本發(fā)明涉及對(duì)與本車輛周邊的環(huán)境相關(guān)的信息進(jìn)行圖像顯示的顯示裝置，特別是涉及防止在暗處行駛時(shí)乘員過分相信環(huán)境識(shí)別單元的顯示裝置。

背景技術(shù)：

在汽車等車輛中，提出有各種通過各種環(huán)境識(shí)別單元對(duì)本車輛前方的狀況進(jìn)行識(shí)別，并將與車道形狀、障礙物等相關(guān)的信息進(jìn)行圖像顯示的顯示裝置。

若使用這樣的顯示裝置，則乘員可以獲得對(duì)車輛的運(yùn)行有用的各種信息，即使是乘員作為駕駛員進(jìn)行駕駛時(shí)的駕駛輔助，還是在進(jìn)行自動(dòng)駕駛的車輛中，乘員監(jiān)視自動(dòng)駕駛控制的妥當(dāng)性都是有用的。

特別是在乘員自身對(duì)外界的可視性下降的夜間行駛中，可以認(rèn)為使用這樣的顯示裝置是有效的。

作為與夜間行駛時(shí)的本車輛周邊環(huán)境的圖像顯示相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)，例如在專利文獻(xiàn)1中記載了如下技術(shù)：在夜間行駛時(shí)向車輛的前方照射紅外線，并且顯示通過紅外線相機(jī)拍攝的車輛前方的紅外線圖像，并在駕駛員通過觀察確認(rèn)由前照燈照射的區(qū)域的障礙物等時(shí)，可以輔助地進(jìn)行使用。

另外，在專利文獻(xiàn)2中記載了如下技術(shù)：在車輛的儀表板設(shè)置發(fā)光體，反射到前擋風(fēng)玻璃而將信息傳遞給駕駛員的車輛用顯示裝置中，在檢測(cè)到行人等的情況下在對(duì)應(yīng)的位置顯示報(bào)警標(biāo)志，并且在行人等存在于前照燈的照射范圍外的情況下，顯示虛擬的人體圖像。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特許第4735090號(hào)

專利文獻(xiàn)2：日本特許第5392470號(hào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

技術(shù)問題

近年，使用相機(jī)、雷達(dá)、激光掃描儀等的車輛的環(huán)境識(shí)別技術(shù)獲得了進(jìn)步，向駕駛員顯示與障礙物等相關(guān)的詳細(xì)的信息從而進(jìn)行駕駛輔助、或基于環(huán)境識(shí)別結(jié)果進(jìn)行使車輛的駕駛自動(dòng)地進(jìn)行的自動(dòng)駕駛控制成為可能。

但是，即使在將這樣的環(huán)境識(shí)別技術(shù)用于駕駛輔助、自動(dòng)駕駛的情況下，乘員也負(fù)有對(duì)車輛周圍的狀況進(jìn)行親自目視確認(rèn)來確保安全性的責(zé)任，不希望盲目相信環(huán)境識(shí)別單元的識(shí)別結(jié)果。

鑒于上述問題，本發(fā)明的課題在于提供一種防止在暗處行駛時(shí)乘員過分相信環(huán)境識(shí)別單元的顯示裝置。

技術(shù)方案

本發(fā)明利用以下的解決方案來解決上述課題。

技術(shù)方案1的發(fā)明為一種顯示裝置，具備：環(huán)境識(shí)別單元，其對(duì)本車輛周圍的環(huán)境進(jìn)行識(shí)別；圖像生成單元，其基于上述環(huán)境識(shí)別單元的識(shí)別結(jié)果，生成包括與本車輛前方的環(huán)境相關(guān)的信息在內(nèi)的環(huán)境圖像；以及圖像顯示單元，其顯示上述環(huán)境圖像，顯示裝置還具備照射范圍檢測(cè)單元，其檢測(cè)由本車輛的前照燈照射的照射范圍，上述環(huán)境圖像只顯示與在上述照射范圍的內(nèi)側(cè)被識(shí)別的物體相關(guān)的信息。

據(jù)此，通過將不包括在前照燈的照射范圍內(nèi)且無(wú)法通過肉眼目視進(jìn)行確認(rèn)的區(qū)域的信息設(shè)為非顯示，能夠防止基于用戶自身無(wú)法確認(rèn)的信息使車輛行駛，并且防止在暗處行駛時(shí)乘員過分相信環(huán)境識(shí)別單元。

