之間的偏移36(offset)為50%以下，如圖 9所示若先行車輛的后部反射器表示為1像素以上的光接收強度28,若后部反射器之間的 間隔為2像素以上，則在上述的條件中滿足三個條件進而成立了為了識別車輛的條件。
[0103] 在這里，偏移36作為為了識別車輛之一的條件，是表示在與自身車輛相同的行駛 車道內(nèi)行駛的先行車輛與自身車輛錯位程度的基準值，其偏移36可根據(jù)LIDAR傳感器的視 野角、分解能及識別距離來決定。
[0104] 基于后部反射器可能識別車輛的區(qū)域，如圖7所示可表示為R2,并且其R2可定義 為最小為dmin~最大為dmax。
[0105] 例如，可如圖9表示獲取的3D影像信息時，先行車輛38與自身車輛34的距離為 20m，計算突起路標30與區(qū)分的后部反射器之間的間隔為I. 56m的情況，3D影像傳感器24 根據(jù)在上述表1的根據(jù)車種的后部反射器間隔基準表，可將先行車輛分類為中型車。
[0106] 另外，3D影像傳感器24基于如同自身車輛的制動力、速度的車輛信息，計算自身 車輛與先行車輛的車種差異，根據(jù)計算的車種差異將設定的自動緊急制動系統(tǒng)操作信號傳 達到ECU。
[0107] 車輛的自動緊急制動系統(tǒng)根據(jù)先行車輛的車種及先行車輛與自身車輛之間的距 離控制自身車輛制動的技術是公知技術，因此省略具體說明。
[0108] 以上的說明不過是示例性說明本發(fā)明的技術思想，在本發(fā)明所屬技術領域具有通 常知識的技術人員在不超出本發(fā)明本質(zhì)性特性范圍內(nèi)可進行各種修改及變形。
[0109] 因此，在本發(fā)明表示的實施例是為了說明而不是限定本發(fā)明的技術思想，根據(jù)這 種實施例不得限定本發(fā)明的權利范圍，本發(fā)明的保護范圍應該由以下的專利請求范圍解 釋，在與其同等或均等范圍內(nèi)所有技術思想，應該解釋為包括在本發(fā)明的權利范圍。
【主權項】
1. 一種先行車輛識別系統(tǒng)，其特征在于，包括： 影像傳感器，生成包括對從先行車輛反射的光的接收強度信息的影像信息； 像素檢測部，從所述生成的影像信息檢測相當于在所述先行車輛后部反射器反射的光 的像素區(qū)域；及 AEB(AutonomousEmergencyBreaking，自動緊急制動）操作地點控制部，在所述檢測 的像素區(qū)域中，將接近的像素區(qū)域集群化，在所述集群化的像素區(qū)域的個數(shù)信息及間隔信 息中至少利用一種信息來分類所述先行車輛的車種。2. 根據(jù)權利要求1所述的先行車輛識別系統(tǒng)，其特征在于， 所述AEB操作地點控制部，包括： 分類器，分類先行車輛的車種；及 操作地點決定部，根據(jù)所述分類的車種決定自身車輛的自動緊急制動系統(tǒng)的操作地 點。3. 根據(jù)權利要求1所述的先行車輛識別系統(tǒng)，其特征在于， 所述AEB操作地點控制部， 在所述集群化的像素區(qū)域的個數(shù)為一個的情況，將所述先行車輛分類為二輪車輛， 所述集群化的像素區(qū)域個數(shù)為兩個，并且所述集群化的像素區(qū)域之間的間隔屬于已設 定的四輪車輛后部反射器基準間隔范圍的情況，將所述先行車輛分類為四輪車輛。4. 根據(jù)權利要求1所述的先行車輛識別系統(tǒng)，其特征在于， 所述AEB操作地點控制部， 在所述集群化的像素區(qū)域的個數(shù)為三個的情況，所述集群化的像素區(qū)域之間的間隔 中，將具有第二大間隔的集群分類為四輪車輛的后部反射器。5. 根據(jù)權利要求1所述的先行車輛識別系統(tǒng)，其特征在于， 所述AEB操作地點控制部， 根據(jù)所述集群化的像素區(qū)域之間的間隔信息，將所述先行車輛分類為小型車、中型車 及大型車中的一種。6. 根據(jù)權利要求1所述的先行車輛識別系統(tǒng)，其特征在于， 所述AEB操作地點控制部， 參照車種等級數(shù)值化的表格，計算所述先行車輛的等級值與自身車輛的等級值的差 異，根據(jù)所述計算的結(jié)果決定自身車輛的自動緊急制動系統(tǒng)的操作地點。