本公開(kāi)涉及計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于輔助駕駛的方法和裝置。

背景技術(shù)：

目前，車(chē)輛自動(dòng)防撞系統(tǒng)已在越來(lái)越多的智能車(chē)輛中使用。車(chē)輛自動(dòng)防撞系統(tǒng)，是防止車(chē)輛發(fā)生碰撞的一種智能裝置。它能夠自動(dòng)發(fā)現(xiàn)可能與車(chē)輛發(fā)生碰撞的車(chē)輛、行人、或其他障礙物體，發(fā)出警報(bào)或同時(shí)采取制動(dòng)或規(guī)避等措施，以避免碰撞的發(fā)生。

在車(chē)輛自動(dòng)防撞系統(tǒng)中，通常采用雷達(dá)、激光、聲納等技術(shù)測(cè)出本車(chē)速度、前車(chē)速度以及兩車(chē)之間的距離，對(duì)兩車(chē)距離以及兩車(chē)的瞬時(shí)相對(duì)速度進(jìn)行處理后，判斷兩車(chē)的安全距離，如果兩車(chē)車(chē)距小于安全距離，則可以發(fā)出警報(bào)，提醒司機(jī)剎車(chē)。如果司機(jī)沒(méi)有執(zhí)行指令，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以采取措施，比如關(guān)閉車(chē)窗、調(diào)整座椅位置、鎖死方向盤(pán)、自動(dòng)剎車(chē)等。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開(kāi)的目的是提供一種簡(jiǎn)單易行的用于輔助駕駛的方法和裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開(kāi)提供一種用于輔助駕駛的方法，應(yīng)用于車(chē)輛。所述方法包括：獲取所述車(chē)輛的行駛信息；向服務(wù)器發(fā)送共享請(qǐng)求；接收所述服務(wù)器響應(yīng)于所述共享請(qǐng)求發(fā)送的其他車(chē)輛的行駛信息；根據(jù)所述車(chē)輛的行駛信息和所接收的其他車(chē)輛的行駛信息，判斷所述車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)；當(dāng)判定所述車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)時(shí)，控制所述車(chē)輛制動(dòng)，其中，所述行駛信息包括：車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡以及時(shí)間。

可選地，在所述獲取所述車(chē)輛的行駛信息的步驟之后，所述方法還包括：將所述車(chē)輛的行駛信息發(fā)送至服務(wù)器。

可選地，所述根據(jù)所述車(chē)輛的行駛信息和所接收的其他車(chē)輛的行駛信息，判斷所述車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)的步驟包括：根據(jù)所述車(chē)輛的位置和所述其他車(chē)輛的位置，確定與所述車(chē)輛距離小于預(yù)定的距離閾值的目標(biāo)車(chē)輛；根據(jù)所述車(chē)輛的行駛信息和所述目標(biāo)車(chē)輛的行駛信息，分別確定所述車(chē)輛和每個(gè)目標(biāo)車(chē)輛關(guān)于位置的相關(guān)性；根據(jù)所確定的相關(guān)性，判斷所述車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)。

可選地，所述根據(jù)所述車(chē)輛的行駛信息和所述目標(biāo)車(chē)輛的行駛信息，分別確定所述車(chē)輛和每個(gè)目標(biāo)車(chē)輛關(guān)于位置的相關(guān)性的步驟包括：根據(jù)所述車(chē)輛的行駛信息和所述目標(biāo)車(chē)輛的行駛信息，采用斯皮爾曼等級(jí)相關(guān)方法，分別確定所述車(chē)輛和每個(gè)目標(biāo)車(chē)輛關(guān)于位置的相關(guān)性。

可選地，所述根據(jù)所確定的相關(guān)性，判斷所述車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)的步驟包括以下中的任意一者：當(dāng)所確定的相關(guān)性大于預(yù)定的相關(guān)性閾值時(shí)，判定所述車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)；當(dāng)所確定的相關(guān)性的增速大于預(yù)定的增速閾值時(shí)，判定所述車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)。

本公開(kāi)還提供一種用于輔助駕駛的方法，應(yīng)用于服務(wù)器。所述方法包括：接收第一車(chē)輛發(fā)送的行駛信息；接收第二車(chē)輛發(fā)送的共享請(qǐng)求；響應(yīng)于所述共享請(qǐng)求，向所述第二車(chē)輛發(fā)送所述第一車(chē)輛的行駛信息，以使所述第二車(chē)輛根據(jù)所述第一車(chē)輛的行駛信息和所述第二車(chē)輛的行駛信息，判斷所述第二車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)，并且，當(dāng)判定所述第二車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)時(shí)，控制所述第二車(chē)輛制動(dòng)，其中，所述行駛信息包括：車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡以及時(shí)間。

