本發(fā)明涉及一種將與汽車等車輛周圍的狀況有關(guān)的信息進行圖像顯示的車輛周圍監(jiān)視裝置，特別地涉及減輕乘員監(jiān)視本車輛周圍的負(fù)擔(dān)的裝置。

背景技術(shù)：

在進行自動駕駛的汽車等車輛中，在以緊急時等乘員作為駕駛員繼續(xù)駕駛操作為前提的系統(tǒng)的情況下，即使是自動駕駛過程中，也要求乘員(手動駕駛時的駕駛員)不斷監(jiān)視本車輛周圍的狀態(tài)，并依次判斷自動駕駛控制的妥當(dāng)性、和/或是否需要繼續(xù)駕駛操作(可否繼續(xù)進行自動駕駛)。

以往，提出有通過圖像顯示等將與本車輛周圍的環(huán)境有關(guān)的信息提供給汽車等車輛的乘員的各種輔助系統(tǒng)。

例如，專利文獻1中記載如下：在車輛上具備后視鏡、車廂內(nèi)后視鏡、儀表、導(dǎo)航裝置等顯示單元，在基于拍攝駕駛員得到的圖像判定為駕駛員注視具有顯示部的特定的車輛設(shè)備為預(yù)定的基準(zhǔn)時間以上的情況下，在該特定的車輛設(shè)備的顯示部顯示車輛的前方圖像。

此外，專利文獻2中記載如下：在狹窄道路行駛輔助裝置中，將顯示本車輛前方側(cè)的區(qū)域的圖像與顯示本車輛的左右兩側(cè)的區(qū)域的圖像進行合成，并顯示于監(jiān)視器。

此外，專利文獻3記載了提供本車輛后方的圖像的駕駛輔助裝置。

此外，專利文獻4記載了在回程行駛時將去程行駛時拍攝的圖像顯示在顯示器的一部分的駕駛輔助裝置。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2010-165087號公報

專利文獻2：日本特開2011-230563號公報

專利文獻3：日本特開2013-46124號公報

專利文獻4：日本特開2008-157880號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

技術(shù)問題

如上所述，在車輛進行自動駕駛的情況下，需要乘員監(jiān)視前方或周邊狀況來判斷自動駕駛邏輯的妥當(dāng)性，或者根據(jù)需要切換為手動駕駛從而繼續(xù)駕駛操作。

可是，在自動駕駛過程中乘員透過窗玻璃或使用鏡子等直接觀察前方或周邊狀況而持續(xù)進行監(jiān)視并不是與自身的駕駛操作關(guān)聯(lián)地進行監(jiān)視，因此需要保持相當(dāng)?shù)淖⒁饬?，此外，視線移動量也變大，所以對身體的負(fù)擔(dān)也較大，強烈期望減輕乘員的負(fù)擔(dān)。

如上述現(xiàn)有技術(shù)所述，存在在車輛的駕駛過程中進行輔助的周邊信息顯示的各種技術(shù)，但未提出適用于在自動駕駛過程中進行周圍的監(jiān)視的車輛周圍監(jiān)視裝置。

鑒于以上問題，本發(fā)明的課題在于提供一種減輕乘員監(jiān)視本車輛周圍的負(fù)擔(dān)的車輛周圍監(jiān)視裝置。

技術(shù)方案

本發(fā)明通過以下所述的技術(shù)方案來解決上述課題。

第1項發(fā)明提供一種車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，設(shè)置于車輛并對與本車輛周圍的狀況有關(guān)的信息進行圖像顯示，所述車輛周圍監(jiān)視裝置具備：圖像生成單元，其生成示出本車輛周圍的環(huán)境的圖像；圖像顯示單元，其與乘員相向地配置在所述車輛的所述乘員的前方側(cè)，并顯示所述圖像生成單元所生成的圖像，所述圖像包括本車輛前方圖像，該本車輛前方圖像具有與在通常駕駛時所述乘員透過前擋風(fēng)玻璃能夠視覺識別的視野實質(zhì)上相同的視野。