另外，對(duì)于從前照燈的照射范圍外向照射范圍內(nèi)推移的障礙物等，在進(jìn)入到照射范圍內(nèi)而開始顯示的瞬間作為變化點(diǎn)容易被識(shí)別，因此能夠維持用戶的警戒心。

技術(shù)方案2的發(fā)明是在技術(shù)方案1的顯示裝置中，上述環(huán)境圖像將表示上述照射范圍的外緣的顯示和與本車輛前方的環(huán)境相關(guān)的信息重疊地進(jìn)行顯示。

據(jù)此，通過顯示照射范圍的外緣，能夠使用戶認(rèn)識(shí)到位于外緣外側(cè)的信息在當(dāng)前時(shí)刻是無(wú)法掌握的，促使用戶進(jìn)行更謹(jǐn)慎的自動(dòng)駕駛控制的監(jiān)視和/或駕駛操作。

技術(shù)方案3的發(fā)明是在技術(shù)方案1或技術(shù)方案2的顯示裝置中，上述照射范圍檢測(cè)單元將拍攝本車輛前方的拍攝單元檢測(cè)到上述前照燈的照射光的反射光而得到的范圍檢測(cè)為上述照射范圍。

據(jù)此，無(wú)論路面的凹凸、坡度的變化、起伏和/或遮擋來自于前照燈的光線的遮擋物的影響等如何，可以適當(dāng)檢測(cè)為照射范圍。

技術(shù)方案4的發(fā)明是在技術(shù)方案1或技術(shù)方案2的顯示裝置中，上述照射范圍檢測(cè)單元基于與上述前照燈的配光圖案相關(guān)的信息檢測(cè)上述照射范圍。

據(jù)此，可以通過裝置的運(yùn)算負(fù)荷較低的簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)來檢測(cè)照射范圍。

發(fā)明效果

如上所述，根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種防止在暗處行駛時(shí)乘員過分相信環(huán)境識(shí)別單元的顯示裝置。

附圖說明

圖1是示意性地表示設(shè)有應(yīng)用了本發(fā)明的顯示裝置的實(shí)施例的車輛的構(gòu)成的框圖。

圖2是表示在實(shí)施例的車輛中識(shí)別車輛周圍的傳感器的配置的示意圖。

圖3是表示實(shí)施例的顯示裝置的動(dòng)作的流程圖。

圖4是示意性地表示設(shè)有實(shí)施例的顯示裝置的車輛所行駛的道路環(huán)境的一個(gè)例子的圖。

圖5是示意性地表示圖4的情況下的畫面顯示的一個(gè)例子的圖。

標(biāo)記說明

1：車輛

10：發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元

20：變速器控制單元

21：前進(jìn)后退切換執(zhí)行器

22：擋位檢測(cè)傳感器

30：行為控制單元

31：液壓控制單元(hcu)

32：車速傳感器

40：電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(eps)控制單元

41：馬達(dá)

42：轉(zhuǎn)向角傳感器

50：自動(dòng)駕駛控制單元

51：輸入輸出裝置

60：環(huán)境識(shí)別單元

70：立體相機(jī)控制單元

71：立體相機(jī)

80：激光掃描儀控制單元

81：激光掃描儀

90：后側(cè)方雷達(dá)控制單元

91：后側(cè)方雷達(dá)

100：導(dǎo)航裝置

101：顯示器

110：路車間通信裝置

120：車車間通信裝置

200：圖像生成單元

210：顯示器

v1～v3：其他車輛

s1、s2：直道

r1：右彎道

l1：左彎道

hl：前照燈

a：前照燈的照射范圍

g1：顯示圖像

具體實(shí)施方式

本發(fā)明通過在前照燈的點(diǎn)亮?xí)r，只顯示在前照燈的照射范圍內(nèi)識(shí)別的車道形狀、障礙物等物體來解決如下課題，即，提供防止在暗處行駛時(shí)乘員過分相信環(huán)境識(shí)別單元的顯示裝置的課題。

