本公開涉及自動道路車輛的一種安全停止設(shè)備，自動道路車輛具有定位系統(tǒng)和傳感器以及信號處理系統(tǒng)，傳感器用于監(jiān)測自動道路車輛周圍環(huán)境和運動，信號處理系統(tǒng)用于通過自動道路車輛的自動駕駛控制單元處理啟用自動道路車輛的自動駕駛模式的傳感器信號。

本公開還涉及自動道路車輛的一種安全停止方法，自動道路車輛具有定位系統(tǒng)和傳感器以及信號處理系統(tǒng)，傳感器用于監(jiān)測自動道路車輛周圍環(huán)境和運動，信號處理系統(tǒng)用于通過自動道路車輛的自動駕駛控制單元處理啟用自動道路車輛的自動駕駛模式的傳感器信號。

本發(fā)明還涉及一種包括如上所述的安全停止設(shè)備的自動道路車輛，自動道路車輛具有定位系統(tǒng)和傳感器以及信號處理系統(tǒng)，傳感器用于監(jiān)測自動道路車輛周圍環(huán)境和運動，信號處理系統(tǒng)用于通過自動道路車輛的自動駕駛控制單元處理啟用自動道路車輛的自動駕駛模式的傳感器信號。

背景技術(shù)：

自動駕駛車輛技術(shù)(automotivevehicletechnology)的一個迅速發(fā)展的領(lǐng)域是自動或半自動駕駛能力領(lǐng)域。這通過引入用于感應(yīng)道路車輛運動和周圍環(huán)境的傳感器以及用于控制不同的諸如轉(zhuǎn)向、油門控制(throttling)、制動的道路車輛功能的致動器而成為可能。增加的車載數(shù)據(jù)處理能力與這些傳感器和致動器結(jié)合，從而使自動或半自動駕駛能力成為可能。

當?shù)缆奋囕v以自動模式運行時，自動模式意味著不需要車輛的駕駛者執(zhí)行操作，道路車輛通常取決于作為輸入的多個數(shù)據(jù)源以執(zhí)行自動駕駛，諸如周圍車輛的檢測、行車車道、障礙物、來自導航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)等等。

在自動化功能對特定駕駛?cè)蝿?wù)負責的情況下，風險等級必須保持較低。對于自動道路車輛，這意味著自動駕駛系統(tǒng)必須能夠為所有可能的情況制定和實現(xiàn)安全車輛軌跡。

如果自動道路車輛不能保證在較長的時間范圍內(nèi)安全駕駛，那么自動道路車輛必須將控制交給駕駛者或使道路車輛至停止位置、即執(zhí)行安全操作。如果例如在重要系統(tǒng)部件上檢測到故障，那么可能需要這樣做。

在某些情況下，將道路車輛停止在道路的車道中或路肩上會增加事故的風險，最顯著的是后端碰撞的風險。因此，為了消除這種風險，期望的是如果道路車輛需要執(zhí)行安全操作，那么道路車輛的駕駛者能夠接管駕駛?cè)蝿?wù)。在這種情況下，道路車輛可以被布置成要求駕駛者通過例如視覺或聽覺通信來接管。

解決這些問題的先前嘗試由us2011241862a1提供，其涉及一種用于確保有限能力自動駕駛車輛的操作的方法和系統(tǒng)，該方法和系統(tǒng)包括監(jiān)測用于優(yōu)選地和可靠地使用有限能力自動駕駛所需的多個特定條件，以及啟動故障處理和降級策略，故障處理和降級策略被配置為在特定條件中的至少一個被違反或?qū)⒈贿`反時如果駕駛者不能手動地控制車輛，那么將車輛操作到優(yōu)選狀態(tài)。車輛可以被操作至并停止在道路的一側(cè)上，例如響應(yīng)于判定“不注意的駕駛者”或嚴重故障。

根據(jù)us2011241862a1的系統(tǒng)可提供警告，因為警告試圖重新獲得操作者的注意力來手動控制車輛。系統(tǒng)可以根據(jù)駕駛者響應(yīng)或缺乏響應(yīng)來調(diào)整警告選項，并升級或停止警告。例如，鈴聲可以通過車輛的娛樂系統(tǒng)振鈴，聲音可以嘗試提醒操作者，操作者的座位可以振動，燈可以在儀表板上閃爍，或者可以使用一些其他適當?shù)难b置來重新獲得操作者的注意。

