本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種行走裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)器人腳輪為了實(shí)現(xiàn)左右輪差速，通常將左右輪分別與兩個支撐軸連接，但是這樣的連接方式導(dǎo)致每個輪的支撐軸單點(diǎn)支撐，支撐軸局部壓強(qiáng)較大，支撐軸容易變形。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型實(shí)施方式旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本實(shí)用新型實(shí)施方式需要提供一種行走裝置及機(jī)器人。

本實(shí)用新型實(shí)施方式的行走裝置，用于機(jī)器人，所述行走裝置包括：

連接組件；

穿設(shè)并固定連接所述連接組件的支撐軸；

轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述支撐軸上的兩個車輪；及

安裝在所述連接組件上的驅(qū)動組件，所述驅(qū)動組件用于驅(qū)動所述兩個車輪轉(zhuǎn)動。

上述行走裝置中，兩個車輪轉(zhuǎn)動地設(shè)置在同一個支撐軸上，支撐軸的支撐點(diǎn)受力比較分散，支撐軸不易變形。

在某些實(shí)施方式中，所述連接組件包括：

間隔設(shè)置的兩個套筒，所述支撐軸穿設(shè)并固定連接所述兩個套筒；及

橫梁，所述橫梁固定連接所述兩個套筒。

在某些實(shí)施方式中，所述兩個車輪通過軸承轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述支撐軸上。

在某些實(shí)施方式中，每個所述車輪包括：

轉(zhuǎn)動輪，所述轉(zhuǎn)動輪轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述支撐軸上；及

從動件，所述從動件由所述驅(qū)動組件驅(qū)動，所述從動件固定連接所述轉(zhuǎn)動輪。

在某些實(shí)施方式中，所述從動件與所述轉(zhuǎn)動輪同軸設(shè)置，所述驅(qū)動組件包括兩個驅(qū)動件，每個所述驅(qū)動件與每個所述從動件配合連接。

在某些實(shí)施方式中，所述驅(qū)動組件包括兩個驅(qū)動電機(jī)，每個所述驅(qū)動電機(jī)用于驅(qū)動每個所述驅(qū)動件轉(zhuǎn)動以帶動所述車輪轉(zhuǎn)動。

在某些實(shí)施方式中，每個所述驅(qū)動電機(jī)用于驅(qū)動每個所述驅(qū)動件正轉(zhuǎn)和/反轉(zhuǎn)。

在某些實(shí)施方式中，所述兩個驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線位于所述支撐軸沿所述支撐軸長度方向的軸線的上方。

在某些實(shí)施方式中，所述連接組件包括兩個連接板及兩個連接片，每個所述連接板連接每個所述連接片及每個所述套筒，每個所述連接板開設(shè)有第一通孔，每個所述驅(qū)動電機(jī)包括本體及凸設(shè)在所述本體上的配合部，所述本體穿設(shè)所述第一通孔，所述連接片開設(shè)有第二通孔，所述第一通孔與所述第二通孔同軸設(shè)置，所述配合部穿設(shè)所述第二通孔，所述本體固定連接所述連接片。

在某些實(shí)施方式中，所述連接組件包括與所述橫梁固定連接的縱梁，所述縱梁在與兩個所述第一通孔對應(yīng)的位置開設(shè)有兩個固定孔，每個所述本體收容在每個所述固定孔中并固定在所述縱梁上。

在某些實(shí)施方式中，所述兩個固定孔間隔開設(shè)在所述縱梁上且貫穿所述縱梁。

在某些實(shí)施方式中，所述行走裝置包括萬向輪，所述萬向輪固定連接在所述縱梁上，并與所述兩個車輪呈三角形狀分布。

本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)器人，包括上述任一實(shí)施方式所述的行走裝置。

上述機(jī)器人中，兩個車輪轉(zhuǎn)動地設(shè)置在同一個支撐軸上，支撐軸的支撐點(diǎn)受力比較分散，支撐軸不易變形。

本實(shí)用新型實(shí)施方式的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型實(shí)施方式的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本實(shí)用新型實(shí)施方式的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對實(shí)施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施方式的行走裝置的立體示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施方式的行走裝置的截面示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施方式的行走裝置的橫梁的立體示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施方式的行走裝置的車輪的立體示意圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施方式的行走裝置的平面示意圖；

