本實(shí)用新型涉及工程機(jī)械附屬裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別是屬于一種機(jī)器人四輪底盤(pán)平衡穩(wěn)定機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，現(xiàn)有消防機(jī)器人的車輪底盤(pán)大多采用汽車的獨(dú)立懸掛系統(tǒng)。獨(dú)立懸掛系統(tǒng)是每一側(cè)的車輪都是單獨(dú)的通過(guò)彈性懸掛系統(tǒng)懸掛在車架或車身下面的。但獨(dú)立懸掛系統(tǒng)存在著結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高、維修不便的缺點(diǎn)，且其還存在占用消防機(jī)器人空間大的弊端，不能很好的應(yīng)用于消防機(jī)器人的四輪底盤(pán)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所提供的一種機(jī)器人四輪底盤(pán)平衡穩(wěn)定機(jī)構(gòu)，增強(qiáng)了機(jī)器人四輪底盤(pán)在極端地形行駛的適用能力，提高了車輪的地面附著力，以達(dá)到降低生產(chǎn)成本、提高維修便利的目的。

本實(shí)用新型所提供的機(jī)器人四輪底盤(pán)平衡穩(wěn)定機(jī)構(gòu)，其特征在于，本裝置為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，包括平衡組件以及支撐組件，其中，所述的平衡組件包括平衡桿，平衡桿兩端分別設(shè)有左旋關(guān)節(jié)軸承和右旋關(guān)節(jié)軸承；所述的支撐組件包括后軸架和加強(qiáng)骨架，加強(qiáng)骨架通過(guò)內(nèi)六角螺栓和法蘭螺母固定至后軸架，后軸架的兩端具有連接柱，所述的連接柱具有內(nèi)螺紋，左旋關(guān)節(jié)軸承通過(guò)第一連接螺栓，與消防機(jī)器人的四輪底盤(pán)兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)部件聯(lián)結(jié)；右旋關(guān)節(jié)軸承通過(guò)第二連接螺栓，與后軸架兩端的連接柱聯(lián)結(jié)，此外，后軸架中部的底端設(shè)有連接軸，所述的連接軸聯(lián)結(jié)于車廂的軸套中。

優(yōu)選地，還設(shè)有與所述的左旋關(guān)節(jié)軸承、右旋關(guān)節(jié)軸承相匹配的軸承墊圈，所述的軸承墊圈選用鋁質(zhì)材質(zhì)。

優(yōu)選地，還設(shè)有與所述的連接軸相匹配的連接軸墊圈和尼龍墊圈，所述的連接軸墊圈選用不銹鋼材質(zhì)。

本實(shí)用新型所提供的機(jī)器人四輪底盤(pán)平衡穩(wěn)定機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，支撐組件增強(qiáng)了整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，提高了整體結(jié)構(gòu)的抗壓能力；本裝置的設(shè)計(jì)，增強(qiáng)了消防機(jī)器人的四輪底盤(pán)在極端地形行駛時(shí)的適用能力，能夠使四輪底盤(pán)的四個(gè)輪胎總保持同時(shí)著地，提高車輪的地面附著力，具有加強(qiáng)四輪底盤(pán)行進(jìn)的平穩(wěn)性以及減少震動(dòng)和顛簸的積極效果。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本裝置為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，包括平衡組件以及支撐組件。

其中，所述的平衡組件包括平衡桿5，平衡桿兩端分別設(shè)有左旋關(guān)節(jié)軸承3和右旋關(guān)節(jié)軸承8，左旋關(guān)節(jié)軸承穿過(guò)左旋螺母2，聯(lián)結(jié)至平衡桿，通過(guò)第一連接螺栓4，依次穿過(guò)軸承墊圈7、左旋關(guān)節(jié)軸承和軸承墊圈，與消防機(jī)器人的四輪底盤(pán)兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)部件聯(lián)結(jié)。

所述的支撐組件包括后軸架9和加強(qiáng)骨架1，增強(qiáng)了整體結(jié)構(gòu)的抗壓能力。加強(qiáng)骨架通過(guò)內(nèi)六角螺栓13和法蘭螺母12固定至后軸架。后軸架的兩端具有連接柱15，所述的連接柱具有內(nèi)螺紋，右旋關(guān)節(jié)軸承穿過(guò)右旋螺母14，聯(lián)結(jié)至平衡桿，通過(guò)第二連接螺栓6，穿過(guò)軸承墊圈7、右旋關(guān)節(jié)軸承與連接柱聯(lián)結(jié)。通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)平衡桿，可以調(diào)節(jié)左旋關(guān)節(jié)軸承和右旋關(guān)節(jié)軸承旋入平衡桿的螺紋深度，從而改變左旋關(guān)節(jié)軸承與右旋關(guān)節(jié)軸承內(nèi)圈的中心距。此外，后軸架中部的底端設(shè)有連接軸16，所述的連接軸依次穿過(guò)連接軸墊圈、尼龍墊圈10和連接軸墊圈11，聯(lián)結(jié)于消防機(jī)器人四輪底盤(pán)車廂的軸套內(nèi)，且能夠在軸套內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。本裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，具有一定的調(diào)節(jié)作用，保證了消防機(jī)器人的四輪底盤(pán)兩側(cè)驅(qū)動(dòng)部件以及中間車廂可在一定的角度范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。