使用車輛位置傳感器數(shù)據(jù)生成道路地圖的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了使用車輛位置傳感器數(shù)據(jù)生成道路地圖的方法和系統(tǒng)。所述方法包括：由控制器從布置在車輛內(nèi)用于感測車輛的位置的位置傳感器收集數(shù)據(jù)；由控制器分析所收集的位置傳感器的數(shù)據(jù)；以及由控制器使用所分析的數(shù)據(jù)自動地生成地圖。
【專利說明】使用車輛位置傳感器數(shù)據(jù)生成道路地圖的方法和系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及使用車輛的位置傳感器數(shù)據(jù)生成地圖的方法和系統(tǒng)，其通過收集車輛中的位置傳感器的數(shù)據(jù)生成地圖。

【背景技術(shù)】
[0002]本領(lǐng)域熟知的是，近來，車輛越來越多地配備有ADAS (高級駕駛者輔助系統(tǒng))，其預(yù)先識別并防止事故的危險、或者為駕駛者提供更方便的駕駛。ADAS的實例包括LDWS (車道偏離警告系統(tǒng))、LKAS (車道保持輔助系統(tǒng))、BSD (盲點檢測)和ACC(自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng))等。
[0003]為了適當?shù)夭僮鰽DAS，需要道路地圖，首先應(yīng)該生成和/或?qū)崿F(xiàn)由ADAS使用的地圖(在下文中被稱為“ADAS地圖”)。在現(xiàn)有技術(shù)中，測繪公司通過使用測繪設(shè)備和測繪車輛測繪各個單獨的道路來以半自動方式構(gòu)建ADAS地圖(例如，道路曲率半徑和坡度等)，以便制作或?qū)崿F(xiàn)ADAS地圖。該地圖的生成過程相當昂貴、并且需要數(shù)天來更新數(shù)據(jù)。另一方面，車輛配備有定位車輛的傳感器。例如，位置傳感器可以包括GPS (全球定位系統(tǒng))傳感器和陀螺儀傳感器。然而，位置傳感器被用于定位車輛，并且不能夠提供用于生成ADAS地圖的數(shù)據(jù)。
[0004]本部分中公開的上述信息只是為了增強對本發(fā)明的背景的理解，并且因此可能包含不構(gòu)成在該國對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了通過收集車輛中的位置傳感器的數(shù)據(jù)，使用位置傳感器的數(shù)據(jù)生成ADAS地圖的方法和系統(tǒng)。
[0006]本發(fā)明的一個示例性實施例提供了使用車輛的位置傳感器的數(shù)據(jù)生成地圖的方法，其可以包括:從布置在車輛內(nèi)用于感測車輛的位置的位置傳感器收集數(shù)據(jù)；分析所收集的位置傳感器的數(shù)據(jù)；以及使用所分析的數(shù)據(jù)自動地生成地圖。位置傳感器可以包括GPS傳感器和陀螺儀傳感器。
[0007]對位置傳感器數(shù)據(jù)的分析可以由連接到遠程信息處理中心(例如，TMS中心；遠程信息處理多媒體系統(tǒng)中心)的數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器執(zhí)行，并且位置傳感器的數(shù)據(jù)可以經(jīng)由車輛內(nèi)的遠程信息處理終端發(fā)送到遠程信息處理中心。特別地，數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器可以配置成通過并行處理位置傳感器的數(shù)據(jù)，自動地生成ADAS(高級駕駛者輔助系統(tǒng))地圖。
[0008]數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器可以配置成執(zhí)行以下操作:從GPS傳感器的數(shù)據(jù)中按每個區(qū)域劃分數(shù)據(jù)，然后按每條道路分割數(shù)據(jù)；通過把按每條道路鏈劃分的位置傳感器的數(shù)據(jù)與各道路鏈進行地圖匹配，以道路中心線為基準在每個預(yù)定距離處統(tǒng)計地計算三維(3D)坐標和道路坡度；以道路的縱截面和平面為基準，使用統(tǒng)計方法劃分線性曲線區(qū)段和直線區(qū)段；為了計算縱截面和平面曲線區(qū)段的曲率半徑，通過應(yīng)用道路線性設(shè)計方法，以位置傳感器的數(shù)據(jù)作為各測量值使用最小二乘法計算曲率半徑；以及通過按每條道路鏈以道路中心線為基準把平面和縱截面分開地存儲3D坐標以及曲率起點、終點和曲率半徑作為地圖的屬性值。