據(jù)此，例如能夠集中顯示與用戶自身進行手動駕駛時通常進行視覺識別的視野相當(dāng)?shù)姆秶?，并僅通過圖像顯示單元來監(jiān)視。

由此，能夠通過比較小的視線移動量來監(jiān)視車輛周圍的狀況，能夠減輕自動駕駛過程中的監(jiān)視負(fù)擔(dān)。

第2項發(fā)明是根據(jù)第1項所述的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述圖像包括本車輛后方圖像，該本車輛后方圖像具有與在通常駕駛時所述乘員通過后方監(jiān)視單元能夠視覺識別的視野實質(zhì)上相同的視野。

據(jù)此，還能夠僅通過圖像顯示單元來進行本車輛后方的監(jiān)視，提高安全性、便利性。

第3項發(fā)明是根據(jù)第1項或第2項所述的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，具備：拍攝單元，其拍攝本車輛外部，所述圖像包括實拍圖像，所述實拍圖像通過所述拍攝單元拍攝而得。

據(jù)此，通過圖像顯示單元顯示實拍圖像，能夠使用戶詳細(xì)地觀察周圍的狀況。

第4項發(fā)明是根據(jù)第1項或第2項所述的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，具備：環(huán)境識別單元，其識別本車輛周圍的環(huán)境，所述圖像為將本車輛周圍的環(huán)境示意化地進行顯示的計算機圖形。

據(jù)此，通過將本車輛周圍的環(huán)境簡化地進行顯示，能夠容易且直觀地把握本車輛周圍的環(huán)境的概況。

第5項發(fā)明是根據(jù)第1項～第4項中任一項所述的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述圖像顯示單元以使所述本車輛前方圖像中的與所述乘員的前方相當(dāng)?shù)膮^(qū)域成為所述圖像上的左右方向的中央部的方式進行顯示。

據(jù)此，使得顯示在圖像顯示單元的圖像與通過前擋風(fēng)玻璃等能夠直接視覺識別的環(huán)境容易進行關(guān)聯(lián)。

第6項發(fā)明是根據(jù)第1項～第4項中任一項所述的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述圖像顯示單元以使所述本車輛前方圖像中的與本車輛的車寬方向中心的前方相當(dāng)?shù)膮^(qū)域成為所述圖像上的左右方向的中央部的方式進行顯示。

據(jù)此，能夠正確把握本車輛相對于道路和/或其他車輛等物體的橫向位置。

技術(shù)效果

如以上所說明的，根據(jù)本發(fā)明能夠提供一種減輕乘員監(jiān)視本車輛周圍的負(fù)擔(dān)的車輛周圍監(jiān)視裝置。

附圖說明

圖1是示意性地示出設(shè)置有應(yīng)用了本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)視裝置的實施例1的車輛的構(gòu)成的框圖。

