利用傳感器的先行車輛識(shí)別系統(tǒng)及其方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及利用傳感器的先行車輛識(shí)別系統(tǒng)及其方法，更詳細(xì)地說(shuō)涉及利用3D 影像攝像頭傳感器來(lái)識(shí)別前方先行車輛的先行車輛識(shí)別系統(tǒng)及其方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB, Autonomous Emergency Breaking)系統(tǒng)，作為識(shí)別前方先行 車輛，根據(jù)識(shí)別的信息來(lái)控制制動(dòng)車輛的系統(tǒng)，為了識(shí)別先行車輛利用如同RADAR(Radi〇Detection And Ranging，無(wú)線電探測(cè)與測(cè)距）傳感器、LIDAR(Light Detection And Ranging激光探測(cè)及測(cè)距）傳感器、立體攝像機(jī)及傳感器融合等3D影像攝像機(jī)傳感器。
[0003] 但是毫米波頻段的RADAR傳感器存在水平分辨率低的缺點(diǎn)，可視光線區(qū)域的立體 攝像機(jī)具有夜間環(huán)境性能下降的問題。因此，在最近開發(fā)的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)在識(shí)別先行 車輛中單獨(dú)利用LIDAR傳感器。
[0004] 另一方面，現(xiàn)有的利用LIDAR傳感器的先行車輛識(shí)別系統(tǒng)，集光從前方的先行車 輛反射回來(lái)的激光，通過(guò)此計(jì)算先行車輛之間的距離，利用計(jì)算的距離信息及集光的光反 射量來(lái)檢測(cè)及分類先行車輛。
[0005] 但是，利用光反射量來(lái)分類先行車輛的現(xiàn)有的先行車輛識(shí)別系統(tǒng)，由于先行車輛 的顏色、幾何學(xué)形狀、根據(jù)周邊環(huán)境的反射噪音及惡劣天氣等，存在很難維持對(duì)先行車輛分 類的可靠性的問題。
[0006] 因此，在現(xiàn)有的先行車輛識(shí)別系統(tǒng)上，還需要開發(fā)提高先行車輛的分類性能，并且 將先行車輛的檢測(cè)錯(cuò)誤最小化的先行車輛識(shí)別系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] (要解決的課題）
[0008] 本發(fā)明的目的是為了解決上述問題，本發(fā)明提供的系統(tǒng)及方法的目的在于，利用 安裝在車輛后方的后部反射器的個(gè)數(shù)及后部反射器之間的間隔信息來(lái)檢測(cè)及分類先行車 輛，據(jù)此決定自身車輛的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的操作地點(diǎn)。
[0009] (課題的解決方法）
[0010] 為了達(dá)成上述目的，根據(jù)本發(fā)明一方面的先行車輛識(shí)別系統(tǒng)，包括：影像傳感器， 生成包括對(duì)從先行車輛反射的光的接收強(qiáng)度信息的影像信息；像素檢測(cè)部，從所述生成的 影像信息檢測(cè)相當(dāng)于在所述先行車輛后部反射器反射的光的像素區(qū)域；及AEB (Autonomous Emergency Breaking，自動(dòng)緊急制動(dòng)）操作地點(diǎn)控制部，在所述檢測(cè)的像素區(qū)域中，將接近 的像素區(qū)域集群化，在所述集群化的像素區(qū)域的個(gè)數(shù)信息及間隔信息中至少利用一種信息 來(lái)分類所述先行車輛的車種。
[0011] 所述AEB操作地點(diǎn)控制部，包括：分類器，分類先行車輛的車種；及操作地點(diǎn)決定 部，根據(jù)所述分類的車種決定自身車輛的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的操作地點(diǎn)。
[0012] 所述AEB操作地點(diǎn)控制部，在所述集群化的像素區(qū)域的個(gè)數(shù)為一個(gè)的情況，將所 述先行車輛分類為二輪車輛，所述集群化的像素區(qū)域個(gè)數(shù)為兩個(gè)，并且所述集群化的像素 區(qū)域之間的間隔屬于已設(shè)定的四輪車輛后部反射器基準(zhǔn)間隔范圍的情況，將所述先行車輛 分類為四輪車輛。
[0013] 所述AEB操作地點(diǎn)控制部，在所述集群化的像素區(qū)域的個(gè)數(shù)為三個(gè)的情況，所述 集群化的像素區(qū)域之間的間隔中，將具有第二大間隔的集群分類為四輪車輛的后部反射 器。
[0014] 所述AEB操作地點(diǎn)控制部，根據(jù)所述集群化的像素區(qū)域之間的間隔信息，將所述 先行車輛分類為小型車、中型車及大型車中的一種。
[0015] 所述AEB操作地點(diǎn)控制部，參照車種等級(jí)數(shù)值化的表格，計(jì)算所述先行車輛的等 級(jí)值與自身車輛的等級(jí)值的差異，根據(jù)所述計(jì)算的結(jié)果決定自身車輛的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng) 的操作地點(diǎn)。