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施方式的行走裝置的車輪及驅(qū)動件連接的截面示意圖；

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施方式的行走裝置的驅(qū)動電機(jī)的立體示意圖；

圖8是本實(shí)用新型實(shí)施方式的行走裝置的套筒及連接板的立體示意圖；

圖9是本實(shí)用新型實(shí)施方式的行走裝置的連接片的立體示意圖。

主要元件及符號說明：

行走裝置100、連接組件12、套筒122、橫梁124、頂板1242、側(cè)板1244、螺母125、連接板126、第一通孔1262、連接片128、軸孔1282、第二通孔1284、縱梁129、固定孔1292、支撐軸14、車輪16、轉(zhuǎn)動輪162、從動件164、驅(qū)動組件18、驅(qū)動件182、驅(qū)動電機(jī)184、轉(zhuǎn)動軸1842、本體1844、配合部1846、軸承20、萬向輪22。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施方式，所述實(shí)施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施方式是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個所述特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接或可以相互通信；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

下文的公開提供了許多不同的實(shí)施方式或例子用來實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的不同結(jié)構(gòu)。為了簡化本實(shí)用新型的公開，下文中對特定例子的部件和設(shè)定進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本實(shí)用新型。此外，本實(shí)用新型可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或參考字母，這種重復(fù)是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實(shí)施方式和/或設(shè)定之間的關(guān)系。此外，本實(shí)用新型提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到其他工藝的應(yīng)用和/或其他材料的使用。

請參閱圖1及圖2，本實(shí)用新型實(shí)施方式的行走裝置100，包括連接組件12、支撐軸14、兩個車輪16及驅(qū)動組件18。支撐軸14穿設(shè)并固定連接連接組件12。兩個車輪16轉(zhuǎn)動設(shè)置在支撐軸14上。驅(qū)動組件18安裝在連接組件12上，驅(qū)動組件18用于驅(qū)動兩個車輪16轉(zhuǎn)動。

上述行走裝置100中，兩個車輪16轉(zhuǎn)動地設(shè)置在同一個支撐軸14上，支撐軸14的支撐點(diǎn)受力比較分散，支撐軸14不易變形。

具體地，在本實(shí)用新型實(shí)施方式中，支撐軸14與連接組件12之間為面接觸，支撐軸14與連接組件12之間通過接觸面互相受力，使得支撐軸14的受力面積較大，受力較分散，支撐軸14不易變形。

在本實(shí)用新型實(shí)施方式中，兩個車輪16分別轉(zhuǎn)動設(shè)置在支撐軸14的兩端，連接組件12及驅(qū)動組件18設(shè)置在兩個車輪16之間的支撐軸14上，如圖2所示。

如此，行走裝置100的結(jié)構(gòu)緊湊，行走裝置100的重心在兩個車輪16之間，使得行走裝置100在行走時有較高的穩(wěn)定性。

在某些實(shí)施方式中，連接組件12包括橫梁124及兩個套筒122。兩個套筒122間隔設(shè)置，支撐軸14穿設(shè)并固定連接兩個套筒122。橫梁124固定連接兩個套筒122，如圖1所示。

如此，支撐軸14固定連接在兩個套筒122上，通過橫梁124固定連接兩個套筒122，兩個套筒122的相對位置得以固定，保證了行走裝置100行走時的穩(wěn)定性。

在某些實(shí)施方式中，支撐軸14的中間部分呈圓柱狀，套筒122形成有與支撐軸14的形狀對應(yīng)的孔。

如此，支撐軸14及套筒122容易制造，節(jié)約行走裝置100的制造成本。

當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，支撐軸14的形狀及套筒122的孔的形狀也可以有其他選擇，例如支撐軸14的中間部分呈長方體狀，套筒122的孔的橫截面形狀為與之對應(yīng)的方形。

在本實(shí)用新型實(shí)施方式中，如圖3所示，橫梁124包括頂板1242及兩個側(cè)板1244，橫梁124的橫截面呈倒置“U”型，套筒122的外表面與頂板1242貼合且套筒122設(shè)置在兩個側(cè)板1244之間。