實(shí)施例

以下，對(duì)應(yīng)用了本發(fā)明的顯示裝置的實(shí)施例進(jìn)行說明。

圖1是示意性地表示設(shè)有應(yīng)用了本發(fā)明的顯示裝置的實(shí)施例的車輛的構(gòu)成的框圖。

實(shí)施例的顯示裝置設(shè)置在例如具有自動(dòng)駕駛功能的小汽車等汽車、即車輛1上，將與本車輛周邊的危險(xiǎn)相關(guān)的信息等向用戶(例如手動(dòng)駕駛時(shí)的駕駛員)等進(jìn)行圖像顯示。

用戶能夠基于由顯示裝置提示的信息監(jiān)視本車輛前方的車道形狀和/或障礙物，并且在自動(dòng)駕駛控制的執(zhí)行時(shí)，驗(yàn)證自動(dòng)駕駛控制的妥當(dāng)性。

如圖1所示，車輛1具備：發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元10、變速器控制單元20、行為控制單元30、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(eps)控制單元40、自動(dòng)駕駛控制單元50、環(huán)境識(shí)別單元60、立體相機(jī)控制單元70、激光掃描儀控制單元80、后側(cè)方雷達(dá)控制單元90、導(dǎo)航裝置100、路車間通信裝置110、車車間通信裝置120、圖像生成單元200和顯示器210等。

上述的各單元作為具有例如cpu等信息處理單元，ram和/或rom等存儲(chǔ)單元、輸入輸出接口，以及將這些部件連接的總線等的單元而構(gòu)成。這些各單元能夠經(jīng)由例如can通信系統(tǒng)等車載lan系統(tǒng)而相互通信。

發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元10對(duì)車輛1的行駛用動(dòng)力源、即發(fā)動(dòng)機(jī)及其輔助設(shè)備進(jìn)行總體控制。

作為發(fā)動(dòng)機(jī)可以使用例如四沖程汽油發(fā)動(dòng)機(jī)。

發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元(ecu)10能夠通過對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的節(jié)流閥開度、燃料噴射量以及噴射時(shí)間、點(diǎn)火時(shí)間等進(jìn)行控制來控制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩。

在車輛1根據(jù)駕駛員的駕駛操作而運(yùn)轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元10以使發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際的扭矩接近基于油門踏板的操作量等而設(shè)定的駕駛員要求扭矩的方式對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出進(jìn)行控制。

另外，在車輛1進(jìn)行自動(dòng)駕駛的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元10根據(jù)來自于自動(dòng)駕駛控制單元50的指令對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出進(jìn)行控制。

變速器控制單元(tcu)20對(duì)使發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)輸出進(jìn)行變速并且切換車輛的前進(jìn)、后退的未圖示的變速裝置以及輔助設(shè)備進(jìn)行總體地控制。

在車輛1進(jìn)行自動(dòng)駕駛的情況下，變速器控制單元20根據(jù)來自于自動(dòng)駕駛控制單元50的指令進(jìn)行前進(jìn)后退等的擋位切換和/或變速比的設(shè)定。

作為變速裝置例如可以使用鏈?zhǔn)?、帶式、環(huán)形等的cvt、具有多個(gè)行星齒輪組的有級(jí)at、dct、amt等各種自動(dòng)變速裝置。

變速裝置構(gòu)成為除了變速器等變速機(jī)構(gòu)部之外，還具有例如變矩器、干式離合器、濕式離合器等車輛起步器件和/或切換前進(jìn)行駛擋和后退行駛擋的前進(jìn)后退切換機(jī)構(gòu)等。

變速器控制單元20連接有前進(jìn)后退切換執(zhí)行器21、擋位檢測(cè)傳感器22等。

前進(jìn)后退切換執(zhí)行器21用于驅(qū)動(dòng)對(duì)向前進(jìn)后退切換機(jī)構(gòu)提供油壓的油路進(jìn)行開關(guān)的前進(jìn)后退切換閥，并切換車輛的前進(jìn)后退。