本公開(kāi)還提供一種用于輔助駕駛的裝置，應(yīng)用于車(chē)輛。所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取所述車(chē)輛的行駛信息；第一發(fā)送模塊，用于向服務(wù)器發(fā)送共享請(qǐng)求；第一接收模塊，用于接收所述服務(wù)器響應(yīng)于所述共享請(qǐng)求發(fā)送的其他車(chē)輛的行駛信息；判斷模塊，用于根據(jù)所述車(chē)輛的行駛信息和所接收的其他車(chē)輛的行駛信息，判斷所述車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)；控制模塊，用于當(dāng)判定所述車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)時(shí)，控制所述車(chē)輛制動(dòng)，其中，所述行駛信息包括：車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡以及時(shí)間。

本公開(kāi)還提供一種用于輔助駕駛的裝置，應(yīng)用于服務(wù)器。所述裝置包括：第二接收模塊，用于接收第一車(chē)輛發(fā)送的行駛信息；第三接收模塊，用于接收第二車(chē)輛發(fā)送的共享請(qǐng)求；第三發(fā)送模塊，用于響應(yīng)于所述共享請(qǐng)求，向所述第二車(chē)輛發(fā)送所述第一車(chē)輛的行駛信息，以使所述第二車(chē)輛根據(jù)所述第一車(chē)輛的行駛信息和所述第二車(chē)輛的行駛信息，判斷所述第二車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)，并且，當(dāng)判定所述第二車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)時(shí)，控制所述第二車(chē)輛制動(dòng)，其中，所述行駛信息包括：車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡以及時(shí)間。

通過(guò)上述技術(shù)方案，根據(jù)車(chē)輛自身的、以及從服務(wù)器下載的其他車(chē)輛的車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡以及時(shí)間，來(lái)判斷車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)，并在必要的時(shí)候采取制動(dòng)措施，以防止車(chē)輛的碰撞。這樣，能夠綜合考慮時(shí)間、位置的變量信息，來(lái)預(yù)估發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)，從而更加全面、準(zhǔn)確地確定當(dāng)前車(chē)輛所處的環(huán)境，提高了車(chē)輛行駛的安全性。

本公開(kāi)的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖是用來(lái)提供對(duì)本公開(kāi)的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開(kāi)，但并不構(gòu)成對(duì)本公開(kāi)的限制。在附圖中：

圖1是一示例性實(shí)施例提供的用于輔助駕駛的方法的場(chǎng)景圖；

圖2是一示例性實(shí)施例提供的用于輔助駕駛的方法的流程圖；

圖3是另一示例性實(shí)施例提供的用于輔助駕駛的方法的流程圖；

圖4是一示例性實(shí)施例提供的判斷車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)的流程圖；

圖5是一示例性實(shí)施例提供的用于輔助駕駛的方法的流程圖；

圖6是一示例性實(shí)施例提供的用于輔助駕駛的裝置的框圖；以及

圖7是一示例性實(shí)施例提供的用于輔助駕駛的裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本公開(kāi)的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本公開(kāi)，并不用于限制本公開(kāi)。

圖1是一示例性實(shí)施例提供的用于輔助駕駛的方法的場(chǎng)景圖。如圖1所示，服務(wù)器110可以分別和每個(gè)車(chē)輛120通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)相互傳輸消息。

圖2是一示例性實(shí)施例提供的用于輔助駕駛的方法的流程圖，所述方法應(yīng)用于車(chē)輛。如圖2所示，所述方法可以包括以下步驟。

在步驟S11中，獲取所述車(chē)輛的行駛信息。

在步驟S12中，向服務(wù)器發(fā)送共享請(qǐng)求。

在步驟S13中，接收所述服務(wù)器響應(yīng)于所述共享請(qǐng)求發(fā)送的其他車(chē)輛的行駛信息。

在步驟S14中，根據(jù)所述車(chē)輛的行駛信息和所接收的其他車(chē)輛的行駛信息，判斷所述車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)。

在步驟S15中，當(dāng)判定所述車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)時(shí)，控制所述車(chē)輛制動(dòng)，其中，所述行駛信息包括：車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡以及時(shí)間。