如此，頂板1242與套筒122的外表面貼合，使得橫梁124受到的壓力較為均勻地傳遞到套筒122上。套筒122設(shè)置在兩個側(cè)板1244之間，兩個側(cè)板1244進(jìn)一步限定了套筒122的位置，增加行走裝置100行走的穩(wěn)定性。

在某些實(shí)施方式中，橫梁124與兩個套筒122通過多個螺釘固定連接。

如此，橫梁124與兩個套筒122的連接方式簡單，容易拆裝。

在某些實(shí)施方式中，兩個車輪16通過軸承20轉(zhuǎn)動設(shè)置在支撐軸14上，如圖2所示。

如此，支撐軸14與車輪16的轉(zhuǎn)動連接的方式簡單，且兩個車輪16之間的轉(zhuǎn)動不會互相影響，使得兩個車輪16可實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)動。

在本實(shí)用新型實(shí)施方式中，支撐軸14在與兩個車輪16轉(zhuǎn)動連接的部位的兩側(cè)形成有外螺紋，連接組件12包括兩個螺母125，螺母125與支撐軸14通過螺紋連接，如圖1所示。

如此，螺母125防止車輪16脫離支撐軸14。

當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，也可以通過其他方式防止車輪16與支撐軸14分離，例如在支撐軸14的兩端開設(shè)限位銷孔，在限位銷孔安裝限位銷軸，限位銷軸可防止車輪16與支撐軸14分離。

在某些實(shí)施方式中，如圖4所示，車輪16包括轉(zhuǎn)動輪162及從動件164。轉(zhuǎn)動輪162轉(zhuǎn)動設(shè)置在支撐軸14上。從動件164由驅(qū)動組件18驅(qū)動，從動件164固定連接轉(zhuǎn)動輪162。

如此，從動件164與轉(zhuǎn)動輪162固定連接，實(shí)現(xiàn)從動件164與轉(zhuǎn)動輪162同角速度轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動輪162的轉(zhuǎn)動速度易于控制，從動件164與轉(zhuǎn)動輪162的傳動效率高且結(jié)構(gòu)簡單。

在某些實(shí)施方式中，從動件164與轉(zhuǎn)動輪162同軸設(shè)置，驅(qū)動組件18包括兩個驅(qū)動件182，每個驅(qū)動件182與每個從動件164配合連接，如圖5所示。

如此，從動件164與轉(zhuǎn)動輪162同軸設(shè)置，通過驅(qū)動從動件164轉(zhuǎn)動，可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動輪162繞支撐軸14轉(zhuǎn)動，使得車輪16轉(zhuǎn)動平穩(wěn)。兩個驅(qū)動件182分別與兩個從動件164配合連接，使得兩個從動件164的轉(zhuǎn)動不互相影響，可實(shí)現(xiàn)兩個車輪16差速轉(zhuǎn)動。

在某些實(shí)施方式中，如圖1所示，驅(qū)動組件18包括兩個驅(qū)動電機(jī)184，每個驅(qū)動電機(jī)184用于驅(qū)動每個驅(qū)動件182轉(zhuǎn)動以帶動車輪16轉(zhuǎn)動。

如此，由驅(qū)動電機(jī)184提供動力帶動驅(qū)動件182運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動電機(jī)184的動力輸出平穩(wěn)且容易控制。兩個驅(qū)動件182分別由兩個驅(qū)動電機(jī)184驅(qū)動，通過分別控制兩個驅(qū)動電機(jī)184不同速地轉(zhuǎn)動，可實(shí)現(xiàn)兩個車輪16差速轉(zhuǎn)動。

在某些實(shí)施方式中，每個驅(qū)動電機(jī)184用于驅(qū)動每個驅(qū)動件182正轉(zhuǎn)和/或反轉(zhuǎn)。

如此，通過驅(qū)動電機(jī)184驅(qū)動兩個驅(qū)動件182正轉(zhuǎn)和/或反轉(zhuǎn)，兩個驅(qū)動件182帶動兩個從動件164正轉(zhuǎn)和/或反轉(zhuǎn)，進(jìn)而兩個從動件164帶動兩個車輪16正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)，正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，兩個車輪16地轉(zhuǎn)動方向不互相影響，使得行走裝置100可以前進(jìn)行走或倒退行走，也可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎，行走裝置100的運(yùn)動模式更多樣。