[0016] 所述像素檢測(cè)部，利用對(duì)已學(xué)習(xí)的突起路標(biāo)的光反射強(qiáng)度的值及對(duì)后部反射器的 反射強(qiáng)度的值，檢測(cè)從所述先行車輛的后部反射器反射的光。
[0017] 所述影像傳感器為將從所述先行車輛反射的光接收強(qiáng)度生成為 3D(3_Dimensional，三維）影像信息的 LIDAR(Light Detection And Ranging，光探測(cè)和測(cè) 距）傳感器。
[0018] 根據(jù)本發(fā)明另一方面的先行車輛識(shí)別方法，包括：生成包括對(duì)從先行車輛反射的 光的接收強(qiáng)度信息的影像信息的步驟；從所述生成的影像信息檢測(cè)相當(dāng)于在所述先行車輛 后部反射器反射的光的像素區(qū)域的步驟；在所述檢測(cè)的像素區(qū)域中，將接近的像素區(qū)域集 群化的步驟；在所述集群化的像素區(qū)域的個(gè)數(shù)信息及間隔信息中至少利用一種信息，來(lái)分 類所述先行車輛的車種的步驟，及根據(jù)所述分類的車種決定自身車輛的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng) 的操作地點(diǎn)的步驟。
[0019] 所述分類先行車輛的車種的步驟，包括：在所述集群化的像素區(qū)域的個(gè)數(shù)為一個(gè) 的情況，將所述先行車輛分類為二輪的步驟。
[0020] 所述分類先行車輛的車種的步驟，包括：在所述集群化的像素區(qū)域的個(gè)數(shù)為兩個(gè)， 并且所述集群化的像素區(qū)域之間的間隔屬于已設(shè)定的四輪車輛后部反射器的基準(zhǔn)間隔范 圍的情況，將所述先行車輛分類為四輪車輛的步驟。
[0021] 所述分類先行車輛的車種的步驟，包括：在所述集群化的像素區(qū)域的個(gè)數(shù)為三個(gè) 的情況，在所述集群化的像素區(qū)域之間的間隔中將具有第二大間隔的集群分類為四輪車輛 的后部反射器的步驟。
[0022] 所述分類先行車輛的車種的步驟，包括：根據(jù)所述集群化的像素區(qū)域之間的間隔 信息，將所述先行車輛分類為小型車、中型車及大型車中一種的步驟。
[0023] 所述決定自身車輛的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的操作地點(diǎn)的步驟，包括：參照車種等級(jí) 數(shù)值化的表格，計(jì)算所述先行車輛的等級(jí)值與自身車輛的等級(jí)值的差異，根據(jù)所述計(jì)算的 結(jié)果來(lái)決定自身車輛的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的操作地點(diǎn)的步驟。
[0024] 所述檢測(cè)相當(dāng)于在先行車輛的后部反射器反射的光的像素區(qū)域的步驟，包括：利 用對(duì)已學(xué)習(xí)的突起路標(biāo)的光反射強(qiáng)度的值及對(duì)后部反射器的反射強(qiáng)度的值，檢測(cè)從所述先 行車輛的后部反射器反射的光的步驟。
[0025](發(fā)明的效果）
[0026] 根據(jù)本發(fā)明，利用安裝在車輛的后部反射器的幾何學(xué)特征來(lái)檢測(cè)及分類先行車 輛，進(jìn)而相比于現(xiàn)有的利用光反射量檢測(cè)及分類先行車輛的系統(tǒng)，提供可提高車輛的分類 性能及將檢測(cè)錯(cuò)誤最小化的優(yōu)點(diǎn)。
[0027] 再則，利用分類的先行車輛的車種信息與自身車輛的行駛信息，可更加準(zhǔn)確的調(diào) 整自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的操作地點(diǎn)，進(jìn)而具有減輕車輛事故的傷害的效果。
【附圖說(shuō)明】
[0028] 圖1是圖示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的先行車輛識(shí)別系統(tǒng)的構(gòu)成框圖。
[0029] 圖2是圖示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的根據(jù)先行車輛識(shí)別系統(tǒng)設(shè)定的光接收強(qiáng)度臨 界值（Ici(Cl))的示意圖。
[0030] 圖3圖示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的先行車輛識(shí)別系統(tǒng)檢測(cè)先行車輛后部反射器方 法的流程圖。
[0031] 圖4是圖示根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的先行車輛識(shí)別系統(tǒng)分類先行車輛車種的方法 的流程圖。
[0032] 圖5是為了說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的先行車輛識(shí)別系統(tǒng)在前方同時(shí)存在二輪 車與四輪車的情況的區(qū)分方法的圖面。
[0033] 圖6是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，圖示先行車輛識(shí)別系統(tǒng)根據(jù)自身車輛與先行車輛的 車種差異決定自