背景技術(shù)：

目前，采用麥克納姆輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)在場地狹小的倉庫、工廠內(nèi)得到了應(yīng)用，全方位移動(dòng)平臺(tái)具有運(yùn)動(dòng)靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、控制精度高的特點(diǎn)。但一些倉庫還要求將貨物從貨架上取放，這樣就需要升降與取放裝置。在另一些場所需要對(duì)貨物從轉(zhuǎn)運(yùn)點(diǎn)到倉庫，或進(jìn)行多個(gè)倉庫間的長距離轉(zhuǎn)移，有些場所設(shè)有鋼軌；而這種長距離的貨物運(yùn)送的過程中，往往不需要進(jìn)行復(fù)雜的全方位移動(dòng)；而采用麥克納姆輪效率較低，若能借助鋼軌進(jìn)行運(yùn)輸必然提高運(yùn)輸效率。若是有一種移動(dòng)平臺(tái)能在取放貨物時(shí)為麥克納姆輪移動(dòng)平臺(tái)工作，此時(shí)在狹小空間能高效的工作，而在搬運(yùn)貨物的過程中能切換至其他利于長距離運(yùn)輸?shù)男凶邫C(jī)構(gòu)，比如軌道式的移動(dòng)平臺(tái)，就能一定程度上彌補(bǔ)麥克納姆輪移動(dòng)平臺(tái)的缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，為此，本實(shí)用新型提出一種輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái),該搬運(yùn)平臺(tái)可以主動(dòng)切換成麥克納姆輪全方位移動(dòng)模式和軌道式移動(dòng)模式以適應(yīng)不同工況，同時(shí)該搬運(yùn)平臺(tái)還包括一個(gè)升降平臺(tái)和橫向推移裝置，便于貨物的取放。

本實(shí)用新型的棘突技術(shù)方案為：輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)，包括：全方位移動(dòng)底盤、可升降軌道行走部、升降平臺(tái)和橫向推移裝置；所述全方位移動(dòng)底盤包括：主車架；麥克妠姆輪組件，所述麥克妠姆輪組件為四個(gè)，且所述麥克妠姆輪組件與所述主車體相連；所述可升降軌道行走部包括：上固定座，所述上固定座固定在所述全方位移動(dòng)底盤的所述主車架上；擺架，所述擺架有兩個(gè)，所述擺架的上端設(shè)有齒輪，所述齒輪與所述上固定座可樞轉(zhuǎn)地相連，且兩個(gè)所述擺架上端的所述齒輪相嚙合；絲母塊，所述絲母塊與第一個(gè)所述擺架的另一端可樞轉(zhuǎn)的相連；軸座塊，所述軸座塊與第二個(gè)所述擺架的另一端可樞轉(zhuǎn)地相連；絲杠，所述絲杠與所述絲母塊以螺紋副相連，所述絲杠與所述軸座塊以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連；絲杠驅(qū)動(dòng)件，所述絲杠驅(qū)動(dòng)件與所述絲杠相連，并驅(qū)動(dòng)所述絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)；所述軌道輪組件，所述軌道輪組件為兩個(gè)，兩個(gè)所述軌道輪組件分別與兩個(gè)所述擺架相連；所述升降平臺(tái)與所述全方位移動(dòng)底盤的所述主車體相連；所述橫向推移裝置固定于所述升降平臺(tái)的上端。

可選的，在本實(shí)用新型的輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)中，所述麥克妠姆輪組件：麥克納姆輪，所述麥克納姆輪與所述主車架的側(cè)邊可樞轉(zhuǎn)地相連；麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)件，所述麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)件與所述麥克納姆輪相連，并驅(qū)動(dòng)所述麥克納姆輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，在本實(shí)用新型的輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)中，每個(gè)所述軌道輪組件包括：軌道輪架，所述軌道輪架與所述擺架固定連接連；軌道輪，所述軌道輪為兩個(gè)，兩個(gè)所述軌道輪分別與所述軌道輪架的兩側(cè)相連；軌道輪驅(qū)動(dòng)件，所述軌道輪驅(qū)動(dòng)件與所述軌道輪相連并驅(qū)動(dòng)所述軌道輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述軌道輪驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)或經(jīng)過減速的電機(jī)；所述麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)或經(jīng)過減速的電機(jī)。