也就是，服務(wù)器可以接收多個(gè)車(chē)輛發(fā)送的行駛信息并存儲(chǔ)起來(lái)。當(dāng)一些車(chē)輛向服務(wù)器請(qǐng)求下載其他車(chē)輛的行駛信息時(shí)，服務(wù)器可以將所存儲(chǔ)的其他車(chē)輛的行駛信息發(fā)送至該車(chē)輛，以使該車(chē)輛根據(jù)自身的和所下載的車(chē)輛的行駛信息實(shí)施防撞措施。

其中，規(guī)劃航跡例如可以為用戶(hù)預(yù)先設(shè)置好的行駛路徑中，除去已走路徑之后的剩余路徑。車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡的數(shù)據(jù)可以是車(chē)輛實(shí)時(shí)更新的。所述時(shí)間為車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡所對(duì)應(yīng)的時(shí)間，也是服務(wù)器中設(shè)置的時(shí)間。在本公開(kāi)中，將車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡以及時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，采取制動(dòng)措施提供依據(jù)，保障車(chē)輛不發(fā)生碰撞。

圖2中雖然以先后順序示出了步驟S11和步驟S12，但是可以理解的是，步驟S11和步驟S12也可以按照其他順序來(lái)實(shí)施。

通過(guò)上述技術(shù)方案，根據(jù)車(chē)輛自身的、以及從服務(wù)器下載的其他車(chē)輛的車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡以及時(shí)間，來(lái)判斷車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)，并在必要的時(shí)候采取制動(dòng)措施，以防止車(chē)輛的碰撞。這樣，能夠綜合考慮時(shí)間、位置的變量信息，來(lái)預(yù)估發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)，從而更加全面、準(zhǔn)確地確定當(dāng)前車(chē)輛所處的環(huán)境，提高了車(chē)輛行駛的安全性。

在上述實(shí)施例中，車(chē)輛可以從服務(wù)器下載其他車(chē)輛的行駛信息。在另一實(shí)施例中，車(chē)輛也可以將自身的行駛信息上傳至服務(wù)器，以便于其他車(chē)輛將其作為自身所處環(huán)境的參考。

圖3是另一示例性實(shí)施例提供的用于輔助駕駛的方法的流程圖。如圖3所示，在圖2的基礎(chǔ)上，在獲取所述車(chē)輛的行駛信息的步驟（步驟S11）之后，所述方法還可以包括步驟S16。

在步驟S16中，將所述車(chē)輛的行駛信息發(fā)送至服務(wù)器。

也就是，該實(shí)施例中，車(chē)輛可以將上傳自身的行駛信息和下載其他車(chē)輛的行駛信息這二者同時(shí)進(jìn)行?；蛘?，服務(wù)器中可以設(shè)置為，車(chē)輛只有上傳了自身的行駛信息，才能夠有權(quán)限從服務(wù)器下載其他車(chē)輛的行駛信息，這樣可以充實(shí)服務(wù)器中存儲(chǔ)的信息量?；蛘?，當(dāng)車(chē)輛上傳了自身的行駛信息以后，服務(wù)器只將所述車(chē)輛周?chē)A(yù)定范圍內(nèi)的車(chē)輛的行駛信息發(fā)送至所述車(chē)輛。車(chē)輛只從服務(wù)器下載其附近的車(chē)輛的行駛信息，減少了與服務(wù)器進(jìn)行通信的數(shù)據(jù)量，加快了通信的速度，節(jié)省了車(chē)輛內(nèi)存。

圖3中雖然示出了步驟S16在步驟S12之前，但是可以理解的是，步驟S16也可以設(shè)置在步驟S11之后的其他位置。

圖4是一示例性實(shí)施例提供的判斷車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)的流程圖。如圖4所示，根據(jù)車(chē)輛的行駛信息和所接收的其他車(chē)輛的行駛信息，判斷車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)的步驟（步驟S14）可以包括以下步驟。

在步驟S141中，根據(jù)所述車(chē)輛的位置和其他車(chē)輛的位置，確定與所述車(chē)輛距離小于預(yù)定的距離閾值的目標(biāo)車(chē)輛。