圖2是示出在實施例1的車輛中識別車輛周圍的傳感器的配置的示意圖。

圖3是示出具有實施例1的車輛周圍監(jiān)視裝置的車輛中的用戶視野的一例的圖。

圖4是示出實施例1的車輛周圍監(jiān)視裝置上的圖像顯示的一例的圖。

符號說明

1：車輛10：發(fā)動機控制單元

20：變速器控制單元21：前進后退切換執(zhí)行器

22：擋位檢測傳感器30：行為控制單元

31：液壓控制單元(hcu)32：車速傳感器

40：電動助力轉(zhuǎn)向(eps)控制單元

41：馬達42：轉(zhuǎn)向角傳感器

50：自動駕駛控制單元51：輸入輸出裝置

60：環(huán)境識別單元70：立體相機控制單元

71：立體相機80：激光掃描儀控制單元

81：激光掃描儀90：后側(cè)方雷達控制單元

91：后側(cè)方雷達100：導(dǎo)航裝置

101：顯示器110：路車間通信裝置

120：車間通信裝置200：圖像生成單元

210：顯示裝置310：前擋風(fēng)玻璃

320：前車門玻璃321：主體部

322：三角窗部330：車門后視鏡

340：儀表板341：組合儀表

342：多功能顯示器350：方向盤

360：a柱370：車頂

371：立體相機容納部380：車內(nèi)后視鏡

ll：左側(cè)行駛車道lr：右側(cè)行駛車道

lp：超車車道pc1、pc2：小汽車

g：圖像顯示

vfg：前擋風(fēng)玻璃視野vim：車內(nèi)后視鏡視野

vlm：左車門后視鏡視野vrm：右車門后視鏡視野

具體實施方式

本發(fā)明通過將車輛周邊圖像顯示在與駕駛員相對設(shè)置的顯示器上來解決提供減輕乘員監(jiān)視本車輛周圍的負(fù)擔(dān)的車輛周圍監(jiān)視裝置的課題，該車輛周邊圖像具有與駕駛員在通常駕駛時通過前擋風(fēng)玻璃和后視鏡等能夠視覺識別的視野實質(zhì)上相同的視野。

實施例1

以下，對應(yīng)用了本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)視裝置的實施例1進行說明。

圖1是示意性地示出設(shè)置有應(yīng)用了本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)視裝置的實施例1的車輛的構(gòu)成的框圖。

實施例1的車輛周圍監(jiān)視裝置是設(shè)置于例如具有自動駕駛功能的小汽車等汽車即車輛1，并將與本車輛周邊的環(huán)境有關(guān)的信息等向用戶(例如手動駕駛時的駕駛員)等進行圖像顯示的裝置。

用戶能夠在自動駕駛時基于車輛周圍監(jiān)視裝置所提示的信息來監(jiān)視周邊的危險并且驗證自動駕駛控制的妥當(dāng)性。

如圖1所示，車輛1具備：發(fā)動機控制單元10、變速器控制單元20、行為控制單元30、電動助力轉(zhuǎn)向(eps)控制單元40、自動駕駛控制單元50、環(huán)境識別單元60、立體相機控制單元70、激光掃描儀控制單元80、后側(cè)方雷達控制單元90、導(dǎo)航裝置100、路車間通信裝置110、車間通信裝置120、圖像生成單元200、顯示裝置210等。

上述的各單元可構(gòu)成為具有例如cpu等信息處理部件、ram和/或rom等存儲部件、輸入輸出接口及對這些進行連接的總線等的單元。這些各單元能夠通過例如can通信系統(tǒng)等車載lan系統(tǒng)相互通信。

發(fā)動機控制單元10用于總體地控制作為車輛1的行駛用動力源的發(fā)動機及其輔助設(shè)備。

作為發(fā)動機可使用例如四沖程汽油發(fā)動機。

發(fā)動機控制單元(ecu)10能夠通過控制發(fā)動機的節(jié)流閥開度、燃料噴射量和噴射時間、點火時間等來控制發(fā)動機的輸出轉(zhuǎn)矩。

在車輛1按照駕駛員的駕駛操作而運轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，發(fā)動機控制單元10以使發(fā)動機的實際的轉(zhuǎn)矩接近于基于加速踏板的操作量等設(shè)定的駕駛員要求轉(zhuǎn)矩的方式控制發(fā)動機的輸出。

此外，在車輛1進行自動駕駛的情況下，發(fā)動機控制單元10根據(jù)來自自動駕駛控制單元50的指令來控制發(fā)動機的輸出。

變速器控制單元(tcu)20用于總體地控制使發(fā)動機的旋轉(zhuǎn)輸出變速，并切換車輛的前進、后退的未圖示的變速裝置及輔助設(shè)備。

在車輛1進行自動駕駛的情況下，變速器控制單元20根據(jù)來自自動駕駛控制單元50的指令進行前進后退等的擋位切換和/或變速比的設(shè)定。

作為變速裝置例如可以使用鏈?zhǔn)?、帶式、環(huán)形等的cvt、具有多個行星齒輪組的有級at、dct、amt等各種自動變速裝置。

變速裝置構(gòu)成為除了變速器等變速機構(gòu)部之外，還具有例如變矩器、干式離合器、濕式離合器等車輛起步器件和/或切換前進行駛擋和后退行駛擋的前進后退切換機構(gòu)等。