[0009]本發(fā)明的另一示例性實施例提供了使用車輛的位置傳感器的數(shù)據(jù)生成地圖的系統(tǒng)，其可以包括:位置傳感器，其布置在車輛內(nèi)并且配置成感測車輛的位置；TMS終端，其配置成收集并發(fā)送來自位置傳感器的數(shù)據(jù)到遠程信息處理中心；遠程信息處理中心，其配置成接收從TMS終端發(fā)送的位置傳感器的數(shù)據(jù)；以及數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器，其連接到遠程信息處理中心，配置成分析所收集的位置傳感器的數(shù)據(jù)，并且基于所分析的數(shù)據(jù)自動地生成地圖，其中數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器可以通過程序操作，所述程序由用于執(zhí)行使用車輛的位置傳感器的數(shù)據(jù)生成地圖的方法的一系列命令組成，所述方法可以包括:從布置在車輛內(nèi)用于感測車輛的位置的位置傳感器收集數(shù)據(jù)；分析所收集的位置傳感器的數(shù)據(jù)；以及使用所分析的數(shù)據(jù)自動地生成地圖。
[0010]如上所述，根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，由于可以通過收集車輛內(nèi)的各種位置傳感器的數(shù)據(jù)(例如，信息)生成ADAS地圖，所以可以降低構(gòu)建ADAS地圖的成本并且可以幾乎實時地更新地圖。換句話說，根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，由于配備有TMS終端的車輛可以連續(xù)地發(fā)送位置傳感器的數(shù)據(jù)、并且可以使用該數(shù)據(jù)自動地構(gòu)建道路的3D ADAS地圖，所以可以降低現(xiàn)有技術(shù)的通過實地測繪來構(gòu)建地圖的成本。此外，根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，通過從道路上的車輛實時接收位置傳感器的數(shù)據(jù)并且自動地生成與地圖相關(guān)的構(gòu)建數(shù)據(jù)，可以改善用于控制車輛和警告的ADAS地圖中數(shù)據(jù)的更新速度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的使用車輛內(nèi)的位置傳感器數(shù)據(jù)生成地圖的系統(tǒng)的不例圖；
[0012]圖2是根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的使用車輛內(nèi)的位置傳感器數(shù)據(jù)生成地圖的方法的示例性流程圖；
[0013]圖3是根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器的示例性詳細框圖；并且
[0014]圖4-8是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的使用車輛內(nèi)的位置傳感器數(shù)據(jù)生成地圖的系統(tǒng)和方法的操作的示例性視圖。
[0015]附圖標記的說明
[0016]10:車輛100:位置傳感器
[0017]110 =GPS傳感器120:陀螺儀傳感器
[0018]200:TMS 終端 300:TMS 中心
[0019]500:數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器

【具體實施方式】
[0020]應(yīng)理解的是，本文中使用的術(shù)語“車輛”或“車輛的”或其它類似術(shù)語包括一般的機動車輛(諸如包括運動型多功能車(SUV)、公共汽車、卡車、各種商用車輛在內(nèi)的客車)、包括各種艇和船在內(nèi)的水運工具、飛行器等，并且包括混合動力車、電動車、插電式混合電動車、氫動力車以及其它代用燃料車(例如從除石油以外的資源中取得的燃料)。
[0021]盡管示例性實施例被描述為使用多個單元來執(zhí)行示例性處理，但應(yīng)理解的是，所述示例性處理也可以由一個或多個模塊來執(zhí)行。另外，應(yīng)理解的是，術(shù)語“控制器/控制單元”是指包括存儲器和處理器的硬件裝置。所述存儲器被配置成存儲各模塊，并且所述處理器被具體地配置成執(zhí)行所述模塊以執(zhí)行下面進一步描述的一個或多個處理。