在某些情況下，根據(jù)us2011241862a1的車輛將被要求盡快地操作至道路的一側(cè)(例如路肩)，打開警示燈，緩慢停止并施加駐車制動。車輛也可能需要打開警示燈、按喇叭、停止后打開發(fā)動機罩、并通過諸如onstar的系統(tǒng)請求路側(cè)幫助。此外，可以包括具有監(jiān)測駕駛者的注意力的駕駛者監(jiān)測系統(tǒng)。駕駛者監(jiān)測系統(tǒng)可包括但不限于內(nèi)部攝像機，內(nèi)部攝像機用于監(jiān)測操作者的眼睛注視和/或頭部方向以指示駕駛者是否注意和/或意識到。

然而，因為在道路車輛的自動行駛期間，駕駛者不再負責駕駛，所以確保駕駛者總是能夠接管駕駛?cè)蝿?wù)是困難的，甚至是不可能的。在最壞的情況情形下，駕駛者可以是例如分心于其他任務(wù)甚至睡覺。

因此，需要一種改進的解決方案來安全地處理自動道路車輛必須停止以及自動道路車輛的駕駛者不能接管控制道路車輛的情況。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本文的實施例旨在提供一種改進的安全停止設(shè)備，以在自動道路車輛必須停止且自動道路車輛的駕駛者不能接管控制道路車輛的情況下最小化或至少降低事故的風險。

這是通過自動道路車輛的安全停止設(shè)備提供的，自動道路車輛具有定位系統(tǒng)和傳感器以及信號處理系統(tǒng)，傳感器用于監(jiān)測自動道路車輛周圍環(huán)境和運動，信號處理系統(tǒng)用于通過自動道路車輛的自動駕駛控制單元處理啟用自動道路車輛的自動駕駛模式的傳感器信號，信號處理系統(tǒng)包括處理裝置，處理裝置被布置為連續(xù)地：基于來自傳感器的數(shù)據(jù)預測哪里存在可駕駛空間；對至可駕駛空間內(nèi)的停止位置的安全軌跡進行計算并將其存儲至自動駕駛控制單元的存儲裝置；從至少定位系統(tǒng)和傳感器確定當前交通狀況；確定傳感器數(shù)據(jù)、車輛系統(tǒng)或啟用自動道路車輛的自動駕駛模式的部件中的任何干擾；并且如果確定了干擾，使得自動駕駛模式不能行動(incapacitated)，那么向自動道路車輛的駕駛者環(huán)境發(fā)出駕駛者接管自動道路車輛的控制的請求信號，并且確定自動道路車輛的控制是否由其駕駛者在預確定的時間內(nèi)已經(jīng)取得，并且在處理裝置的否定判定時，在安全停止操作中通過自動駕駛控制單元控制自動道路車輛跟隨最近計算的至可駕駛空間內(nèi)的停止位置的安全軌跡，其中，在執(zhí)行這種安全停止操作或在自動道路車輛已經(jīng)停止之后，安全停止設(shè)備還被配置為執(zhí)行適于確定的當前交通狀況的一個或多個風險緩解動作。

根據(jù)第二方面提供了，處理裝置還被布置成連續(xù)評估在確定的當前交通狀況中與執(zhí)行安全停止操作相關(guān)聯(lián)的風險，并且布置成針對評估的風險調(diào)適一個或多個風險緩解動作。

連續(xù)評估在確定的當前交通狀況中與執(zhí)行安全停止操作相關(guān)聯(lián)的風險并針對評估的風險調(diào)適一個或多個風險緩解動作的設(shè)置，提供了在自動車輛必須停止且駕駛者不能接管控制車輛的情況下的事故的甚至進一步降低的風險。

根據(jù)第三方面提供了，處理裝置還被布置成針對評估的風險調(diào)適一個或多個風險緩解動作的時間和強度中的至少一個。

將一個或多個風險緩解動作的時間和強度中的至少一個適于評估的風險的設(shè)置，提供了在自動車輛必須停止且駕駛者不能接管控制車輛的情況下的事故的甚至進一步降低的風險，這是因為一個或多個風險緩解動作可以被適當?shù)囟〞r或按級別調(diào)節(jié)(scaled)。

根據(jù)第四方面提供了，處理裝置還被布置為使用用于視覺、聽覺或觸覺通信的裝置或其任何組合來向自動道路車輛的駕駛者環(huán)境發(fā)出請求信號以接管自動道路車輛的控制。

使用用于視覺、聽覺或觸覺通信的裝置或其任何組合來向自動道路車輛的駕駛者環(huán)境發(fā)出請求信號以接管自動道路車輛的控制的設(shè)置提供了用于提醒自動道路的駕駛者接管自動道路車輛的控制是期望的事實的高效裝置。