可選的，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例，所述升降平臺(tái)采用剪式升降平臺(tái)，所述剪式升降平臺(tái)包括：下固定座，所述下固定座與所述主車架固定連接；下滑槽，所述下滑槽與所述主車架固定連接；下導(dǎo)向輪組件，所述下導(dǎo)向輪組件與下滑槽構(gòu)成移動(dòng)副；上部平臺(tái)；上固定座，所述上固定座與所述上部平臺(tái)固定連接；上滑槽，所述上滑槽與所述上部平臺(tái)固定連接；上導(dǎo)向輪組件，所述上導(dǎo)向輪組件與所述上滑槽構(gòu)成移動(dòng)副；剪式連桿組件，所述連剪式連桿組件不少于一組，多組所述連剪式連桿組件依次相連，且所述連剪式連桿組件包括兩個(gè)中部接連的連桿，兩個(gè)所述連桿的下端分別與所述下固定座、所述下導(dǎo)向輪組件可樞轉(zhuǎn)地相連；兩個(gè)所述連桿的上端分別與所述上導(dǎo)向輪組件、所述上固定座可樞轉(zhuǎn)地相連；鉸接座，所述鉸接座為兩個(gè)，一個(gè)所述鉸接座與所述主車架相連，一個(gè)所述鉸接座與所述連桿相連；直線驅(qū)動(dòng)件，所述直線驅(qū)動(dòng)件的兩端分別與兩個(gè)所述鉸接座鉸鏈。

進(jìn)一步地，所述橫向推移裝置包括：固定座，所述固定座固定于所述升降平臺(tái)上端；螺桿，所述螺桿可樞轉(zhuǎn)的設(shè)于所述固定座上；滑塊，所述滑塊與所述固定座連接并構(gòu)成移動(dòng)副，且所述滑塊與所述螺桿以螺紋副相連；驅(qū)動(dòng)部件；所述驅(qū)動(dòng)部件與所述螺桿相連并能驅(qū)動(dòng)所述螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)；托架，所述托架與所述滑塊固定連接。

進(jìn)一步地，所述全方位移動(dòng)底盤還包括：電源模塊，所述電源模塊固定在所述主車架上；控制模塊，所述控制模塊固定在所述主車架上；傳感模塊，所述傳感模塊與所述主車架相連。

通過上述技術(shù)方案，全方位移動(dòng)底盤可實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)平臺(tái)的全方位移動(dòng)。所述全方位移動(dòng)底盤的所述主車體上固定了所述可升降軌道行走部；所述可升降軌道行走部在所述絲杠驅(qū)動(dòng)件的作用下，所述絲杠發(fā)生旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)所述絲母塊和所述軸座塊的相對(duì)距離發(fā)生變化，從而引起兩個(gè)所述擺架做方向相反的轉(zhuǎn)動(dòng)，又因所述擺架為前后對(duì)稱布置，所以兩個(gè)所述擺架發(fā)生的轉(zhuǎn)動(dòng)為反向且同步的。而兩個(gè)所述軌道輪組件分別與兩個(gè)所述擺架固定相連且呈前后對(duì)稱布置，所以兩個(gè)所述軌道輪組件能隨著所述擺架作反向同步的轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就調(diào)節(jié)了兩個(gè)所述軌道輪組件之間的夾角，從而改變了軌道輪與所述全方位移動(dòng)底盤之間的距離。這樣就能通過控制絲杠驅(qū)動(dòng)件的正反轉(zhuǎn)來調(diào)節(jié)所述軌道輪的高度，實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型實(shí)施例的搬運(yùn)平臺(tái)輪式和軌式運(yùn)行模式之間的切換。具體而言，在絲杠驅(qū)動(dòng)件的作用下，可以使兩個(gè)所述軌道輪組件的夾角增大，使所述軌道輪向上抬起，至所述軌道輪高于所述全方位移動(dòng)底盤的所述麥克納姆輪，即所述麥克納姆輪為接地狀態(tài)，而所述軌道輪為懸空狀態(tài)，此時(shí)本實(shí)用新型實(shí)施例的搬運(yùn)平臺(tái)為全方位式搬運(yùn)平臺(tái)，所述軌道輪組件不起作用。在全方位移動(dòng)模式下，將本實(shí)用新型移動(dòng)至軌道上方，且使得所述可升降軌道行走部與軌道對(duì)準(zhǔn)，在絲杠驅(qū)動(dòng)件的作用下，也可使兩個(gè)所述軌道輪組件的夾角減小，使所述軌道輪向下擺動(dòng)，至所述軌道輪支撐軌道面，將所述全方位移動(dòng)底盤抬起，所述麥克納姆輪脫離地面，此時(shí)本實(shí)用新型實(shí)施例的搬運(yùn)平臺(tái)為軌道式搬運(yùn)模式，可以在相應(yīng)軌道上行走。