前進(jìn)后退切換執(zhí)行器21例如為電磁閥等電動(dòng)執(zhí)行器。

擋位檢測(cè)傳感器22是判別在變速裝置中當(dāng)前被選擇的擋位是前進(jìn)用的擋位，還是后退用的擋位的傳感器(開關(guān))。

行為控制單元30用于通過獨(dú)立地控制分別設(shè)置在左右前后輪的液壓式行車制動(dòng)器的輪缸液壓，來進(jìn)行抑制轉(zhuǎn)向不足和/或轉(zhuǎn)向過度等車輛行為的行為控制、使制動(dòng)時(shí)的車輪抱死恢復(fù)的防抱死制動(dòng)控制。

行為控制單元30連接有液壓控制單元(hcu)31、車速傳感器32等。

hcu31具有對(duì)作為液壓式行車制動(dòng)器的工作流體的制動(dòng)液進(jìn)行加壓的電動(dòng)泵、及獨(dú)立地調(diào)節(jié)提供給各車輪輪缸的液壓的閥等。

在車輛1進(jìn)行自動(dòng)駕駛的情況下，hcu31根據(jù)來自自動(dòng)駕駛控制單元50的制動(dòng)指令來使各車輪的輪缸產(chǎn)生制動(dòng)力。

車速傳感器32設(shè)置于各車輪的輪轂部，用于產(chǎn)生與車輪的旋轉(zhuǎn)速度成比例的頻率的車速脈沖信號(hào)。

通過檢測(cè)車速脈沖信號(hào)的頻率，并進(jìn)行預(yù)定的運(yùn)算處理，能夠計(jì)算出車輛的行駛速度(車速)。

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(eps)控制單元40用于總體控制通過電動(dòng)馬達(dá)來輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置及其輔助設(shè)備。

eps控制單元40連接有馬達(dá)41、轉(zhuǎn)向角傳感器42。

馬達(dá)41是對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加輔助力來輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作或在自動(dòng)駕駛時(shí)變更轉(zhuǎn)向角的電動(dòng)執(zhí)行器。

在車輛1進(jìn)行自動(dòng)駕駛的情況下，馬達(dá)41根據(jù)來自自動(dòng)駕駛控制單元50的轉(zhuǎn)向指令，以使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角接近于預(yù)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的方式對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加扭矩從而進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

轉(zhuǎn)向角傳感器42用于檢測(cè)車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角。

轉(zhuǎn)向角傳感器42例如具備檢測(cè)轉(zhuǎn)向軸的角度位置的位置編碼器。

自動(dòng)駕駛控制單元50用于在選擇了自動(dòng)駕駛模式的情況下，向上述的發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元10、變速器控制單元20、行為控制單元30、eps控制單元40等輸出控制指令，執(zhí)行使車輛自動(dòng)行駛的自動(dòng)駕駛控制。

在選擇了自動(dòng)駕駛模式時(shí)，自動(dòng)駕駛控制單元50根據(jù)從環(huán)境識(shí)別單元60提供的與本車輛周邊的狀況相關(guān)的信息、和來自未圖示的駕駛員的指令等，設(shè)定本車輛應(yīng)該行進(jìn)的目標(biāo)行駛軌跡，并執(zhí)行自動(dòng)駕駛，該自動(dòng)駕駛自動(dòng)地進(jìn)行車輛的加速(起步)、減速(停車)、前進(jìn)后退切換、轉(zhuǎn)向等，使車輛自動(dòng)地行駛到預(yù)先設(shè)定的目的地。

此外，自動(dòng)駕駛模式能夠在用戶希望進(jìn)行手動(dòng)駕駛的情況下或自動(dòng)駕駛難以繼續(xù)進(jìn)行的情況下等，根據(jù)來自用戶的預(yù)定的解除操作被中止，并恢復(fù)到由駕駛員進(jìn)行手動(dòng)駕駛的手動(dòng)駕駛模式。

自動(dòng)駕駛控制單元50連接有輸入輸出裝置51。

輸入輸出裝置51用于輸出從自動(dòng)駕駛控制單元50向用戶發(fā)出的報(bào)警和/或各種消息等信息，并接收用戶輸入的各種操作。

輸入輸出裝置51構(gòu)成為具有例如lcd等圖像顯示裝置、揚(yáng)聲器等聲音輸出裝置、觸摸屏等操作輸入裝置等。

環(huán)境識(shí)別單元60用于識(shí)別本車輛周圍的信息。

環(huán)境識(shí)別單元60基于分別從立體相機(jī)控制單元70、激光掃描儀控制單元80、后側(cè)方雷達(dá)控制單元90、導(dǎo)航裝置100、路車間通信裝置110、車車間通信裝置120等提供的信息，來識(shí)別本車輛周邊的停車車輛、行駛車輛、建筑物、地形、行人、騎車人等障礙物和/或本車輛所行駛的道路的車道形狀等。