根據(jù)第五方面提供了，一個或多個風險緩解動作包括以下中的至少一個：增加用于駕駛者接管自動道路車輛的控制的請求的量級；激活自動道路車輛的警示燈；激活自動道路車輛的喇叭；通過車輛至車輛通信警告或通知其他交通參與者；通告交通控制中心安全停止操作正在進行或完成；通過使自動道路車輛的尾燈或制動燈閃爍來警告后方車輛。

具有一個或多個風險緩解動作包括上述列舉的動作中的至少一個的設(shè)置，提供了容易地且高效地甚至進一步降低在自動車輛必須停止并且駕駛者不能接管控制車輛的情況下的事故的風險。

根據(jù)第六方面提供了，安全停止設(shè)備還被布置為在自動道路車輛停止之后預確定時間段激活一個或多個風險緩解動作。

在自動道路車輛停止之后預確定時間段激活一個或多個風險緩解動作的設(shè)置，提供了當前交通狀況的合適的適應(yīng)，其中在自動車輛必須停止且駕駛者不能接管控制車輛的情況下的事故的風險沒有確定即將來臨。

根據(jù)第七方面提供了，安全停止設(shè)備還被布置成在執(zhí)行安全停止操作期間激活一個或多個風險緩解動作。

在執(zhí)行安全停止操作期間激活一個或多個風險緩解動作的設(shè)置提供了當前交通狀況的合適的適應(yīng)，其中在自動車輛必須停止且駕駛者不能接管控制車輛的情況下的事故的風險確定即將來臨。

根據(jù)第八方面提供了，安全停止設(shè)備還被布置成在自動道路車輛已經(jīng)停止之后激活一個或多個風險緩解動作。

在自動道路車輛已經(jīng)停止之后激活一個或多個風險緩解動作的設(shè)置，提供了對當前交通狀況的適當?shù)倪m應(yīng)，其中在自動車輛必須停止且駕駛者不能接管控制車輛的情況下的事故的風險是確定可能的，但不是即將來臨。

根據(jù)第九方面提供了，安全停止設(shè)備還包括用于確定自動道路車輛的駕駛者的身體狀態(tài)的駕駛者監(jiān)測裝置，并且安全停止設(shè)備還被布置成將一個或多個風險緩解動作適于自動道路車輛的駕駛者的監(jiān)測的身體狀態(tài)。

將一個或多個風險緩解動作確定并適于自動道路車輛的駕駛者的監(jiān)測的身體狀態(tài)的設(shè)置，提供了用于進一步改進一個或多個風險緩解動作對確定的當前交通狀況的適應(yīng)。

根據(jù)第十方面提供了，當自動道路車輛的駕駛者的監(jiān)測的身體狀態(tài)指示不能行動的駕駛者時，安全停止設(shè)備還被布置成適應(yīng)先前被執(zhí)行的一個或多個風險緩解動作。

當自動道路車輛的駕駛者的監(jiān)測的身體狀態(tài)指示不能行動的駕駛者時、適應(yīng)先前被執(zhí)行的一個或多個風險緩解動作的設(shè)置，提供了用于風險緩解動作的適當?shù)倪M一步改進選擇以及風險緩解動作對確定的當前交通狀況的適當適應(yīng)。

根據(jù)第十一方面提供了，安全停止設(shè)備還被布置成監(jiān)測與安全停止操作事件相關(guān)的數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)存儲至存儲器裝置，其中自動道路車輛的駕駛者的監(jiān)測的身體狀態(tài)指示由粗心大意的駕駛者引起的這些安全停止操作事件，并且布置成在預確定數(shù)量的這種事件之后，停用自動道路車輛的自動駕駛模式。

在由粗心大意的駕駛者引起的安全停止操作事件的預確定數(shù)量之后，自動道路車輛的自動駕駛模式的設(shè)置，通過拒絕使用自動駕駛模式用于改進的安全性，如果自動道路車輛的駕駛者在被請求接管自動道路車輛的控制時不適合接管自動道路車輛的控制。

根據(jù)第十二方面提供了，安全停止設(shè)備還包括用于與交通控制中心通信的通信裝置，使得交通控制中心被允許監(jiān)測自動道路車輛的位置，并當監(jiān)測的自動道路車輛的位置指示其靜止在潛在不安全位置時觸發(fā)安全停止設(shè)備來執(zhí)行一個或多個風險緩解動作。

與交通控制中心的通信、使得交通控制中心被允許監(jiān)測自動道路車輛的位置并當監(jiān)測的自動道路車輛的位置指示其靜止在潛在不安全位置時觸發(fā)安全停止設(shè)備來執(zhí)行一個或多個風險緩解動作的設(shè)置，可提供用于觸發(fā)一個或多個風險緩解動作的執(zhí)行，甚至即使車載車輛系統(tǒng)不能這樣做、例如由于系統(tǒng)故障。