可選的，在本實(shí)用新型的輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)中，所述升降平臺(tái)采用剪式升降平臺(tái)，通過所述直線驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述剪式連桿組件伸縮，從而帶動(dòng)所述上部平臺(tái)上下移動(dòng)，起到升降的功能。所述橫向推移裝置的所述托架在所述絲杠與所述滑塊的作用下，可橫向伸縮。因此，本實(shí)用新型實(shí)施例的搬運(yùn)平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)自主的對(duì)搬運(yùn)物一定范圍內(nèi)的垂直升降與水平移動(dòng)。當(dāng)本實(shí)用新型實(shí)施例的搬運(yùn)平臺(tái)搬運(yùn)貨物時(shí)，貨物放置于所述橫向推移裝置上，運(yùn)輸?shù)饺》盼恢脮r(shí)，所述升降平臺(tái)進(jìn)行豎直方向的升降，需要向側(cè)面放置貨物時(shí)，所述橫向推移裝置帶動(dòng)貨物向側(cè)面推移。

采用本實(shí)用新型的技術(shù)方案將能獲得以下有益效果：(1)采用所述夾角可調(diào)的軌道式行走部，實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)所述軌道輪組件的夾角的調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)了全方位移動(dòng)模式與軌道移動(dòng)模式的轉(zhuǎn)換；(3)由于采用了所述剪式升降平臺(tái)和所述橫向推移裝置，搬運(yùn)平臺(tái)能自主在一定范圍內(nèi)垂直和水平方向搬運(yùn)貨物，可實(shí)現(xiàn)取貨、運(yùn)貨、放貨自動(dòng)化。

附圖說明

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)在軌道行走模式下的立體示意圖；

圖2是圖1所示實(shí)施例中的麥克妠姆輪組件的爆炸圖；

圖3是圖1所示實(shí)施例除去麥克妠姆輪組件和部分其他結(jié)構(gòu)后的局部剖視圖；

圖4是圖1所實(shí)施例中的可升降軌道行走部的立體示意圖；

圖5是圖1所示實(shí)施例在的升降平臺(tái)升起和橫向推移裝置推出時(shí)的立體示意圖；

圖6是圖1所示實(shí)施例在取貨架上較低位置的物品的示意圖；

圖7是圖1所示實(shí)施例完成取貨后的示意圖；

圖8是圖1所示實(shí)施例將貨物放到貨架上較高位置的過程示意圖。

附圖標(biāo)記

100輪軌兩用型的全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)