立體相機(jī)控制單元70用于控制設(shè)置在車輛的周圍的多組立體相機(jī)71，并對(duì)從立體相機(jī)71送達(dá)的圖像進(jìn)行圖像處理。

各個(gè)立體相機(jī)71例如通過將由透鏡等成像用光學(xué)系統(tǒng)、cmos等固態(tài)圖像傳感器、驅(qū)動(dòng)電路及信號(hào)處理裝置等構(gòu)成的相機(jī)單元并排地排列例如一對(duì)而構(gòu)成。

立體相機(jī)控制單元70基于利用公知的立體圖像處理技術(shù)而得到的圖像處理結(jié)果，來識(shí)別被立體相機(jī)71拍攝的物體的形狀和相對(duì)于本車輛的相對(duì)位置。

立體相機(jī)控制單元70例如能夠檢測(cè)本車輛前方的車道兩端部的白線并且識(shí)別車道形狀。

另外，立體相機(jī)71也作為照射范圍檢測(cè)單元而發(fā)揮功能，該照射范圍檢測(cè)單元在以暗處點(diǎn)亮前照燈hl的方式在暗處行駛時(shí)，基于拍攝本車輛前方而得到的圖像，檢測(cè)前照燈hl的照射范圍。

激光掃描儀控制單元80用于控制激光掃描儀81，并基于激光掃描儀81的輸出將車輛周圍的車輛和/或障礙物等各種物體作為3d點(diǎn)群數(shù)據(jù)來識(shí)別。

后側(cè)方雷達(dá)控制單元90用于控制分別設(shè)置在車輛的左右側(cè)部的后側(cè)方雷達(dá)91，并基于后側(cè)方雷達(dá)91的輸出檢測(cè)存在于本車輛后側(cè)方的物體。

后側(cè)方雷達(dá)91例如能夠檢測(cè)從本車輛的后側(cè)方接近的其他車輛。

作為后側(cè)方雷達(dá)91可使用例如激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等雷達(dá)。

圖2是表示在實(shí)施例的車輛上識(shí)別車輛周圍的傳感器的配置的示意圖。

立體相機(jī)71分別設(shè)置在車輛1的前部、后部、左右側(cè)部。

激光掃描儀81以在車輛1的周圍實(shí)質(zhì)上不產(chǎn)生死角的方式分布并設(shè)置有多個(gè)。

后側(cè)方雷達(dá)91例如配置在車輛1的車體左右側(cè)部，并以使檢測(cè)范圍朝向車輛后側(cè)且朝向車寬方向外側(cè)的方式進(jìn)行配置。

另外，在車輛1的車體前端部設(shè)有左右一對(duì)的前照燈hl。

前照燈hl構(gòu)成為具有例如高亮度放電燈(hid)或led等的光源，以及，將光源所發(fā)出的光以預(yù)定的配光圖案向前方進(jìn)行投光的光學(xué)系統(tǒng)等。

前照燈hl具有例如行駛用配光(遠(yuǎn)光)、錯(cuò)車用配光(近光)等不同的多個(gè)配光圖案，并且可以進(jìn)行切換。

導(dǎo)航裝置100具有例如gps接收器等本車輛位置定位單元、存儲(chǔ)預(yù)先準(zhǔn)備的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元、檢測(cè)本車輛的前后方向的方位的陀螺儀傳感器等。

地圖數(shù)據(jù)中，以車道級(jí)別進(jìn)行劃分具有道路、交叉路口、立交橋等道路信息。

道路信息中除了三維的車道形狀數(shù)據(jù)之外，還包括各車道(lane)是否允許左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)、臨時(shí)停車位置、限速等成為行駛上的限制的信息。