變速器控制單元20連接有前進后退切換執(zhí)行器21、擋位檢測傳感器22等。

前進后退切換執(zhí)行器21用于驅(qū)動對向前進后退切換機構(gòu)提供油壓的油路進行開關(guān)的前進后退切換閥，并切換車輛的前進后退。

前進后退切換執(zhí)行器21例如為螺線管等電動執(zhí)行器。

擋位檢測傳感器22是判別在變速裝置中當(dāng)前被選擇的擋位是前進用的擋位，還是后退用的擋位的傳感器(開關(guān))。

行為控制單元30用于通過獨立地控制分別設(shè)置在左右前后輪的液壓式行車制動器的輪缸液壓，來進行抑制轉(zhuǎn)向不足和/或轉(zhuǎn)向過度等車輛行為的行為控制、使制動時的車輪抱死恢復(fù)的防抱死制動控制。

行為控制單元30連接有液壓控制單元(hcu)31、車速傳感器32等。

hcu31具有對作為液壓式行車制動器的工作流體的制動液進行加壓的電動泵、及獨立地調(diào)節(jié)提供給各車輪輪缸的液壓的閥等。

在車輛1進行自動駕駛的情況下，hcu31根據(jù)來自自動駕駛控制單元50的制動指令來使各車輪的輪缸產(chǎn)生制動力。

車速傳感器32設(shè)置于各車輪的輪轂部，用于產(chǎn)生與車輪的旋轉(zhuǎn)速度成比例的頻率的車速脈沖信號。

通過檢測車速脈沖信號的頻率，并進行預(yù)定的運算處理，能夠計算出車輛的行駛速度(車速)。

電動助力轉(zhuǎn)向(eps)控制單元40用于總體地控制通過電動馬達來輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的電動助力轉(zhuǎn)向裝置及其輔助設(shè)備。

eps控制單元40連接有馬達41、轉(zhuǎn)向角傳感器42。

馬達41是對車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加輔助力來輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作或在自動駕駛時變更轉(zhuǎn)向角的電動執(zhí)行器。

在車輛1進行自動駕駛的情況下，馬達41根據(jù)來自自動駕駛控制單元50的轉(zhuǎn)向指令，以使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角接近于預(yù)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的方式對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加轉(zhuǎn)矩從而進行轉(zhuǎn)向。

轉(zhuǎn)向角傳感器42用于檢測車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角。

轉(zhuǎn)向角傳感器42例如具備檢測轉(zhuǎn)向軸的角度位置的位置編碼器。

自動駕駛控制單元50用于在選擇了自動駕駛模式的情況下，向上述的發(fā)動機控制單元10、變速器控制單元20、行為控制單元30、eps控制單元40等輸出控制指令，執(zhí)行使車輛自動行駛的自動駕駛控制。

在選擇了自動駕駛模式時，自動駕駛控制單元50根據(jù)從環(huán)境識別單元60提供的與本車輛周邊的狀況有關(guān)的信息、和來自未圖示的駕駛員的指令等，設(shè)定本車輛應(yīng)該行進的目標(biāo)行駛軌跡，并執(zhí)行自動駕駛，該自動駕駛自動地進行車輛的加速(起步)、減速(停車)、前進后退切換、轉(zhuǎn)向等，使車輛自動地行駛到預(yù)先設(shè)定的目的地。

此外，自動駕駛模式能夠在用戶希望進行手動駕駛的情況下、或自動駕駛難以繼續(xù)進行的情況下等，根據(jù)來自用戶的預(yù)定的解除操作來中止，并恢復(fù)到由駕駛員進行手動駕駛的手動駕駛模式。