本文的實施例還旨在提供一種用于自動車輛的安全停止的改進的方法，在自動道路車輛必須停止且其駕駛者不能接管控制道路車輛的情況下使事故的風險最小化。

因此，根據(jù)第十三方面，這是通過一種用于自動道路車輛的安全停止方法，自動道路車輛具有定位系統(tǒng)和傳感器以及信號處理系統(tǒng)，傳感器用于監(jiān)測自動道路車輛周圍環(huán)境和運動，信號處理系統(tǒng)用于處理通過自動道路車輛的自動駕駛控制單元啟用自動道路車輛的自動駕駛模式的傳感器信號，信號處理系統(tǒng)包括使用處理裝置用于連續(xù)地：基于來自傳感器的數(shù)據(jù)預測哪里存在可駕駛空間；

對至可駕駛空間內(nèi)的停止位置的安全軌跡進行計算并將其存儲至自動駕駛控制單元的存儲裝置；從至少定位系統(tǒng)和傳感器確定當前交通狀況；確定傳感器數(shù)據(jù)、車輛系統(tǒng)或啟用自動道路車輛的自動駕駛模式的部件中的任何干擾；并且如果確定了干擾，使得自動駕駛模式不能行動，那么向自動道路車輛的駕駛者環(huán)境發(fā)出駕駛者接管自動道路車輛的控制的請求信號，并且確定自動道路車輛的控制是否由其駕駛者在預確定的時間內(nèi)已經(jīng)取得，并且在其否定判定時，在安全停止操作中通過自動駕駛控制單元控制自動道路車輛跟隨最近計算的至可駕駛空間內(nèi)的停止位置的安全軌跡，并且在執(zhí)行這樣的安全停止操作或在自動道路車輛已經(jīng)停止之后，執(zhí)行適于確定的當前交通狀況的一個或多個風險緩解動作。

根據(jù)最后的方面，提供一種包括如上所述的安全停止設(shè)備的自動道路車輛，自動道路車輛具有定位系統(tǒng)和傳感器以及信號處理系統(tǒng)，傳感器用于監(jiān)測自動道路車輛周圍環(huán)境和運動，信號處理系統(tǒng)用于通過自動道路車輛的自動駕駛控制單元處理啟用自動道路車輛的自動駕駛模式的傳感器信號。

如上所述的自動道路車輛能夠最小化或至少降低在自動道路車輛必須停止且其駕駛者不能接管控制道路車輛的情況下的事故的風險。

附圖說明

下面，將僅參考附圖通過示例更詳細地描述本文的實施例，其中

圖1是包括根據(jù)本文實施例的安全停止設(shè)備的自動道路車輛的示意圖。

圖2是根據(jù)本文的實施例執(zhí)行安全停止操作的自動道路車輛的示意圖。

圖3是用于根據(jù)本文的實施例的自動道路車輛的安全停止的方法的示意圖。

本文實施例的其它目的和特征通過結(jié)合附圖考慮的下述詳細描述將變得顯而易見。然而可以理解的是，示出的附圖僅設(shè)計用于例證而不是對范圍進行限制，對范圍的限制應(yīng)參看權(quán)利要求?？梢赃M一步理解的是，附圖不必成比例繪制，除非特別說明，附圖僅僅用于概念性的例舉本文描述的結(jié)構(gòu)和過程。

具體實施方式

本公開提出并且在圖1中示出了提供改進的安全停止設(shè)備1的解決方案，安全停止設(shè)備能夠安全地使自動道路車輛2停止并且最小化或至少降低在自動道路車輛2必須停止且其駕駛者不能接管道路車輛2的控制的情況下的事故的風險。

這是通過具有定位系統(tǒng)3的自動道路車輛2的安全停止設(shè)備1提供的。這樣的定位系統(tǒng)3可包括基于太空的衛(wèi)星導航系統(tǒng)中的一個或多個，基于太空的衛(wèi)星導航系統(tǒng)諸如是全球定位系統(tǒng)(gps)、俄羅斯全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(glonass)、歐盟伽利略定位系統(tǒng)、中國北斗導航系統(tǒng)或印度區(qū)域?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)和/或諸如基于遙感傳感器4的基于特征的定位的提供自動道路車輛的當前位置的其它裝置。