7. 根據(jù)權利要求1所述的先行車輛識別系統(tǒng)，其特征在于， 所述像素檢測部， 利用對已學習的突起路標的光反射強度的值及對后部反射器的反射強度的值，檢測從 所述先行車輛的后部反射器反射的光。8. 根據(jù)權利要求1所述的先行車輛識別系統(tǒng)，其特征在于， 所述影像傳感器， 其為將從所述先行車輛反射的光接收強度生成為3D影像信息的LIDAR(Light DetectionAndRanging，光探測和測距）傳感器。9. 一種先行車輛識別方法，其特征在于，包括： 生成包括對從先行車輛反射的光的接收強度信息的影像信息的步驟； 從所述生成的影像信息檢測相當于在所述先行車輛后部反射器反射的光的像素區(qū)域 的步驟； 在所述檢測的像素區(qū)域中，將接近的像素區(qū)域集群化的步驟； 在所述集群化的像素區(qū)域的個數(shù)信息及間隔信息中至少利用一種信息，來分類所述先 行車輛的車種的步驟，及 根據(jù)所述分類的車種決定自身車輛的自動緊急制動系統(tǒng)的操作地點的步驟。10. 根據(jù)權利要求9所述的先行車輛識別方法，其特征在于， 所述分類先行車輛的車種的步驟，包括： 在所述集群化的像素區(qū)域的個數(shù)為一個的情況，將所述先行車輛分類為二輪的步驟。11. 根據(jù)權利要求9所述的先行車輛識別方法，其特征在于， 所述分類先行車輛的車種的步驟，包括： 在所述集群化的像素區(qū)域的個數(shù)為兩個，并且所述集群化的像素區(qū)域之間的間隔屬于 已設定的四輪車輛后部反射器的基準間隔范圍的情況，將所述先行車輛分類為四輪車輛的 步驟。12. 根據(jù)權利要求9所述的先行車輛識別方法，其特征在于， 所述分類先行車輛的車種的步驟，包括： 在所述集群化的像素區(qū)域的個數(shù)為三個的情況，在所述集群化的像素區(qū)域之間的間隔 中將具有第二大間隔的集群分類為四輪車輛的后部反射器的步驟。13. 根據(jù)權利要求9所述的先行車輛識別方法，其特征在于， 所述分類先行車輛的車種的步驟，包括： 根據(jù)所述集群化的像素區(qū)域之間的間隔信息，將所述先行車輛分類為小型車、中型車 及大型車中一種的步驟。14. 根據(jù)權利要求9所述的先行車輛識別方法，其特征在于， 所述決定自身車輛的自動緊急制動系統(tǒng)的操作地點的步驟，包括： 參照車種等級數(shù)值化的表格，計算所述先行車輛的等級值與自身車輛的等級值的差 異，根據(jù)所述計算的結(jié)果來決定自身車輛的自動緊急制動系統(tǒng)的操作地點的步驟。15. 根據(jù)權利要求9所述的先行車輛識別方法，其特征在于， 所述檢測相當于在先行車輛的后部反射器反射的光的像素區(qū)域的步驟，包括： 利用對已學習的突起路標的光反射強度的值及對后部反射器的反射強度的值，檢測從 所述先行車輛的后部反射器反射的光的步驟。
【專利摘要】本發(fā)明提供先行車輛識別系統(tǒng)及其方法。所述先行車輛識別系統(tǒng)，包括，影像傳感器，生成包括對從先行車輛反射的光的接收強度信息的影像信息；像素檢測部，從所述生成的影像信息檢測相當于在所述先行車輛的后部反射器反射的光的像素區(qū)域；及AEB(Autonomous Emergency Breaking，自動緊急制動)操作地點控制部，在所述檢測的像素區(qū)域中，將接近的像素區(qū)域集群化，在所述集群化的像素區(qū)域的個數(shù)信息及間隔信息中至少利用一種信息來分類所述先行車輛的車種。
【IPC分類】B60T7/12
【公開號】CN104890655
【申請?zhí)枴緾N201510097022
【發(fā)明人】金元謙
【申請人】現(xiàn)代摩比斯株式會社
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年3月4日
【公告號】DE102015203845A1, US20150253416