在某些實(shí)施方式中，兩個驅(qū)動件182的轉(zhuǎn)動軸線位于支撐軸14沿支撐軸14長度方向的軸線的上方。

具體地，如圖5所示，兩個驅(qū)動件182的轉(zhuǎn)動軸線分別為X1、X2，支撐軸14長度方向的軸線為X，X1及X2均在X的上方。

如此，兩個驅(qū)動件182布置在支撐軸14的上方，增大了驅(qū)動組件18的離地高度，增強(qiáng)了行走裝置100跨越障礙的能力。

在本實(shí)用新型實(shí)施方式中，如圖6所示，從動件164為從動齒輪，驅(qū)動件182為驅(qū)動齒輪。

如此，從動齒輪與驅(qū)動齒輪的配合簡單有效，且二者傳動效率高，節(jié)約用于驅(qū)動車輪16轉(zhuǎn)動所需的能量。

當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，從動件164與驅(qū)動件182的組合方式不限于以上的討論，也可以有其他選擇，例如從動件164為從動帶輪，驅(qū)動件182為驅(qū)動帶輪，驅(qū)動帶輪轉(zhuǎn)動且通過皮帶帶動從動帶輪轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動轉(zhuǎn)動輪162轉(zhuǎn)動。

具體地，在本實(shí)用新型實(shí)施方式中，從動件164與驅(qū)動件182的配合方式為外嚙合。

如此，從動件164與驅(qū)動件182的整體體積較小，使得行走裝置100的結(jié)構(gòu)緊湊。

當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，從動件164與驅(qū)動件182的配合方式也可以選擇為內(nèi)嚙合。

更具體地，如圖4及圖6所示，從動齒件164的一個端面與轉(zhuǎn)動輪162的內(nèi)側(cè)面相貼合，轉(zhuǎn)動輪162側(cè)面呈圓形，驅(qū)動件182設(shè)置在轉(zhuǎn)動輪162的側(cè)面的范圍內(nèi)。

如此，驅(qū)動件182被轉(zhuǎn)動輪162遮擋，使得驅(qū)動件182的轉(zhuǎn)動不會受到外部元件的干擾。

在本實(shí)用新型實(shí)施方式中，驅(qū)動電機(jī)184包括轉(zhuǎn)動軸1842，轉(zhuǎn)動軸1842與驅(qū)動件182通過平鍵連接，如圖6所示。

如此，轉(zhuǎn)動軸1842將動力傳輸給驅(qū)動件182以帶動驅(qū)動件182轉(zhuǎn)動。二者采用平鍵連接，結(jié)構(gòu)簡單且易于拆裝。

當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)動軸1842與驅(qū)動件182也可以通過其他方式連接，例如轉(zhuǎn)動軸1842與驅(qū)動件182通過花鍵連接。

需要說明的是，上述及圖示對從動件164及驅(qū)動件182的描述只用于對從動件164與驅(qū)動件182的一種實(shí)施方式的描述，不應(yīng)理解為是對從動件164及驅(qū)動件182的限制。

在某些實(shí)施方式中，如圖1及圖7及圖8所示，連接組件12包括兩個連接板126及兩個連接片128。每個連接板126連接每個連接片128及每個套筒122，每個連接板126開設(shè)有第一通孔1262。每個驅(qū)動電機(jī)184包括本體1844及配合部1846，配合部1846凸設(shè)在本體1844上，本體1844穿設(shè)第一通孔1262，連接片128開設(shè)有第二通孔1284，第一通孔1262與第二通孔1284同軸設(shè)置，配合部1846穿設(shè)第二通孔1284，本體1844與連接片128固定連接。

如此，通過本體1844與連接片128固定連接，使得驅(qū)動電機(jī)184固定連接在連接組件12上。同時，配合部1846穿設(shè)第二通孔1284，第二通孔1284的高度限制了驅(qū)動電機(jī)184的轉(zhuǎn)動軸1842的高度，也就是限制了驅(qū)動件182的安裝高度，使得驅(qū)動件182與從動件164配合順暢。