導(dǎo)航裝置100具有安裝于儀表板的顯示器101。

顯示器101是顯示導(dǎo)航裝置100向駕駛員輸出的各種信息的圖像顯示裝置。

顯示器101構(gòu)成為具有觸摸屏，還作為駕駛員進(jìn)行各種操作輸入的輸入部而發(fā)揮功能。

路車間通信裝置110用于通過依據(jù)預(yù)定的標(biāo)準(zhǔn)的通信系統(tǒng)與未圖示的地面站進(jìn)行通信，而獲取與堵車信息、交通信號(hào)燈亮燈狀態(tài)、道路施工、事故現(xiàn)場(chǎng)、車道限制、天氣情況、路面狀況等相關(guān)的信息。

車車間通信裝置120用于通過依據(jù)預(yù)定的標(biāo)準(zhǔn)的通信系統(tǒng)與未圖示的其他車輛進(jìn)行通信，而獲取其他車輛的位置、方位角、加速度、速度等與車輛狀態(tài)相關(guān)的信息和/或車輛類型、車輛尺寸等與車輛屬性相關(guān)的信息。

圖像生成單元200用于基于從環(huán)境識(shí)別單元60傳送來的環(huán)境識(shí)別結(jié)果，生成包括與顯示器210所顯示的本車輛周邊的環(huán)境相關(guān)的信息在內(nèi)的圖像(環(huán)境圖像)。

顯示器210是與車輛的乘員相對(duì)地配置的圖像顯示裝置。

顯示器210具有例如安裝在儀表板等內(nèi)裝部件的lcd。

接下來，對(duì)實(shí)施例的顯示裝置中的圖像顯示時(shí)的動(dòng)作以及畫面顯示的例子進(jìn)行說明。

圖3是表示實(shí)施例的顯示裝置的動(dòng)作的流程圖。

以下，按照順序?qū)γ總€(gè)步驟進(jìn)行說明。

＜步驟s01：執(zhí)行環(huán)境識(shí)別處理＞

環(huán)境識(shí)別單元60進(jìn)行本車輛1的主要是前方的環(huán)境識(shí)別。

環(huán)境識(shí)別單元60在進(jìn)行本車輛前方的車道形狀以及其他車輛等障礙物的檢測(cè)之后，將識(shí)別結(jié)果(檢測(cè)結(jié)果)發(fā)送到圖像生成單元200。

之后，進(jìn)入步驟s02。

＜步驟s02：生成車道形狀圖像＞

圖像生成單元200基于來自于環(huán)境識(shí)別單元60的信息，生成車道形狀的圖像。

車道形狀通過反映由使用例如立體相機(jī)71的白線檢測(cè)處理等檢測(cè)的車道寬度，作為具有車道寬度的圖像而被顯示。

之后，進(jìn)入步驟s03。

＜步驟s03：生成障礙物顯示圖像＞

圖像生成單元200基于來自于環(huán)境識(shí)別單元60的信息，生成例如其他車輛、行人、騎車人、下落物、建筑物等障礙物的顯示圖像。

障礙物的顯示圖像作為省略細(xì)節(jié)等而進(jìn)行簡(jiǎn)化的計(jì)算機(jī)圖形而生成。

障礙物的顯示圖像在車道形狀圖像形狀的對(duì)應(yīng)位置重疊顯示。

之后，進(jìn)入步驟s04。

＜步驟s04：前照燈點(diǎn)亮判斷＞

圖像生成單元200檢測(cè)是否車輛在暗處行駛中且前照燈hl處于點(diǎn)亮狀態(tài)。

是否在暗處、前照燈hl是否處于點(diǎn)亮狀態(tài)可以基于例如立體相機(jī)71的拍攝圖像來辨別。

另外，也可以使用切換前照燈的點(diǎn)亮、熄滅的前照燈控制單元和/或前照燈的自動(dòng)點(diǎn)亮控制中使用的照度傳感器來辨別前照燈的狀態(tài)以及是否在暗處。

這里，除了例如夜間室外之外，暗處還包括隧道內(nèi)、橋梁下部、室內(nèi)停車場(chǎng)等室內(nèi)等。

在車輛在暗處行駛中且前照燈hl處于點(diǎn)亮狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟s05，在其他情況下進(jìn)入步驟s07。

＜步驟s05：檢測(cè)照射范圍＞

環(huán)境識(shí)別單元60基于立體相機(jī)71的拍攝圖像，檢測(cè)作為由前照燈hl照射的區(qū)域的照射區(qū)域，并將得到的信息發(fā)送到圖像生成單元200。