1全方位移動(dòng)底盤；

11主車架；

12麥克妠姆輪組件；

121麥克納姆輪；

1211小輥；1212輪轂；1213螺母；

122麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)件；

1221電機(jī)；1222減速器；12221驅(qū)動(dòng)軸；1223連接板；

13電源模塊；

14控制模塊；

141控制面板；

2可升降軌道行走部；

21上固定座；22擺架；23絲母塊；24軸座塊；25絲杠；26絲杠驅(qū)動(dòng)件；27軌道輪組件；

271軌道輪架；272軌道輪；

2721軌道輪驅(qū)動(dòng)件；

221齒輪；

2201第一個(gè)擺架；2202第二個(gè)擺架；

3升降平臺(tái)；

31下固定座；32下滑槽；33下導(dǎo)向輪組件；34上固定座；35上滑槽；36上導(dǎo)向輪組件；37連剪式連桿組件；38鉸接座；39直線驅(qū)動(dòng)件；310上部平臺(tái)；

371連桿一；372連桿二；

4橫向推移裝置；

41固定座；42螺桿；43滑塊；44驅(qū)動(dòng)件；45托架；

5軌道；

6貨物；

7貨架。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合圖1至圖8詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)，并進(jìn)一步說明本實(shí)用新型，通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

如圖1、圖3、圖5，一種輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)，包括：全方位移動(dòng)底盤1、可升降軌道行走部2、升降平臺(tái)3和橫向推移裝置4；全方位移動(dòng)底盤1包括：主車架11；麥克妠姆輪組件12，麥克妠姆輪組件12為四個(gè)，且麥克妠姆輪組件12與主車體11相連；可升降軌道行走部2包括：上固定座21，上固定座21固定在全方位移動(dòng)底盤1的主車架11上；擺架22，擺架22有兩個(gè)，擺架22的上端設(shè)有齒輪221，齒輪221與上固定座21可樞轉(zhuǎn)地相連，且兩個(gè)擺架22上端的齒輪221相嚙合；絲母塊23，絲母塊23與第一個(gè)擺架2201的另一端可樞轉(zhuǎn)地相連；軸座塊24，軸座塊24與第二個(gè)擺架2202的另一端可樞轉(zhuǎn)地相連；絲杠25，絲杠25與絲母塊23以螺紋副相連，絲杠25與軸座塊24以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連；絲杠驅(qū)動(dòng)件26，絲杠驅(qū)動(dòng)件26與絲杠25相連，并驅(qū)動(dòng)絲杠25轉(zhuǎn)動(dòng)；軌道輪組件27，軌道輪組件27為兩個(gè)，兩個(gè)軌道輪組件27分別與兩個(gè)擺架22相連；升降平臺(tái)3與全方位移動(dòng)底盤1的主車體11相連；橫向推移裝置4固定于升降平臺(tái)3的上端。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，如圖1、圖3所示，全方位移動(dòng)底盤1還包括：電源模塊13，所述電源模塊13固定在主車架11上；控制模塊14，控制模塊14固定在主車架11上；傳感模塊，所述傳感模塊與主車架11相連?？刂颇K14還包括控制面板141，具體而言，如圖1、圖3所示控制面板141連接在主車體11的側(cè)面。所述傳感模塊主要用于本實(shí)用新型的輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)100的定位、導(dǎo)航、狀態(tài)監(jiān)測(cè)等，由多種傳感器組成，說明書附圖中未畫出所述傳感模塊。上述的電源模塊13、控制模塊14、傳感模塊為智能移動(dòng)平臺(tái)的常規(guī)技術(shù)，非本專利的技術(shù)重點(diǎn)，說明書中不做詳細(xì)介紹。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)，如圖1、圖2所示，麥克妠姆輪組件12包括：麥克納姆輪121，麥克納姆輪121與主車架11的側(cè)邊可樞轉(zhuǎn)地相連；麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)件122，麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)件122與麥克納姆輪121相連，并驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪121轉(zhuǎn)動(dòng)?？蛇x地，麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)件122為電機(jī)或經(jīng)過減速的電機(jī)。