自動道路車輛2還具有用于監(jiān)測自動道路車輛2的周圍環(huán)境和運動的傳感器4。用于監(jiān)測自動道路車輛2周圍環(huán)境的傳感器4可包括雷達(無線電檢測和測距)傳感器、激光(通過受激輻射的光放大)傳感器、激光雷達(光檢測和測距)傳感器和/或者諸如基于攝像機的傳感器的成像傳感器中的一個或多個。用于監(jiān)測自動道路車輛2運動的傳感器4包括但不限于速度傳感器、加速度傳感器、偏航率傳感器、陀螺儀、慣性導航或引導系統(tǒng)、羅盤、陀螺羅經(jīng)、衛(wèi)星導航系統(tǒng)(例如gps)和車輪速度傳感器等中的一個或多個。

自動道路車輛2還具有信號處理系統(tǒng)5，信號處理系統(tǒng)用于通過自動道路車輛的自動駕駛控制單元6處理啟用自動道路車輛2的自動駕駛模式的傳感器信號。

信號處理系統(tǒng)5可包括或連接到一個或多個處理裝置7。一個或多個處理裝置7可以是執(zhí)行計算機程序/軟件的指令的中央處理單元cpu，當中央處理單元運行時執(zhí)行基本的算術(shù)、邏輯以及輸入/輸出操作。信號處理系統(tǒng)5還可包括或連接到一個或多個加速處理單元apu，也稱為高級處理單元。加速處理單元是包括被設(shè)計為在中央處理單元外部加速一種或多種類型計算的附加處理能力的處理單元。

信號處理系統(tǒng)5包括諸如那些上述的處理裝置7，處理裝置被設(shè)置為連續(xù)地：

基于來自傳感器4的數(shù)據(jù)預測哪里存在可駕駛空間8，參考圖2；

對至可駕駛空間8內(nèi)的停止位置的安全軌跡10進行計算并將其存儲至自動駕駛控制單元6的存儲裝置9，參考圖2，即考慮到可駕駛空間8內(nèi)存在的任何障礙物，諸如其他車輛、行人和固定的路邊物體；

從至少定位系統(tǒng)3和傳感器4確定當前交通狀況；

確定傳感器數(shù)據(jù)、車輛系統(tǒng)或啟用自動道路車輛2的自動駕駛模式的部件中的任何干擾。

如本文所使用的干擾包括傳感器、車輛系統(tǒng)和部件中的內(nèi)部故障，內(nèi)部故障削弱傳感器、車輛系統(tǒng)和部件支持自動駕駛模式的能力，以及包括傳感器數(shù)據(jù)中的干擾，例如由諸如由一些車輛傳感器突然發(fā)生起霧、致盲或損害檢測的外部條件引起。如本文所使用的干擾還包括對車輛系統(tǒng)和部件的外部影響，外部影響使車輛系統(tǒng)和部件支持自動駕駛模式的能力變差，例如車輛駕乘者拉動車輛的方向盤試圖抵消自動控制。

如果確定了干擾，使得自動駕駛模式不能行動，那么安全停止設(shè)備1被布置成向自動道路車輛2的駕駛者環(huán)境發(fā)出駕駛者接管自動道路車輛2的控制的請求信號。此后，安全停止設(shè)備被布置為確定自動道路車輛2的控制是否已經(jīng)在預確定時間內(nèi)由自動道路車輛的駕駛者取得。根據(jù)安全停止設(shè)備的否定判定，即自動道路車輛2的駕駛者在預確定的時間內(nèi)沒有取得的判定，安全停止設(shè)備布置成在安全停止操作中通過自動駕駛控制單元6控制自動道路車輛2跟隨最近計算的至可駕駛空間8內(nèi)的停止位置的安全軌跡10，參考圖2。在執(zhí)行這樣的安全停止操作或在自動道路車輛2已經(jīng)停止之后，安全停止設(shè)備1還布置成執(zhí)行適于確定的當前交通狀況的一個或多個風險緩解動作。

如本文所使用的，交通狀況包括與以下相關(guān)的可確定數(shù)據(jù)：其他交通參與者的運動或預期運動中的一個或多個；周邊基礎(chǔ)設(shè)施；路況；天氣狀況；光照條件；以及與自身的車輛的運動有關(guān)的數(shù)據(jù)。

自動道路車輛2的一些細節(jié)，諸如轉(zhuǎn)向、制動和油門控制系統(tǒng)等，從圖1中有意地省略，以便沒有不必要的模糊的細節(jié)促進對根據(jù)本公開的安全停止設(shè)備1的理解。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將能夠容易地設(shè)想出該進一步細節(jié)。