自動駕駛控制單元50連接有輸入輸出裝置51。

輸入輸出裝置51用于輸出從自動駕駛控制單元50向用戶發(fā)出的警報和/或各種消息等信息，并接收用戶輸入的各種操作。

輸入輸出裝置51構(gòu)成為具有例如lcd等圖像顯示裝置、揚聲器等聲音輸出裝置、觸摸屏等操作輸入裝置等。

環(huán)境識別單元60用于識別本車輛周圍的信息。

環(huán)境識別單元60基于分別從立體相機控制單元70、激光掃描儀控制單元80、后側(cè)方雷達控制單元90、導(dǎo)航裝置100、路車間通信裝置110、車間通信裝置120等提供的信息，來識別本車輛周邊的停車車輛、行駛車輛、建筑物、地形、行人等障礙物和/或本車輛所行駛的道路的車道形狀等。

立體相機控制單元70用于控制設(shè)置在車輛的周圍的多組立體相機71，并對從立體相機71送達的圖像進行圖像處理。

各個立體相機71例如通過將由透鏡等成像用光學(xué)系統(tǒng)、cmos等固態(tài)圖像傳感器、驅(qū)動電路及信號處理裝置等構(gòu)成的相機單元并排地排列例如一對而構(gòu)成。

立體相機控制單元70基于利用公知的立體圖像處理技術(shù)而得到的圖像處理結(jié)果，來識別被立體相機71拍攝的物體的形狀和相對于本車輛的相對位置。

激光掃描儀控制單元80用于控制激光掃描儀81，并基于激光掃描儀81的輸出將車輛周圍的車輛和/或障礙物等各種物體作為3d點群數(shù)據(jù)來識別。

后側(cè)方雷達控制單元90用于控制分別設(shè)置在車輛的左右側(cè)部的后側(cè)方雷達91，并基于后側(cè)方雷達91的輸出檢測存在于本車輛后側(cè)方的物體。

后側(cè)方雷達91例如能夠檢測從本車輛的后側(cè)方接近的其他車輛。

作為后側(cè)方雷達91可使用例如激光雷達、毫米波雷達等雷達。

圖2是示出在實施例1的車輛中識別車輛周圍的傳感器的配置的示意圖。

立體相機71分別設(shè)置在車輛1的前部、后部、左右側(cè)部。

立體相機71中用于拍攝前方的立體相機配置在車廂內(nèi)的前擋風(fēng)玻璃上端部附近。

激光掃描儀81以在車輛1的周圍實質(zhì)上不產(chǎn)生死角的方式分布并設(shè)置有多個。

后側(cè)方雷達91例如配置在車輛1的車體左右側(cè)部，并以使檢測范圍朝向車輛后方側(cè)且朝向車寬方向外側(cè)的方式進行配置。

導(dǎo)航裝置100具有例如gps接收器等本車輛位置定位單元、存儲預(yù)先準(zhǔn)備的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲單元、檢測本車輛的前后方向的方位的陀螺儀傳感器等。

地圖數(shù)據(jù)中，以車道級別進行劃分具有道路、交叉路口、立交橋等道路信息。

道路信息中除了三維的車道形狀數(shù)據(jù)之外，還包括各車道(lane)是否允許左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)、臨時停車位置、限速等成為行駛上的限制的信息。

導(dǎo)航裝置100具有安裝于后述的儀表板340的顯示器101。

顯示器101是顯示導(dǎo)航裝置100向駕駛員輸出的各種信息的圖像顯示裝置。

顯示器101構(gòu)成為具有觸摸屏，還作為駕駛員進行各種操作輸入的輸入部而發(fā)揮功能。

路車間通信裝置110用于通過依據(jù)預(yù)定的標(biāo)準(zhǔn)的通信系統(tǒng)與未圖示的地面站進行通信，而獲取與堵車信息、交通信號燈亮燈狀態(tài)、道路施工、事故現(xiàn)場、車道限制、天氣情況、路面狀況等有關(guān)的信息。

車間通信裝置120用于通過依據(jù)預(yù)定的標(biāo)準(zhǔn)的通信系統(tǒng)與未圖示的其他車輛進行通信，而獲取其他車輛的位置、方位角、加速度、速度等與車輛狀態(tài)有關(guān)的信息和/或車輛類型、車輛尺寸等與車輛屬性有關(guān)的信息。