[0022]此外，本發(fā)明的控制邏輯可以實施為包含由處理器、控制器/控制單元等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令的非暫時性計算機可讀介質(zhì)。計算機可讀介質(zhì)的實例包括但不限于ROM、RAM、壓縮盤(⑶)-ROM、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動器、智能卡和光學(xué)數(shù)據(jù)存儲裝置。計算機可讀記錄介質(zhì)也可以分布在網(wǎng)絡(luò)連接的計算機系統(tǒng)中，使得計算機可讀介質(zhì)以分布式方式(例如通過遠程信息處理服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)(CAN))被存儲和執(zhí)行。
[0023]本文中所用的術(shù)語僅用于描述特定實施例的目的，并且并非旨在對本發(fā)明進行限制。如本文中所使用的那樣，單數(shù)形式的“一”旨在也包括復(fù)數(shù)形式，除非文中清楚地指出。還應(yīng)理解的是，術(shù)語“包括”在本說明書中被使用時，指的是所陳述的特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件的存在，而并不排除一個或多個其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或其組合的存在或附加。如本文中使用的那樣，術(shù)語“和/或”包括一個或多個相關(guān)列出條目的任何和全部組合。
[0024]在下文中，將參考示出本發(fā)明的示例性實施例的附圖更充分地描述本發(fā)明。然而，本發(fā)明不限于本文中描述的示例性實施例，并且可以以其他方式實施。
[0025]圖1是根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的使用車輛內(nèi)的位置傳感器數(shù)據(jù)生成地圖的系統(tǒng)的示例性框圖。使用布置在車輛內(nèi)的位置傳感器的數(shù)據(jù)生成地圖的系統(tǒng)可以是通過收集布置在車輛內(nèi)的各種位置傳感器(例如，GPS傳感器和陀螺儀傳感器)的數(shù)據(jù)(例如，信息)生成地圖的系統(tǒng)。
[0026]特別地，使用位置傳感器數(shù)據(jù)生成地圖的系統(tǒng)可以包括:位置傳感器100，其布置在車輛10內(nèi)以感測車輛的位置；TMS(遠程信息處理)終端200，其收集并發(fā)送位置傳感器100的數(shù)據(jù)到TMS (遠程信息處理)中心300 ；TMS中心300，其可以接收從TMS終端200發(fā)送的位置傳感器的數(shù)據(jù)；以及連接到TMS中心300的數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500，其可以配置成分析所收集的位置傳感器100的數(shù)據(jù)，并且基于所分析的數(shù)據(jù)自動地生成地圖。
[0027]位置傳感器100可以包括GPS傳感器110和陀螺儀傳感器120。雖然在本發(fā)明的示例性實施例中位置傳感器100包括GPS傳感器和陀螺儀傳感器，但應(yīng)理解的是本發(fā)明并不限于此。除了 GPS傳感器和陀螺儀傳感器以外，本發(fā)明的范圍還可以適用于能夠檢測有關(guān)車輛位置的信息(例如，數(shù)據(jù))的任何傳感器。此外，TMS終端200和TMS中心300可以等同于現(xiàn)有技術(shù)中的TMS終端和TMS中心。
[0028]數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500可以通過有線或無線方式連接到TMS中心300。數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500可以包括由設(shè)定的程序操作的一個或多個微處理器或者含有微處理器的硬件，所述程序可以由用于執(zhí)行使用車輛位置傳感器數(shù)據(jù)生成地圖的方法的一系列命令構(gòu)成。此外，數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500可以被包括在TMS中心300中。數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500可以包括基于預(yù)定的位置數(shù)據(jù)自動地生成3D ADAS地圖的現(xiàn)有技術(shù)ADAS地圖生成系統(tǒng)。
[0029]在下文中，將參考附圖詳細描述根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的使用車輛位置傳感器數(shù)據(jù)生成地圖的方法。
[0030]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的使用車輛內(nèi)的位置傳感器數(shù)據(jù)生成地圖的方法的示例性流程圖。