進(jìn)一步，具體而言，如圖1、圖2所示，麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)件122采用了減速電機(jī)，包括電機(jī)1221、減速器1222，減速器1222上設(shè)有連接板1223，連接板1223與主車架11相連接。減速器1222的驅(qū)動(dòng)軸12221與麥克納姆輪121的輪轂1212鍵連接，并通過螺母1213與驅(qū)動(dòng)軸12221軸端連接進(jìn)行軸向定位。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)麥克納姆輪121的轉(zhuǎn)速的檢測(cè)，在電機(jī)1221的后端設(shè)有編碼器，圖2所示實(shí)施例中，所述編碼器設(shè)于電機(jī)尾蓋內(nèi)并與電機(jī)轉(zhuǎn)子連接(圖2未繪出編碼器)。因麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)件122為四個(gè)，分別處于主車架11的四個(gè)底角。為了實(shí)現(xiàn)能實(shí)現(xiàn)全方位的移動(dòng)，對(duì)角的麥克納姆輪121的小輥1211的旋向相同。麥克納姆輪121布置為常規(guī)技術(shù)，不做詳細(xì)闡述。根據(jù)另外一些實(shí)施例，麥克妠姆輪組件12通過減震緩沖裝置與主車架11相連。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)，如圖3、圖4所示，每個(gè)可升降軌道行走部2包括兩個(gè)軌道輪組件27；每個(gè)軌道輪組件27包括：軌道輪架271，軌道輪架271與擺架22固定連接連；軌道輪272，軌道輪272為兩個(gè)，兩個(gè)軌道輪272分別與軌道輪架271的兩側(cè)相連；軌道輪272還包括軌道輪驅(qū)動(dòng)件2721，軌道輪驅(qū)動(dòng)件2721與軌道輪272相連并驅(qū)動(dòng)軌道輪272轉(zhuǎn)動(dòng)?？蛇x地，兩個(gè)軌道輪組件27中的一個(gè)的軌道輪272包括軌道輪驅(qū)動(dòng)件2721，另一個(gè)軌道輪組件27的軌道輪272不包括軌道輪驅(qū)動(dòng)件2721。根據(jù)其他實(shí)施例，兩個(gè)軌道輪組件27的四個(gè)軌道輪272均包括軌道輪驅(qū)動(dòng)件2721。

可選地，軌道輪驅(qū)動(dòng)件2721為電機(jī)或經(jīng)過減速的電機(jī)；進(jìn)一步可選地，如圖4所示，軌道輪驅(qū)動(dòng)件2721采用輪轂電機(jī)，這樣可使得軌道輪272的結(jié)構(gòu)緊湊。