例如，可以使前照燈hl以用肉眼無(wú)法識(shí)別的程度的周期以及預(yù)定的模式閃爍，將相當(dāng)于拍攝圖像中的亮度變化與閃爍模式一致的像素位置的區(qū)域作為照射區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)。

之后，進(jìn)入步驟s06。

＜步驟s06：照射范圍外的非顯示化＞

圖像生成單元200將在步驟s01至s03中生成的圖像中與存在于與照射范圍相比位于外側(cè)的區(qū)域的物體等相關(guān)的顯示設(shè)定為非顯示。

此時(shí)，在利用環(huán)境識(shí)別單元60能夠進(jìn)行環(huán)境識(shí)別的范圍全部包括在照射范圍內(nèi)的情況下，可以不進(jìn)行這樣的非顯示化處理而顯示全部的識(shí)別結(jié)果。

之后，進(jìn)入步驟s07。

＜步驟s07：輸出圖像顯示＞

圖像生成單元200輸出生成的圖像數(shù)據(jù)，并通過顯示器210顯示，提示給用戶。

之后，結(jié)束(返回)一系列的處理。

以下，對(duì)實(shí)施例的顯示裝置中的具體的顯示例進(jìn)行說明。

圖4是示意性地表示設(shè)有實(shí)施例的顯示裝置的車輛所行駛的道路環(huán)境的一個(gè)例子的圖。

在圖4所示的例子中，本車輛1在左側(cè)通行的單側(cè)一車道的道路上行駛。

在本車輛1的前方按照接近本車輛1的順序依次設(shè)有直道s1、右彎道r1、直道s2、左彎道l1。

在直道s1的前方行駛有作為前行車輛的其他車輛v1。

在直道s2行駛有作為前行車輛的其他車輛v2以及作為對(duì)向車輛的其他車輛v3。

本車輛1的前照燈hl的照射范圍a包括從直道s1起到右彎道r1的中間部附近為止，但不包括從直道s2起前面的區(qū)域。

因此，對(duì)于該區(qū)域而言，即使在假設(shè)通過導(dǎo)航裝置100等識(shí)別車道形狀，并且通過路車間通信裝置110、車車間通信裝置120取得對(duì)于其他車輛v2、v3的信息的情況下，實(shí)際上乘員通過目視確認(rèn)該區(qū)域也是不可能的或者極其困難的。

因此，在實(shí)施例中，構(gòu)成為即使在能夠通過環(huán)境識(shí)別單元60識(shí)別這樣的照射范圍a的外部的信息的狀態(tài)下，也不一定在環(huán)境圖像(顯示畫面g1)中顯示這樣的照射范圍a的外部的信息。

圖5是示意性地表示圖4的情況下的畫面顯示的一個(gè)例子的圖。

顯示畫面g1是將本車輛1及其前方的狀況省略細(xì)節(jié)而進(jìn)行簡(jiǎn)化，通過計(jì)算機(jī)圖形描繪而得到的畫面。

圖像生成單元200具備進(jìn)行這樣的計(jì)算機(jī)圖形的繪制(rendering)的功能。

顯示畫面g1例如是圖5那樣的表示從配置在本車輛1的上方側(cè)且斜后方側(cè)的假想視點(diǎn)看到的狀態(tài)的俯瞰圖(鳥瞰圖)。

顯示畫面g1具有表示直道s1和到右彎道r1的中間部為止的車道形狀的圖像。

右彎道r1的中間部往前的道路為非顯示。

另外，存在于前照燈hl的照射范圍a內(nèi)的其他車輛v1通過簡(jiǎn)化細(xì)節(jié)的計(jì)算機(jī)圖形而在直道s1的顯示上重疊顯示。

另一方面，對(duì)于存在于照射范圍a的外部的其他車輛v2、v3，即使作為環(huán)境識(shí)別單元60通過任意的環(huán)境識(shí)別手段而識(shí)別出，也不進(jìn)行顯示。