[0031]GPS傳感器110是布置在車輛內(nèi)的位置傳感器，可以配置成檢測和發(fā)送車輛的當前3D GPS信息到TMS終端200，并且陀螺儀傳感器120可以配置成檢測和發(fā)送3D陀螺儀信息和道路坡度到TMS終端200。對于這種配置，數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500可以配置成通過TMS中心300操作TMS終端200。換句話說，TMS終端200可以配置成在數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500的操作下，以預(yù)訂周期收集來自GPS傳感器110和陀螺儀傳感器120的數(shù)據(jù)。
[0032]由GPS傳感器110和陀螺儀傳感器120檢測的數(shù)據(jù)可以是大量數(shù)據(jù)。當在TMS終端200中收集到GPS傳感器110和陀螺儀傳感器120所檢測的數(shù)據(jù)時，TMS終端200可以配置成以預(yù)定周期或者在特定事件發(fā)生時發(fā)送所收集的數(shù)據(jù)到TMS中心300。當在TMS終端200中收集的位置傳感器100的數(shù)據(jù)發(fā)送到TMS中心300時，TMS中心300可以配置成發(fā)送所接收的位置傳感器100的數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500。
[0033]當發(fā)送位置傳感器100的數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500時，TMS中心300可以由數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500操作。當數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500通過TMS中心300接收到位置傳感器100的數(shù)據(jù)時，數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500可以配置成通過并行處理和分析所接收的位置傳感器100的大量數(shù)據(jù)，來自動地生成3D ADAS地圖(S300)。數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500通過分析數(shù)據(jù)自動地生成3D ADAS地圖的技術(shù)可以是自動地生成ADAS地圖的現(xiàn)有技術(shù)，但是應(yīng)理解的是本發(fā)明并不限于此。
[0034]換句話說，根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500可以配置成通過以下處理來自動地生成3D ADAS地圖:按每個區(qū)域劃分位置傳感器100的數(shù)據(jù)并且按每條道路分割該數(shù)據(jù)；通過把按每條道路鏈劃分的位置傳感器100的數(shù)據(jù)與各道路鏈進行地圖匹配，以道路中心線為基準在多個預(yù)定距離中的每個預(yù)定距離處統(tǒng)計地計算3D坐標和道路坡度；以道路的縱截面和平面為基準使用統(tǒng)計方法劃分線性曲線和直線區(qū)段；為了計算縱截面和平面曲線區(qū)段的曲率半徑，通過應(yīng)用道路線性設(shè)計方法，從作為各測量值的位置傳感器100的數(shù)據(jù)使用最小二乘法計算產(chǎn)生最小誤差的曲率半徑；以及通過按每條道路鏈以道路中心線為基準，把平面和縱截面分開地存儲3D坐標以及曲率起點、終點和曲率半徑作為地圖的屬性值。對于該配置，如圖3所示的根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500可以包括數(shù)據(jù)處理器520、3D ADAS地圖自動生成單元530 (由控制器執(zhí)行)、和3D ADAS地圖存儲單元512 (例如，存儲器)。
[0035]圖4示出本發(fā)明的示例性實施例的操作處理。數(shù)據(jù)分析/地圖生成控制器500的數(shù)據(jù)處理器520可以配置成從原始數(shù)據(jù)提取位置傳感器100中的信息(例如，數(shù)據(jù))，并且按每條道路鏈分割該數(shù)據(jù)，其中所述原始數(shù)據(jù)是從若干個車輛收集的車輛信息。數(shù)據(jù)處理器520可以改善處理類似非規(guī)范化數(shù)據(jù)(unstructured data)之類的數(shù)據(jù)的速度，并且并行處理大量數(shù)據(jù)以便進行實時處理。
[0036]并行處理大量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理器520的實例可以提供如下。由數(shù)據(jù)處理器520并行處理大量數(shù)據(jù)的順序可以遵循圖5中所示的順序。