圖像生成單元200用于基于環(huán)境識別單元60所識別的信息生成示出本車輛的周圍的狀況的監(jiān)視用的圖像。

圖像生成單元200例如生成示出基于駕駛員的視角透過前擋風(fēng)玻璃310能夠視覺識別的范圍和通過車門后視鏡330、車內(nèi)后視鏡380能夠視覺識別的范圍的狀況的圖像，并顯示于顯示裝置210。

圖像生成單元200構(gòu)成為具有例如對立體相機71所拍攝的圖像進行處理的圖像處理裝置和/或基于環(huán)境識別單元60的識別結(jié)果繪制示出本車輛周圍的狀況的計算機圖形(computergraphics)的繪制引擎(renderingengine)等。

關(guān)于圖像生成單元200所生成的圖像，在后面進行詳細(xì)說明。

圖3是示出具有實施例1的車輛周圍監(jiān)視裝置的車輛中的用戶(手動駕駛時的駕駛員)視野的一例的圖。

如圖3所示，車輛具有：前擋風(fēng)玻璃310、前車門玻璃320、車門后視鏡330、儀表板340、方向盤350、a柱360、車頂370、車內(nèi)后視鏡380等。

前擋風(fēng)玻璃310配置在駕駛員的前方側(cè)。

前擋風(fēng)玻璃310實質(zhì)上形成為橫向較長的矩形，并且是向前方為凸的方向彎曲而成的二次曲面玻璃。

前擋風(fēng)玻璃310以上端部相對于下端部更靠車輛后方側(cè)的方式向后傾斜地配置。

前車門玻璃320設(shè)置在用于乘員的乘降的左右前車門的上部，且設(shè)置在駕駛員的側(cè)方。

前車門玻璃320具有升降式的主體部321和設(shè)置在主體部321的前部的固定式的三角窗部322。

車門后視鏡330用于駕駛員確認(rèn)左右后方視野。

車門后視鏡330從左右前車門的外側(cè)板向車寬方向外側(cè)突出。

在用戶視野中能夠在例如前車門玻璃320的主體部321的前端部附近看到車門后視鏡330。

儀表板340是在車廂內(nèi)設(shè)置在前擋風(fēng)玻璃310的下方的內(nèi)飾部件。

儀表板340還作為容納各種計量表、顯示裝置、開關(guān)、空調(diào)裝置、副駕駛座氣囊裝置、膝部保護氣囊裝置等的殼體而發(fā)揮功能。

儀表板340設(shè)置有組合儀表341、多功能顯示器342、導(dǎo)航裝置100的顯示器101等。

組合儀表341設(shè)置在駕駛座的正面，用于使速度表、發(fā)動機轉(zhuǎn)速表、測距儀等各種計量表單元化。

組合儀表341內(nèi)置有顯示裝置210。

多功能顯示器342是設(shè)置在儀表板340的車寬方向中央部的上部的例如lcd等圖像顯示裝置。

導(dǎo)航裝置100的顯示器101設(shè)置在儀表板340的車寬方向中央部的下部。

方向盤350是駕駛員在手動駕駛時進行轉(zhuǎn)向操作的環(huán)狀的操作部件。

方向盤350以實質(zhì)上正對的方式設(shè)置在駕駛員的前方。

組合儀表341是在用戶視野中能夠從方向盤350的上半部的內(nèi)徑側(cè)視覺識別的。

a柱360是沿著前擋風(fēng)玻璃310的側(cè)端部和前車門玻璃320的前端部配置的柱狀的車體構(gòu)造部件。

a柱360的車廂內(nèi)側(cè)的表面部被樹脂制的柱裝飾板遮蓋。

車頂370從前擋風(fēng)玻璃310的上端部向后方延伸而形成。

車頂370的車廂內(nèi)側(cè)的表面部被樹脂制的車頂裝飾板遮蓋。

在車頂370的車寬方向中央部的前端部設(shè)置有容納用于拍攝前方的立體相機71的立體相機容納部371。

車內(nèi)后視鏡380是設(shè)置于車廂內(nèi)的用于確認(rèn)后方的鏡子。

車內(nèi)后視鏡380通過未圖示的支柱設(shè)置在前擋風(fēng)玻璃310的車寬方向中央部的上端部附近。

顯示裝置210是與車輛的駕駛員相向配置的圖像顯示裝置。

作為顯示裝置210例如可以使用如圖3所示安裝于儀表板340的組合儀表341的lcd。

在圖3中，示出了本車輛在觀察行進方向前方時從左側(cè)起依次具有左側(cè)行駛車道ll、右側(cè)行駛車道lr、超車車道lp的左側(cè)通行單側(cè)三車道的高速公路(高標(biāo)準(zhǔn)的汽車專用道)上行駛中的狀態(tài)。