需要說明的是，不同功率及不同大小的驅(qū)動電機(jī)184可能包括不同結(jié)構(gòu)的配合部1846，而第二通孔1284的結(jié)構(gòu)總是要與配合部1846的結(jié)構(gòu)對應(yīng)的，也就是說為了適應(yīng)擁有不同配合部1846的驅(qū)動電機(jī)184，連接片128是可以更換的，以使第二通孔1284的結(jié)構(gòu)與配合部1846的結(jié)構(gòu)對應(yīng)，上述以及圖示對連接片128的結(jié)構(gòu)的描述只是一種可選的實(shí)施方式，不應(yīng)理解為對連接片128的限制。

在某些實(shí)施方式中，如圖8所示，連接板126設(shè)置在套筒122的邊緣且連接板126沿垂直于套筒122的軸線方向延伸。

優(yōu)選地，在本實(shí)用新型實(shí)施方式中，連接板126與套筒122為一體式設(shè)計。

如此，連接板126與套筒122連接方式簡單可靠。

當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，連接板126與套筒122也可以不是一體式設(shè)計，而是通過其他連接方式連接。

在某些實(shí)施方式中，如圖2及圖9所示，連接片128開設(shè)有軸孔1282，用于供支撐軸14穿設(shè)軸孔1282，連接片128與連接板126通過螺釘連接。

如此，連接片128與連接板126之間的連接簡單，容易拆裝。

在本實(shí)用新型實(shí)施方式中，本體1844與連接片128通過螺釘連接。

在某些實(shí)施方式中，如圖1及圖2所示，連接組件12包括縱梁129，縱梁129與橫梁124固定連接，縱梁129在與兩個第一通孔1262對應(yīng)的位置開設(shè)有兩個固定孔1292，每個本體1844與每個固定孔1292配合并固定在縱梁129上。

如此，驅(qū)動組件18得以固定在連接組件12上，固定孔1292與第一通孔1262的位置對應(yīng)，保證驅(qū)動電機(jī)184是水平設(shè)置的，進(jìn)而保證轉(zhuǎn)動軸1842是水平設(shè)置的，不會影響驅(qū)動件182與從動件164之間的配合。

在某些實(shí)施方式中，縱梁129與橫梁124通過螺釘連接。

在某些實(shí)施方式中，兩個固定孔1292間隔開設(shè)在縱梁129上且貫穿縱梁129。

如此，兩個驅(qū)動電機(jī)184之間的安裝不會互相影響，另外，固定孔1292貫穿縱梁129，使得本體1844可穿過縱梁129并固定在固定孔1292上，即是連接組件12適用于擁有較長長度的本體1844的驅(qū)動電機(jī)184。

可以理解，兩個固定孔1292間隔開設(shè)，由于固定孔1292與第一通孔1262的位置是對應(yīng)的，也就意味著兩個第一通孔1262的位置不是相對的，進(jìn)一步地，兩個連接板126的位置也不是完全對應(yīng)的，如圖1所示。

在某些實(shí)施方式中，行走裝置100還包括萬向輪22，萬向輪22固定連接在縱梁129上，萬向輪22與兩個車輪16呈三角形狀分布，如圖1所示。

如此，萬向輪22與兩個車輪16共同支撐行走裝置100，使得行走裝置100更穩(wěn)定。

在本實(shí)用新型實(shí)施方式中，萬向輪22通過螺栓固定連接在縱梁129上。

如此，萬向輪22與縱梁129的連接方式簡單，便于拆裝。

本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)器人，包括上述任一實(shí)施方式所述的行走裝置100。

上述機(jī)器人中，兩個車輪16轉(zhuǎn)動地設(shè)置在同一個支撐軸14上，支撐軸14的支撐點(diǎn)受力比較分散，支撐軸14不易變形。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實(shí)施方式”、“某些實(shí)施方式”、“示意性實(shí)施方式”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合所述實(shí)施方式或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個實(shí)施方式或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施方式或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個或多個實(shí)施方式或示例中以合適的方式結(jié)合。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施方式，可以理解的是，上述實(shí)施方式是示例性的，不能理解為對本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對上述實(shí)施方式進(jìn)行變化、修改、替換和變型。