根據(jù)安全停止設(shè)備1的一些實施例，提供了，處理裝置7還被布置成連續(xù)地評估在確定的當前交通狀況中與執(zhí)行安全停止操作相關(guān)聯(lián)的風險，并且布置成針對評估的風險調(diào)適一個或多個風險緩解動作。通過連續(xù)評估在確定的當前交通狀況中與執(zhí)行安全停止操作相關(guān)聯(lián)的風險，并且針對評估的風險調(diào)適一個或多個風險緩解動作，可以進一步降低在自動車輛2必須停止且駕駛者不能接管控制車輛2的情況下的事故的風險。

因此，在安全停止設(shè)備1的仍一些實施例中，處理裝置7還被布置成針對評估的風險調(diào)適一個或多個風險緩解動作的時間和強度中的至少一個，例如，如果車輛2在山頂后面的車道內(nèi)停止，那么與如果車輛2停止在道肩上相比，可以更快地和更大地觸發(fā)動作。以這種方式，，能夠以簡單方便的方式甚至進一步降低在自動車輛2必須停止且駕駛者不能接管控制車輛2的情況下的事故的風險。這是因為一個或多個風險緩解動作可以被適當?shù)囟〞r或縮放當前交通狀況。

根據(jù)安全停止設(shè)備1的又一些實施例，提供了，處理裝置7還被布置為使用用于視覺、聽覺或觸覺通信的裝置11、12、13或其任何組合向自動道路車輛2的駕駛者環(huán)境發(fā)出請求信號以接管自動道路車輛2的控制。用于視覺通信的裝置11可以例如是顯示在自動道路車輛2的駕駛者環(huán)境中的一個或多個顯示屏幕上發(fā)光的符號、警告燈、符號或消息。聽覺通信可以例如是通過車輛2聲音和/或娛樂系統(tǒng)或使用專用的聲呈現(xiàn)裝置12來發(fā)出到自動道路車輛2的駕駛者環(huán)境的警告消息或聲音。觸覺通信可以例如是通過用于引起至方向盤、腳踏板或駕駛者座椅的至少一部分的振動13的裝置以便傳送或增強對自動道路車輛的駕駛者來接管自動道路車輛2的控制的請求。由此，可以提供一種高效裝置，高效裝置用于提醒自動道路車輛2的駕駛者以下事實，接管自動道路車輛2的控制是期望的。

根據(jù)安全停止設(shè)備1的其他實施例，提供一個或多個風險緩解動作包括以下中的至少一個：增加駕駛者接管自動道路車輛2的控制請求的量級；激活自動道路車輛2的警示燈14；激活自動道路車輛2的喇叭15；通過車輛至車輛通信警告或通知其他交通參與者；通告交通控制中心17安全停止操作正在進行或完成；通過使自動道路車輛2的尾燈或制動燈19閃爍或通過類似地向后方車輛提供后部碰撞警告來警告后方車輛18。

通過增加對駕駛者接管自動道路車輛2的控制的請求的量級，不注意的駕駛者對接管車輛2的控制的任務(wù)的注意力增加了，通常減少了直到由駕駛者接管的時間，從而增加了情況的安全性。

通過激活自動道路車輛2的警示燈14，相鄰交通參與者的意識到車輛2遇到不期望的情況，從而通過允許相鄰交通參與者采取適當措施來增加情況的安全性。通過單獨激活自動道路車輛2的喇叭15或者與激活警示燈14組合來實現(xiàn)相同的效果。此外，后方車輛18可以通過使自動道路車輛2的尾燈或制動燈19閃爍或通過類似地向后部車輛提供后部碰撞警告被警告。

類似地，相鄰交通參與者可以由通過車輛至車輛通信警告或通知其他交通參與者意識到風險，從而增加情況的安全性。

通過交通控制中心17通告安全停止操作正在進行或完成，還可以改進安全性，這是因為可以由至相鄰交通參與者的直接通信或由通過諸如電子道路標志的路邊設(shè)施提供的通信從交通控制中心17向相鄰交通參與者提供信息和/或警告。

因此，上述設(shè)置更進一步降低在自動車輛2必須停止且駕駛者不能接管控制車輛2的情況下的事故的風險。

根據(jù)還一些實施例，提供了，安全停止設(shè)備1還被布置成在自動道路車輛2停止之后預確定時間段激活一個或多個風險緩解動作。通過在自動道路車輛2停止之后預確定時間段激活一個或多個風險緩解動作，提供對當前交通狀況的適當適應(yīng)，其中自動車輛2必須停止且駕駛者不能接管控制車輛2的情況下的事故的風險不確定即將來臨。