下面結(jié)合圖3、圖5具體說明升降平臺(tái)3的結(jié)構(gòu)，升降平臺(tái)3采用剪式升降平臺(tái)，所述剪式升降平臺(tái)包括：下固定座31，下固定座31與主車架11固定連接；下滑槽32，下滑槽32與主車架11固定連接；下導(dǎo)向輪組件33，下導(dǎo)向輪組件33與下滑槽32構(gòu)成移動(dòng)副；上部平臺(tái)310；上固定座34，上固定座31與上部平臺(tái)310固定連接；上滑槽35，上滑槽35與上部平臺(tái)310固定連接；上導(dǎo)向輪組件36，上導(dǎo)向輪組件36與上滑槽35構(gòu)成移動(dòng)副；剪式連桿組件37，連剪式連桿組件37不少于一組，多組連剪式連桿組件37依次相連，連剪式連桿組件37包括兩個(gè)中部接連的連桿，分別記為連桿一371和連桿二372，連桿一371和連桿二372的下端分別與下固定座31、下導(dǎo)向輪組件33可樞轉(zhuǎn)地相連；連桿一371和連桿二372的上端分別與上導(dǎo)向輪組件36、上固定座34可樞轉(zhuǎn)地相連；鉸接座38，鉸接座38為兩個(gè)，一個(gè)鉸接座38與主車架11相連，一個(gè)鉸接座38與一個(gè)所述連桿相連；直線驅(qū)動(dòng)件39，直線驅(qū)動(dòng)件39的兩端分別與兩個(gè)鉸接座38鉸鏈；具體地，直線驅(qū)動(dòng)件39采用電動(dòng)推桿。具體實(shí)施時(shí)，本實(shí)用新型實(shí)施例中的剪式升降平臺(tái)3的連剪式連桿組件37設(shè)計(jì)成雙層結(jié)構(gòu)，下固定座31、下滑槽32、上固定座31、上部平臺(tái)310、上滑槽35均為對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)。圖3所示的實(shí)施例采用了三組連剪式連桿組件37，這三組連剪式連桿組件37依次相連；最下方一組與主車體11相連，最上方一組與上部平臺(tái)310相連；升降平臺(tái)3采用剪式升降平臺(tái)，采用上述的技術(shù)方案，直線驅(qū)動(dòng)件39驅(qū)動(dòng)連剪式連桿組件37伸縮，使得上部平臺(tái)310上下豎直升降。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例，如圖5所示，橫向推移裝置4包括：固定座41，固定座41固定于所述升降平臺(tái)上端；螺桿42，螺桿42可樞轉(zhuǎn)的設(shè)于固定座41上；滑塊43，滑塊43與固定座41連接并構(gòu)成移動(dòng)副，且滑塊43與螺桿42以螺紋副相連；驅(qū)動(dòng)部件44；驅(qū)動(dòng)部件44與螺桿42相連并能驅(qū)動(dòng)螺桿42轉(zhuǎn)動(dòng)；托架45，托架45與滑塊43固定連接。

通過上述技術(shù)方案，全方位移動(dòng)底盤可實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)平臺(tái)的全方位移動(dòng)。全方位移動(dòng)底盤1的主車體11上固定了2可升降軌道行走部；2可升降軌道行走部在絲杠驅(qū)動(dòng)件26的作用下，絲杠25發(fā)生旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)絲母塊23和軸座塊24的相對(duì)距離發(fā)生變化，從而引起兩個(gè)擺架22做方向相反的轉(zhuǎn)動(dòng)，又因擺架22為前后對(duì)稱布置，所以兩個(gè)擺架22發(fā)生的轉(zhuǎn)動(dòng)為反向且同步的。而兩個(gè)軌道輪組件27分別與兩個(gè)擺架22固定相連且呈前后對(duì)稱布置，所以兩個(gè)軌道輪272組件27能隨著擺架22作反向同步的轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就調(diào)節(jié)了兩個(gè)軌道輪組件27之間的夾角，從而改變了軌道輪272與全方位移動(dòng)底盤1之間的距離。這樣就能通過控制絲杠驅(qū)動(dòng)件的正反轉(zhuǎn)來調(diào)節(jié)軌道輪272的高度，實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型實(shí)施例的搬運(yùn)平臺(tái)輪式和軌式運(yùn)行模式之間的切換。具體而言，在絲杠驅(qū)動(dòng)件26的作用下，可以使兩個(gè)軌道輪組件27的夾角增大，使軌道輪272向上抬起，至軌道輪272高于全方位移動(dòng)底盤1的麥克納姆輪121，即麥克納姆輪121為接地狀態(tài)，而軌道輪272為懸空狀態(tài)，此時(shí)本實(shí)用新型實(shí)施例的搬運(yùn)平臺(tái)為全方位式搬運(yùn)平臺(tái)，軌道輪組件27不起作用，如圖5、圖6所示。在全方位移動(dòng)模式下，將本實(shí)用新型移動(dòng)至軌道5上方，且使得2可升降軌道行走部與軌道對(duì)準(zhǔn)，在絲杠驅(qū)動(dòng)件的作用下，也可使兩個(gè)軌道輪272組件27的夾角減小，使軌道輪272向下擺動(dòng)，至軌道輪272支撐軌道面，將全方位移動(dòng)底盤1抬起，麥克納姆輪121脫離地面，此時(shí)本實(shí)用新型實(shí)施例的搬運(yùn)平臺(tái)為軌道式搬運(yùn)模式，可以在相應(yīng)軌道5上行走，如圖1所示。