本車輛在三車道中的中央車道即右側(cè)行駛車道lr上行駛。

在本車輛的前方行駛有小汽車pc1，在右斜前方的超車車道上行駛有其他的小汽車pc2。

在車輛通過自動駕駛進行行駛的情況下，要求乘員(手動駕駛時的駕駛員)不斷監(jiān)視上述的本車輛周圍的狀態(tài)。

可是，在透過前擋風(fēng)玻璃310等窗玻璃之類直接視覺識別本車輛周圍的狀態(tài)并進行觀察、監(jiān)視的情況與自身的駕駛操作沒有關(guān)聯(lián)的自動駕駛過程中，需要持續(xù)保持并發(fā)揮相當(dāng)?shù)淖⒁饬?，除此之外，視線移動量等也大，負(fù)擔(dān)較大。

因此，在實施例1的車輛周圍監(jiān)視裝置中，通過圖像生成單元200生成以下說明的監(jiān)視用的圖像，并顯示在顯示裝置210。

圖4是示出實施例1的車輛周圍監(jiān)視裝置上的圖像顯示的一例的圖。

圖4示出了本車輛前方的狀態(tài)與圖3相當(dāng)?shù)臓顟B(tài)時的圖像顯示。

顯示在顯示裝置210的圖像顯示g具有示出分別與基于駕駛員的視角觀察時的前擋風(fēng)玻璃視野vfg、左車門后視鏡視野vlm、右車門后視鏡視野vrm相當(dāng)?shù)姆秶母鲌D像。

此外，在前擋風(fēng)玻璃視野vfg的內(nèi)部包括車內(nèi)后視鏡視野vim的圖像。

前擋風(fēng)玻璃視野vfg是與透過前擋風(fēng)玻璃310能夠視覺識別的前方視野相當(dāng)?shù)能囕v前方圖像。

左車門后視鏡視野vlm、右車門后視鏡視野vrm、車內(nèi)后視鏡視野vim是與通過左右的車門后視鏡330、車內(nèi)后視鏡380能夠視覺識別的后方視野相當(dāng)?shù)能囕v后方圖像。

各圖像例如可以在對利用立體相機71等拍攝單元拍攝本車輛周圍的實際的狀況而得到的實拍圖像進行包括亮度、色調(diào)、對比度等的調(diào)整和/或去噪處理等在內(nèi)的預(yù)定的圖像處理之后使用。

此外，可以使用例如將本車輛周圍的狀況的細(xì)節(jié)簡化并示意化而繪制的計算機圖形來代替這樣的實拍圖像。

此外，還可以使用將實拍圖像與計算機圖形合成而得到的圖像。

在圖像顯示g中，以使前擋風(fēng)玻璃視野vfg中的與駕駛員視角正面相當(dāng)?shù)奈恢门渲迷谧笥曳较蛏系闹醒隿的方式構(gòu)成。

根據(jù)以上說明的實施例1，能夠得到以下效果。

(1)通過將與透過前擋風(fēng)玻璃310的駕駛員視野相當(dāng)?shù)姆秶膱D像(前擋風(fēng)玻璃視野vfg)集中顯示在顯示裝置210，能夠僅通過顯示裝置210來監(jiān)視與用戶自身進行手動駕駛時通常進行視覺識別的視野相當(dāng)?shù)姆秶?/p>