另外，顯示圖像g1顯示表示照射范圍a的外緣的線l。

如以上說明的那樣，根據(jù)實(shí)施例的顯示裝置，可以獲得以下的效果。

(1)通過將不包括在前照燈hl的照射范圍a內(nèi)且無(wú)法用肉眼目視進(jìn)行確認(rèn)的區(qū)域的信息設(shè)為非顯示，能夠防止基于用戶自身無(wú)法確認(rèn)的信息使車輛1行駛，并且防止在暗處行駛時(shí)用戶過分相信環(huán)境識(shí)別單元。

另外，對(duì)于從前照燈hl的照射范圍a外向照射范圍a內(nèi)推移的障礙物等，在進(jìn)入到照射范圍a內(nèi)而開始顯示的瞬間作為變化點(diǎn)容易被識(shí)別，因此能夠維持用戶的警戒心。

(2)通過顯示表示照射范圍a的外緣的線l，能夠使用戶認(rèn)識(shí)到位于線l外側(cè)的信息在當(dāng)前時(shí)刻是無(wú)法掌握的，促使用戶進(jìn)行更謹(jǐn)慎的自動(dòng)駕駛控制的監(jiān)視和/或駕駛操作。

(3)通過基于拍攝本車輛前方的圖像檢測(cè)前照燈hl的照射范圍，無(wú)論路面的凹凸、坡度的變化、起伏和/或遮擋來自于前照燈的光線的遮擋物的影響等如何，可以適當(dāng)檢測(cè)出照射范圍。

(變形例)

本發(fā)明不限于上述說明的實(shí)施例，可以進(jìn)行各種變形、變更，這些都包括在本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)。

(1)顯示裝置的構(gòu)成和/或車輛的構(gòu)成不限于上述的實(shí)施例，可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)刈兏Ａ硗?，在?shí)施例中車輛為小汽車，但本發(fā)明還可以用于貨車等商用車輛、卡車、公共汽車、兩輪摩托車、其他各種特殊車輛等。

(2)在實(shí)施例中，車輛將發(fā)動(dòng)機(jī)作為行駛用動(dòng)力源，但本發(fā)明不限于此，也可以將電動(dòng)馬達(dá)和/或混合發(fā)動(dòng)機(jī)和電動(dòng)馬達(dá)的混合動(dòng)力系統(tǒng)作為行駛用動(dòng)力源使用。

(3)進(jìn)行本車輛周邊的環(huán)境識(shí)別的傳感器的種類和/或配置不限于上述的實(shí)施例，可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)刈兏?。例如，可以使用毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、單眼相機(jī)、超聲波聲納等各種傳感器來與實(shí)施例中的傳感器同時(shí)使用或代替實(shí)施例中的傳感器使用。

另外，可以以與安裝在車輛自身的傳感器等同時(shí)使用或者代替安裝在車輛自身的傳感器等的方式，使用通過路車間通信和/或車車間通信得到的信息和/或gps等測(cè)位單元以及導(dǎo)航裝置等所具有的地圖數(shù)據(jù)來進(jìn)行環(huán)境識(shí)別。

(4)在實(shí)施例中，將顯示圖像設(shè)為俯瞰圖(鳥瞰圖)，但不限于此，也可以設(shè)為例如俯視圖和/或從假想駕駛員視點(diǎn)看到的駕駛員視野。另外，也可以使用能夠進(jìn)行3d顯示的顯示器來進(jìn)行3d顯示。另外，不限于由設(shè)置在儀表板上的顯示器進(jìn)行顯示，例如也可以通過將像投影到前擋風(fēng)玻璃的平視顯示器來進(jìn)行顯示。

(5)在實(shí)施例中，利用例如相機(jī)的拍攝結(jié)果來檢測(cè)前照燈的照射范圍，但不限于此，也可以使用其他手段來檢測(cè)照射范圍。

例如，可以將與前照燈的配光圖案投射到路面而形成的投射圖案相關(guān)的信息進(jìn)行預(yù)先保持，并將該投射圖案作為照射范圍進(jìn)行檢測(cè)。

另外，在前照燈為能夠進(jìn)行可變配光的前照燈和/或自動(dòng)切換行駛用配光(遠(yuǎn)光)與錯(cuò)車用配光(近光)的前照燈的情況下，可以從進(jìn)行配光控制和/或切換控制的控制裝置取得與當(dāng)前的配光圖案相關(guān)的信息，并基于此檢測(cè)照射范圍。