[0037]參照圖5，數(shù)據(jù)處理器520可以配置成從車輛的原始數(shù)據(jù)提取位置傳感器的信息，執(zhí)行基于X和Y坐標的空間索引化(space indexing)，并且按每條道路鏈分割該信息。數(shù)據(jù)處理器520可以配置成執(zhí)行數(shù)據(jù)解析、數(shù)據(jù)凈化(data cleansing)、地理編碼、空間索引化、道路鏈地圖匹配以及數(shù)據(jù)存儲，以便并行處理大量數(shù)據(jù)。
[0038]因此，可以使用數(shù)據(jù)解析從具有各種格式(例如，文本和二進制)的非規(guī)范化數(shù)據(jù)中提取布置在車輛內(nèi)的位置傳感器的信息。還可以檢查數(shù)據(jù)的兼容性并使用數(shù)據(jù)凈化來去除重復(fù)的數(shù)據(jù)。此外，可以采用地理編碼使用位置傳感器信息中的X和Y坐標來將車輛的位置傳感器信息轉(zhuǎn)換為空間數(shù)據(jù)。可以執(zhí)行空間索引化以便并行地分區(qū)域地處理每個網(wǎng)格的數(shù)據(jù)。可以在道路鏈地圖匹配中使用位置傳感器數(shù)據(jù)和網(wǎng)格中的道路鏈之間的地圖匹配，來按每條道路鏈執(zhí)行數(shù)據(jù)分割。位置傳感器數(shù)據(jù)、空間索引化信息和鏈信息可以存儲在3DADAS地圖存儲單元512中。
[0039]此外，3D ADAS地圖自動生成單元530可以由控制器執(zhí)行，以便自動地從按每條道路鏈劃分的位置傳感器信息中提取ADAS地圖數(shù)據(jù)中的各道路的曲線區(qū)段、曲率半徑和坡度信息。圖6至8示出執(zhí)行上述操作的3D ADAS地圖自動生成單元530的操作狀態(tài)。
[0040]參照圖6至8，3D ADAS地圖自動生成單元530可以配置成:對道路平面/縱截面線性提取生成樣條貝塞爾(Spline Bezier)統(tǒng)計曲線；關(guān)于直線區(qū)段/曲線區(qū)段的劃分，通過以均等間隔劃分道路線性(Al，A2，A3，...)、并比較各點之間的斜率差異，來劃分直線區(qū)段/曲線區(qū)段；并且可以配置成在曲率半徑的計算方面使用最小二乘法計算使測量值之間的誤差最小的曲率。因此，根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，可以通過收集布置在車輛內(nèi)的位置傳感器的數(shù)據(jù)(例如，信息)生成ADAS地圖。
[0041]盡管本發(fā)明已經(jīng)結(jié)合當前被認為是實用的示例性實施例的實施例進行了描述，但應(yīng)理解的是，本發(fā)明并不限于所公開的示例性實施例。相反，本發(fā)明旨在覆蓋所附權(quán)利要求的精神和范圍內(nèi)所包括的各種改型和等效配置。
【權(quán)利要求】
1.一種使用車輛的位置傳感器的數(shù)據(jù)生成地圖的方法，所述方法包括: 由控制器從布置在車輛內(nèi)用于感測車輛的位置的所述位置傳感器收集數(shù)據(jù)； 由所述控制器分析所收集的所述位置傳感器的數(shù)據(jù)；以及 由所述控制器使用所分析的數(shù)據(jù)自動地生成所述地圖。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述位置傳感器包括全球定位系統(tǒng)(GPS)傳感器和陀螺儀傳感器。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述控制器被連接到遠程信息處理中心(TMS中心；遠程信息處理多媒體系統(tǒng)中心)，并且通過車輛內(nèi)的遠程信息處理終端將所述位置傳感器的數(shù)據(jù)發(fā)送給所述遠程信息處理中心。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，還包括: 由所述控制器通過并行處理所述位置傳感器的數(shù)據(jù)，自動地生成高級駕駛者輔助系統(tǒng)(ADAS)地圖。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，還包括: 由所述控制器從GPS傳感器的數(shù)據(jù)中按每個區(qū)域劃分數(shù)據(jù)，并按每條道路分割所述數(shù)據(jù)； 由所述控制器通過把按每條道路鏈劃分的所述位置傳感器的數(shù)據(jù)與各道路鏈進行地圖匹配，以道路中心線為基準在多個預(yù)定距離中的每個預(yù)定距離處統(tǒng)計地計算三維(3D)坐標和道路坡度； 由所述控制器以道路的縱截面和平面為基準，使用統(tǒng)計方法劃分線性曲線和直線區(qū)段； 為了計算所述縱截面和車道曲線區(qū)段的曲率半徑，由所述控制器通過應(yīng)用道路線性設(shè)計方法，作為每個測量值使用最小二乘法計算曲率半徑；以及 由所述控制器通過按每條道路鏈以所述道路中心線為基準，劃分所述平面和截面的3D坐標以及曲率起點、終點和曲率半徑，來存儲所述地圖的屬性值。