由此，能夠通過比較小的視線移動量來監(jiān)視車輛周圍的狀況，能夠減輕自動駕駛過程中的監(jiān)視負(fù)擔(dān)。

(2)通過將與基于左右車門后視鏡和車內(nèi)后視鏡識別的后方視野相當(dāng)?shù)姆秶膱D像(左車門后視鏡視野vlm、右車門后視鏡視野vrm、車內(nèi)后視鏡視野vim)顯示在顯示裝置210，還能夠僅通過顯示裝置210來進行本車輛后方的監(jiān)視，提高安全性、便利性。

(3)通過將本車輛周圍的實拍圖像顯示在顯示裝置210，能夠使用戶詳細(xì)地觀察周圍的狀況。

例如，能夠通過顯示裝置210詳細(xì)地觀察其他車輛的駕駛員、行人、騎自行車的人等人的視線的朝向和/或男女老幼、其他車輛的車輛類型和/或特征、路面狀態(tài)、標(biāo)志等顯示內(nèi)容等，并對判斷發(fā)揮作用。

(4)通過將對本車輛周圍的環(huán)境進行示意化、簡化的計算機圖形顯示在顯示裝置210，能夠容易且直觀地把握本車輛周圍的環(huán)境的概況。

(5)通過在圖像顯示g中，將前擋風(fēng)玻璃視野vfg中的與駕駛員視角正面相當(dāng)?shù)奈恢门渲迷谧笥曳较蛏系闹醒隿，使得顯示在顯示裝置210的圖像與通過前擋風(fēng)玻璃310等能夠直接視覺識別的環(huán)境容易進行關(guān)聯(lián)。

例如，在想要透過前擋風(fēng)玻璃310直接視覺識別由顯示裝置210進行提醒的危險對象物的情況下，可以將視線自然地引導(dǎo)到危險對象物的方向。

實施例2

接下來，對應(yīng)用了本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)視裝置的實施例2進行說明。

應(yīng)予說明，在實施例2中，對于與實施例1實質(zhì)上相同的位置標(biāo)記相同的符號，并省略說明，主要對不同點進行說明。

在實施例2的車輛周圍監(jiān)視裝置中，將顯示在顯示裝置210的圖像顯示的前擋風(fēng)玻璃視野vfg中與本車輛的車寬方向中央部的近前方相當(dāng)?shù)奈恢门渲迷趫D像上的左右方向的中央。

在以上說明的實施例2中，除了與上述的實施例1的效果實質(zhì)上相同之外，還能夠正確把握本車輛相對于道路和/或其他車輛等物體的橫向位置。

(變形例)

本發(fā)明不限于以上說明的實施例，可以進行各種變形和/或變更，這些變形和/或變更也屬于本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)。

(1)車輛周圍監(jiān)視裝置的構(gòu)成、車輛的構(gòu)成不限于上述的實施例，可以進行適當(dāng)變更。此外，在實施例中車輛為小汽車，但本發(fā)明還可以應(yīng)用于貨車等商用車、卡車、公交車、摩托車、其他各種特殊車輛等。

(2)在實施例中，車輛以發(fā)動機為行駛用動力源，但本發(fā)明不限于此，也可以使用電動馬達或?qū)l(fā)動機和電動馬達進行組合的混合動力系統(tǒng)作為行駛用動力源。

(3)進行本車輛周邊的環(huán)境識別的傳感器的種類和配置不限于上述的實施例，可以進行適當(dāng)變更。例如，可以使用毫米波雷達、激光雷達、單目相機、超聲波聲納等各種傳感器與實施例中的傳感器并用或代替實施例中的傳感器。

此外，可以與搭載于車輛本身的傳感器等并用或代替該傳感器，而使用通過路車間通信和/或車間通信獲得的信息、gps等定位單元和導(dǎo)航裝置等具有的地圖數(shù)據(jù)來進行環(huán)境識別。

(4)在各實施例中，通過安裝于儀表板的顯示裝置來進行圖像顯示，但本發(fā)明不限于此，也可以通過其他方法來進行圖像顯示。

例如，可以使用將圖像透射到前擋風(fēng)玻璃的一部分的平視顯示(hud)裝置來進行圖像顯示。