然而，為了提供對當前交通狀況的適當?shù)倪m應(yīng)，其中在自動車輛2必須停止且駕駛者不能接管控制車輛2的情況下的事故的風險被確定即將來臨，根據(jù)又一實施例，提供了，安全停止設(shè)備1還被布置成在執(zhí)行安全停止操作期間激活一個或多個風險緩解動作。

此外，為了提供當前交通狀況的適當?shù)倪m應(yīng)，其中在自動車輛2必須停止且駕駛者不能接管控制車輛2的請況下的事故的風險確定可能但不是即將來臨，提供了，安全停止設(shè)備1還布置成在自動道路車輛2已經(jīng)停止之后激活一個或多個風險緩解動作。

為了進一步改進對確定的當前交通狀況的一個或多個風險緩解動作的適應(yīng)，根據(jù)另一實施例，提供了，安全停止設(shè)備1還包括駕駛者監(jiān)測裝置20，例如，用于確定自動道路車輛2的駕駛者的身體狀態(tài)的駕駛者監(jiān)測攝像機，并且安全停止設(shè)備1還被布置成將一個或多個風險緩解動作適于自動道路車輛2的駕駛者的監(jiān)測的身體狀態(tài)。

在還一些實施例中，安全停止設(shè)備1還被布置成當自動道路車輛2的駕駛者的監(jiān)測的身體狀態(tài)指示不能行動的駕駛者時適于先前被執(zhí)行的一個或多個風險緩解動作。這提供了用于適當?shù)娘L險緩解動作的進一步改進的選擇，并將風險緩解動作適當適用于確定的當前交通狀況。如果通過駕駛者監(jiān)測裝置20檢測到睡眠駕駛者，那么可以例如增加用于駕駛者接管自動道路車輛2的控制的請求的量級、即音量。

如果自動道路車輛2的駕駛者的監(jiān)測的身體狀態(tài)指示由粗心大意的駕駛者引起的這些安全停止操作事件，那么根據(jù)仍然一些實施例，安全停止設(shè)備1布置成監(jiān)測與安全停止操作事件相關(guān)的數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)存儲至存儲裝置9，其中自動道路車輛2的駕駛者的監(jiān)測的身體狀態(tài)指示由粗心大意的駕駛者引起的這些安全停止操作事件，并且安全停止設(shè)備布置成在這種事件的預確定數(shù)量n之后停用自動道路車輛2的自動駕駛模式。預確定數(shù)量n可以例如是3到5次，或任何發(fā)現(xiàn)合適的數(shù)量。在由粗心大意的駕駛者引起的安全停止操作事件的這種預確定數(shù)量n之后，通過停用自動道路車輛2的自動駕駛模式，提供了改進的安全性，如果自動道路車輛2的駕駛者在被請求接管自動道路車輛的控制時不適合接管自動道路車輛的控制，改進的安全性通過拒絕使用自動駕駛模式來實現(xiàn)。

在一些另外的實施例中，安全停止設(shè)備1包括用于與交通控制中心17進行通信的通信裝置21，諸如用于無線通信并特別是例如蜂窩網(wǎng)絡(luò)或類似物上的數(shù)據(jù)通信的設(shè)施，使得交通控制中心17被允許監(jiān)測自動道路車輛2的位置并在監(jiān)測的自動道路車輛2的位置指示自動道路車輛靜止在潛在不安全位置中、例如如果車輛2停止在山頂或類似物后面的車道中時觸發(fā)安全停止設(shè)備1以執(zhí)行一個或多個風險緩解動作。交通控制中心17也可以例如呼叫駕駛者或向停止的車輛2發(fā)送幫助。即使在車載車輛系統(tǒng)例如由于系統(tǒng)故障不能這樣做的情況下這提供了用于觸發(fā)一個或多個風險緩解動作的執(zhí)行。

圖2是根據(jù)本文的實施例執(zhí)行安全停止操作的自動道路車輛2的示意圖。當在傳感器數(shù)據(jù)、車輛系統(tǒng)或啟用自動道路車輛2的自動駕駛模式的部件中的任一個中確定干擾時使得自動駕駛模式不能行動，車輛2沿道路車道22行駛。安全停止設(shè)備1向車輛2的駕駛者環(huán)境發(fā)出駕駛者接管車輛的控制的請求信號。此后，安全停止設(shè)備確定車輛2的控制在預確定時間內(nèi)沒有被駕駛者取得。因此，作為結(jié)果，車輛2執(zhí)行安全停止操作，并且跟隨最近計算的可駕駛空間8內(nèi)的安全軌跡10，從以實線所示的車輛2的初始位置到以虛線所示的車輛2的位置，其中車輛2至少部分地停在道路的路肩23上。在執(zhí)行安全停止操作期間或者在自動道路車輛2已經(jīng)停止之后，執(zhí)行如上闡述的一個或多個風險緩解動作，該風險緩解動作適于確定的當前交通狀況。

