fā)明充電機(jī)器人上設(shè)置有攝像頭傳感裝置，攝像頭和傳感裝置自動(dòng)識別，可以準(zhǔn)確找出所要充電車輛的位置，尋找需要充電的汽車，充電機(jī)器人采用多臂桿鉸接方式組合，使得充電機(jī)器人工作過程中更為靈活，大大降低了車庫的成本，同時(shí)具有很強(qiáng)的實(shí)用性。

以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進(jìn)一步說明，以充分地了解本發(fā)明的目的、特征和效果。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所述的充電機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2時(shí)本發(fā)明所述的充電機(jī)器人的充電實(shí)現(xiàn)方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。

如圖1所示，一種充電機(jī)器人，設(shè)置在立體車庫內(nèi)的搬運(yùn)小車的側(cè)部，用于移動(dòng)至立體車庫內(nèi)停車位上的充電樁處并將充電樁上充電槍運(yùn)輸至待停放車輛的充電接口插入接通以進(jìn)行充電，包括移動(dòng)裝置1、多軸機(jī)械臂，所述移動(dòng)裝置1套裝在搬運(yùn)小車側(cè)部的滑軌2上并與滑軌2之間滑動(dòng)連接，所述多軸機(jī)械臂的底端固定安裝在滑座移動(dòng)裝置1上，所述多軸機(jī)械臂的另一端連接有機(jī)械手，所述機(jī)械手設(shè)置有與充電槍相吻合的夾頭6，所述機(jī)械手上還設(shè)置有攝像頭11和傳感裝置，所述滑座移動(dòng)裝置1內(nèi)設(shè)置有控制裝置12，所述移動(dòng)裝置1內(nèi)設(shè)置有控制裝置和驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置（如驅(qū)動(dòng)電機(jī)）的中心轉(zhuǎn)軸連接有滾輪，所述滾輪與滑軌2滑動(dòng)連接，所述攝像頭11、傳感裝置和驅(qū)動(dòng)電機(jī)均通過電線接入控制裝置12；

其中，當(dāng)控制裝置接收到其中一個(gè)的充電樁需要充電的指令時(shí)，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置移動(dòng)到該充電樁旁，并用機(jī)械夾手打開充電蓋板，再將充電槍取出插至停放車輛的充電接口以進(jìn)行充電，并在充電完成后拔出充電槍，蓋上充電蓋板并放回充電槍，完成對電動(dòng)汽車的自動(dòng)充電。

具體的，當(dāng)控制裝置12接收到充電指令時(shí)，則夾頭6由初始靜止位置運(yùn)動(dòng)至立體車庫內(nèi)停車位上的充電樁處，夾取充電槍；

通過夾頭6頂開待停放車輛的充電接口處的充電蓋，將充電槍插入充電接口，夾頭復(fù)位至初始靜止位置；

當(dāng)控制裝置12接收到充滿指令時(shí)，則夾頭6由初始靜止位置運(yùn)動(dòng)至充電接口拔下充電槍，將充電槍運(yùn)輸至充電樁處掛起歸位，夾頭6復(fù)位至初始靜止位置。

多軸機(jī)械臂的前端設(shè)有充電槍適配夾頭6與視覺識別定位裝置（視覺識別定位裝置包括攝像頭11和傳感裝置）。本發(fā)明所述充電機(jī)器人采用多軸機(jī)械臂，便于精確靈活對充電槍的控制。

進(jìn)一步的，所述多軸機(jī)械臂包括第一臂桿3、第二臂桿4和第三臂桿5，所述第一臂桿3的一端通過第一伺服電機(jī)7固定在移動(dòng)裝置1上。

進(jìn)一步的，所述第一臂桿3的另一端與第二臂桿4的一端鉸接，所述第二臂桿4的另一端與第三臂桿5的一端鉸接，所述第三臂桿5的另一端與機(jī)械手連接。

進(jìn)一步的，所述第一臂桿3與第二臂桿4鉸接處設(shè)置有第二伺服電機(jī)8，所述第二臂桿4與第三臂桿5鉸接處設(shè)置有第三伺服電機(jī)9，所述第三臂桿5與機(jī)械手連接處設(shè)置有第四伺服電機(jī)10。

進(jìn)一步的，所述第一伺服電機(jī)7、第二伺服電機(jī)8、第三伺服電機(jī)9和第四伺服電機(jī)10均通過電線連接控制裝置12。

基于上述充電機(jī)器人的實(shí)施例，本發(fā)明還提供了一種充電機(jī)器人的充電實(shí)現(xiàn)方法。如圖2所示，所述充電機(jī)器人的充電實(shí)現(xiàn)方法，其中，所述方法包括以下步驟：

步驟s100、當(dāng)需充電的汽車停到某多個(gè)充電樁中的其中一個(gè)充電樁旁，控制裝置接收到需要充電的指令時(shí)，則驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置移動(dòng)到該充電樁旁；

步驟s200、過機(jī)械夾手打開停放車輛的充電蓋板，再將充電槍取出插至停放車輛的充電接口以進(jìn)行充電，然后充電機(jī)器人又進(jìn)入待命狀態(tài)；

步驟s300、當(dāng)充電機(jī)器人接收到多個(gè)充電樁中的至少一個(gè)充電樁的充滿指令時(shí)，移動(dòng)到該充電樁旁拔出充電槍，蓋上充電蓋板并放回充電槍，然后充電機(jī)器人又進(jìn)入待命狀態(tài)。

本發(fā)明有益效果：本發(fā)明充電機(jī)器人上設(shè)置有攝像頭傳感裝置，攝像頭和傳感裝置視覺自動(dòng)識別，可以準(zhǔn)確找出所要充電車輛的位置，尋找需要充電的汽車，充電機(jī)器人采用多臂桿鉸接方式組合，使得充電機(jī)器人工作過程中更為靈活，大大降低了車庫的成本，同時(shí)具有很強(qiáng)的實(shí)用性。

以上詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思做出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。