通過上述技術(shù)方案，在直線驅(qū)動(dòng)件39伸長或者縮短時(shí)，兩處鉸接座38的相對(duì)距離發(fā)生變化，從而剪式升降平臺(tái)3高度升高或降低，圖1、圖6中剪式升降平臺(tái)3高度較小，圖5、圖8中剪式升降平臺(tái)3高度較大。橫向推移裝置4的驅(qū)動(dòng)部分44能帶動(dòng)螺桿42轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使與螺桿42以螺紋副配合的滑塊43帶動(dòng)托架產(chǎn)生直線水平位移，這樣就實(shí)現(xiàn)了置于托架45之上的貨物的垂直升降和水平位移。圖1、圖7中托架45處于縮回狀態(tài)，圖5、圖6種托架45處于推出狀態(tài)。

下面通過圖6至圖8具體說明本實(shí)用新型實(shí)施例的輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)100在全方位移動(dòng)模式下的取放貨物6的工作過程示意圖。圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例的輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)100在自動(dòng)取在貨架7上較低位置的貨物6的過程示意圖，此時(shí)，通過直線驅(qū)動(dòng)件39調(diào)節(jié)剪式升降平臺(tái)3處于較低狀態(tài)，使托架45與貨物6底端平齊，然后通過驅(qū)動(dòng)部分44調(diào)節(jié)橫向推移裝置4的托架45，使托架45伸到待取貨物6底端；進(jìn)一步，如圖7所示，通過調(diào)節(jié)剪式升降平臺(tái)3和橫向推移裝置4，使托架45將貨物6托起并移動(dòng)到本實(shí)用新型實(shí)施例的搬運(yùn)平臺(tái)的上方，此時(shí)貨物6可隨著本實(shí)用新型實(shí)施例的輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)100；將貨物6搬運(yùn)到目的地后，類似與取貨過程，通過調(diào)整剪式升降平臺(tái)3和橫向推移裝置4，將貨物6置于另一個(gè)貨架7之上，如圖8所示為本實(shí)用新型實(shí)施例的輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)將貨物6放到貨架7上較高位置的過程示意圖。圖種的貨物6包括托盛貨物的托盤，托架45實(shí)際上直接與托盤作用。

可選的，在搬運(yùn)貨物的過程中，若距離較近，實(shí)用新型實(shí)施例的輪軌兩用全方位移動(dòng)搬運(yùn)平臺(tái)則采用輪式運(yùn)行狀態(tài)實(shí)現(xiàn)貨物的運(yùn)輸，如圖5中的實(shí)施例中的運(yùn)行狀態(tài)；若搬運(yùn)距離較遠(yuǎn)，則可采用軌道式運(yùn)行狀態(tài)實(shí)現(xiàn)貨物的運(yùn)輸，如圖1中的實(shí)施例為軌道式運(yùn)行模式，此時(shí)可發(fā)揮軌道式運(yùn)輸平穩(wěn)，效率高，安全性高的優(yōu)點(diǎn)，避免了麥克納姆輪在運(yùn)輸過程車身容易振動(dòng)，噪音大等缺點(diǎn)。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案還可以擴(kuò)展到非軌道運(yùn)輸上，也可以將本實(shí)用新型中的可升降軌道行走部2更換為可升降普通車輪行走部，這樣采用普通車輪代替軌道輪272后，在普通輪行走模式下，本實(shí)用新型的移動(dòng)平臺(tái)可在地面上做長距離運(yùn)輸，這樣普通車輪可采用四個(gè)帶驅(qū)動(dòng)普通車輪，或四個(gè)輪轂電機(jī)車輪。

對(duì)于本實(shí)用新型的搬運(yùn)平臺(tái)的其他構(gòu)成，已為現(xiàn)有技術(shù)，且為本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員熟知，故不再詳細(xì)描述。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。