6.一種用于生成車輛的地圖的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括: 位置傳感器，其布置在車輛內(nèi)以感測車輛的位置； 遠程信息處理多媒體系統(tǒng)(TMS)終端，其配置成收集并發(fā)送所述位置傳感器的數(shù)據(jù)到遠程信息處理中心；以及 連接到遠程信息處理中心的控制器，其配置成: 從布置在車輛內(nèi)的所述位置傳感器收集數(shù)據(jù)； 分析所收集的所述位置傳感器的數(shù)據(jù)；以及 基于所分析的數(shù)據(jù)自動地生成所述地圖。
7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述位置傳感器包括GPS傳感器和陀螺儀傳感器。
8.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述位置傳感器的數(shù)據(jù)通過車輛內(nèi)的遠程信息處理終端被發(fā)送給所述遠程信息處理中心。
9.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述控制器配置成通過并行處理所述位置傳感器的數(shù)據(jù)來自動地生成ADAS(高級駕駛者輔助系統(tǒng))地圖。
10.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中所述控制器還配置成: 從GPS傳感器的數(shù)據(jù)中按每個區(qū)域劃分數(shù)據(jù)，并按每條道路分割所述數(shù)據(jù)； 通過把按每條道路鏈劃分的所述位置傳感器的數(shù)據(jù)與各道路鏈進行地圖匹配，以道路中心線為基準在多個預(yù)定距離中的每個預(yù)定距離處統(tǒng)計地計算三維(3D)坐標和道路坡度； 以道路的縱截面和平面為基準，使用統(tǒng)計方法劃分線性曲線和直線區(qū)段； 為了計算所述縱截面和車道曲線區(qū)段的曲率半徑，通過應(yīng)用道路線性設(shè)計方法，作為每個測量值使用最小二乘法計算曲率半徑；以及 通過按每條道路鏈以所述道路中心線為基準，劃分所述平面和截面的3D坐標以及曲率起點、終點和曲率半徑，來存儲所述地圖的屬性值。
11.一種包含由控制器執(zhí)行的程序指令的非暫時性計算機可讀介質(zhì)，所述計算機可讀介質(zhì)包括: 從布置在車輛內(nèi)用于感測車輛的位置的位置傳感器收集數(shù)據(jù)的程序指令； 分析所收集的所述位置傳感器的數(shù)據(jù)的程序指令；以及 使用所分析的數(shù)據(jù)自動地生成地圖的程序指令。
12.如權(quán)利要求11所述的非暫時性計算機可讀介質(zhì)，所述位置傳感器包括全球定位系統(tǒng)(GPS)傳感器和陀螺儀傳感器。
13.如權(quán)利要求12所述的非暫時性計算機可讀介質(zhì)，還包括:通過并行處理所述位置傳感器的數(shù)據(jù)來自動地生成高級駕駛者輔助系統(tǒng)(ADAS)地圖的程序指令。
14.如權(quán)利要求13所述的非暫時性計算機可讀介質(zhì)，還包括: 從GPS傳感器的數(shù)據(jù)中按每個區(qū)域劃分數(shù)據(jù)，并按每條道路分割所述數(shù)據(jù)的程序指令; 通過把按每條道路鏈劃分的所述位置傳感器的數(shù)據(jù)與各道路鏈進行地圖匹配，以道路中心線為基準在多個預(yù)定距離中的每個預(yù)定距離處統(tǒng)計地計算三維(3D)坐標和道路坡度的程序指令； 以道路的縱截面和平面為基準，使用統(tǒng)計方法劃分線性曲線和直線區(qū)段的程序指令；為了計算所述縱截面和車道曲線區(qū)段的曲率半徑，通過應(yīng)用道路線性設(shè)計方法，作為每個測量值使用最小二乘法計算曲率半徑的程序指令；以及 通過按每條道路鏈以所述道路中心線為基準，劃分所述平面和截面的3D坐標以及曲率起點、終點和曲率半徑，來存儲所述地圖的屬性值的程序指令。
【文檔編號】H04L29/08GK104210439SQ201310721740
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2013年11月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月3日
【發(fā)明者】金珉奭 申請人:現(xiàn)代自動車株式會社