一個或多個風險緩解動作包括以下中的至少一個：增加駕駛者接管自動道路車輛2的控制請求的量級；激活自動道路車輛2的警示燈14；激活自動道路車輛2的喇叭15；通過由破折線線箭頭16所示的車輛至車輛通信警告或通知其他交通參與者；通過破折線箭頭25所示的通信通告交通控制中心17，安全停止操作正在進行或完成；通過使自動道路車輛2的尾燈或制動燈19閃爍或通過類似地向后方車輛提供后部碰撞警告來警告后方車輛18。

本文的實施例還旨在提供一種如圖3中示意性示出的改進的方法，所述方法用于安全停止自動車輛2，最小化或至少降低在自動道路車輛2必須停止且自動道路車輛的駕駛者不能接管控制道路車輛2的情況下的事故的風險。

因此，這些實施例提供了用于自動道路車輛2的安全停止的方法，自動道路車輛具有的定位系統(tǒng)3和傳感器4以及信號處理系統(tǒng)5，傳感器用于監(jiān)測自動道路車輛2的周圍環(huán)境和運動，，信號處理系統(tǒng)用于處理通過自動道路車輛的自動駕駛控制單元6啟用自動道路車輛的自動駕駛模式的傳感器信號，信號處理系統(tǒng)包括使用處理裝置7用于連續(xù)地：

31基于來自傳感器4的數(shù)據(jù)預測哪里存在可駕駛空間8；

32對至可駕駛空間8內(nèi)的停止位置的安全軌跡10進行計算并將其存儲至自動駕駛控制單元6的存儲裝置9；

33從至少定位系統(tǒng)3和傳感器4確定當前交通狀況；

34確定傳感器數(shù)據(jù)、車輛系統(tǒng)或啟用自動道路車輛2的自動駕駛模式的部件的任何干擾；

并且如果確定了干擾，使得自動駕駛模式不能行動，那么向自動道路車輛2的駕駛者環(huán)境發(fā)出駕駛者接管自動道路車輛2的控制的請求信號，

如果確定沒有干擾，該方法將循環(huán)并重新開始，

在已經(jīng)確定了干擾之后，通過36確定自動道路車輛2的控制是否已經(jīng)在預確定時間內(nèi)由其駕駛者取得來繼續(xù)方法，并且其否定判定時，通過37在安全停止操作中通過自動駕駛控制單元6控制自動道路車輛2跟隨最近計算的至可駕駛空間8內(nèi)的停止位置的安全軌跡10來繼續(xù)方法，

并且在執(zhí)行這樣的安全停止操作期間或者在自動道路車輛2已經(jīng)停止之后，38以上述方式中闡述的一種或多種方式執(zhí)行適于確定的當前交通狀況的一個或多個風險緩解動作。

如果確定自動道路車輛2的控制在預確定的時間內(nèi)被其駕駛者取得，那么駕駛者取得使車輛2安全停止并執(zhí)行適當?shù)娘L險緩解動作的責任。

最后，提供了如圖1中所示的包括如上所述的安全停止設(shè)備1的自動道路車輛2，自動道路車輛具有定位系統(tǒng)3和傳感器4以及信號處理系統(tǒng)5，傳感器用于監(jiān)測自動道路車輛2的周圍環(huán)境和運動，信號處理系統(tǒng)用于通過自動道路車輛2的自動駕駛控制單元6處理啟用自動道路車輛2的自動駕駛模式的傳感器信號。如上所述的自動道路車輛2能夠最小化或至少降低在自動道路車輛2必須停止并且其駕駛者不能接管控制道路車輛的情況下的事故的風險。

上述實施例可在以下權(quán)利要求的范圍內(nèi)進行變型。

因此，盡管已經(jīng)示出、描述且指出了本文多個實施例的基本的新特征，但應(yīng)理解的是本領(lǐng)域技術(shù)人員可在形式上、所示設(shè)備的細節(jié)上及這些設(shè)備的操作上做出各種省略、替換和改變。例如，特別希望以基本相同的方式執(zhí)行基本相同功能以實現(xiàn)相同結(jié)果的那些部件和/或方法步驟的所有組合是等同的。而且，應(yīng)當認識到，結(jié)合任何公開的形式或?qū)嵤├?，所示?或描述的結(jié)構(gòu)和/或部件和/或方法步驟這里可作為設(shè)計選擇的通用物引入到任何其他公開或描述或建議的形式或?qū)嵤├?/p>