也就是，將車(chē)輛自身的位置與從服務(wù)器下載的其他車(chē)輛的位置相比較，將距離小于預(yù)定的距離閾值的車(chē)輛，確定為目標(biāo)車(chē)輛。其中，預(yù)定的距離閾值可以為，距離小于該預(yù)定的距離閾值的車(chē)輛都有相碰撞的較大的可能性，需要進(jìn)行跟蹤。該預(yù)定的距離閾值可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)獲得，例如為5公里。

在步驟S142中，根據(jù)所述車(chē)輛的行駛信息和目標(biāo)車(chē)輛的行駛信息，分別確定所述車(chē)輛和每個(gè)目標(biāo)車(chē)輛關(guān)于位置的相關(guān)性。

其中，車(chē)輛在某一時(shí)刻的位置可以由車(chē)輛的速度和規(guī)劃航跡得到。確定兩個(gè)變量之間的相關(guān)性，可以采用各種計(jì)算方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。在本公開(kāi)的一實(shí)施例中，步驟S142可以包括：

根據(jù)所述車(chē)輛的行駛信息和目標(biāo)車(chē)輛的行駛信息，采用斯皮爾曼等級(jí)相關(guān)方法，分別確定所述車(chē)輛和每個(gè)目標(biāo)車(chē)輛關(guān)于位置的相關(guān)性。也就是，用斯皮爾曼等級(jí)相關(guān)系數(shù)來(lái)表示相關(guān)性。例如，可以根據(jù)以下公式來(lái)計(jì)算斯皮爾曼等級(jí)相關(guān)系數(shù)。

d_i＝x_i-y_i(i＝1,2,……,N)

其中，R表示斯皮爾曼等級(jí)相關(guān)系數(shù)，N樣本容量或等級(jí)個(gè)數(shù)，x，y分別表示兩個(gè)車(chē)輛的位置（變量）的等級(jí)，d表示同一樣本中每對(duì)變量的等級(jí)之差。R的取值范圍例如可以在[-1,+1]之間。R的絕對(duì)值越大，變量間的等級(jí)相關(guān)程度越大。

具體地，可以按照預(yù)定的時(shí)間間隔選取與多個(gè)時(shí)間對(duì)應(yīng)的位置樣本（例如，可以包括已經(jīng)過(guò)去的時(shí)間對(duì)應(yīng)的位置樣本和未來(lái)時(shí)間對(duì)應(yīng)的位置樣本）。在未來(lái)時(shí)間對(duì)應(yīng)的位置樣本中，車(chē)輛的位置可以由車(chē)輛之前的速度和規(guī)劃航跡預(yù)估得到。

在步驟S143中，根據(jù)所確定的相關(guān)性，判斷所述車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)。

如上所述，對(duì)于周?chē)拿恳卉?chē)輛，都可以確定出所述車(chē)輛與其對(duì)應(yīng)的相關(guān)性。車(chē)輛的位置的相關(guān)性越高則相互碰撞的可能性越大。因此，可以根據(jù)所確定的相關(guān)性，判斷所述車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)。

具體地，可以確定出是否有碰撞危險(xiǎn)的一個(gè)量化的依據(jù)。在本公開(kāi)的實(shí)施例中，步驟S143包括以下中的任意一者：

當(dāng)所確定的相關(guān)性大于預(yù)定的相關(guān)性閾值時(shí)，判定所述車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)；當(dāng)所確定的相關(guān)性的增速大于預(yù)定的增速閾值時(shí)，判定所述車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)。

上述兩種情況，分別考慮相關(guān)性的具體數(shù)值和變化速度，來(lái)確定是否有必要采取制動(dòng)措施來(lái)保證車(chē)輛的安全?？梢岳斫獾氖?，也可以將二者結(jié)合起來(lái)綜合考慮。例如，當(dāng)相關(guān)性超過(guò)0.9時(shí)，進(jìn)行制動(dòng)；或者，當(dāng)相關(guān)性的增速超過(guò)0.2/s時(shí)，也進(jìn)行制動(dòng)；或者，當(dāng)相關(guān)性超過(guò)0.7，且相關(guān)性的增速超過(guò)0.15/s時(shí)，也進(jìn)行制動(dòng)。本領(lǐng)域技術(shù)人員據(jù)此可以變化出多種判定車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)的依據(jù)。

圖4所示的實(shí)施例中，篩選出目標(biāo)車(chē)輛，縮小了監(jiān)控的范圍。并且，通過(guò)時(shí)間、位置的相關(guān)性來(lái)判斷碰撞的可能性，使得判斷更加準(zhǔn)確，車(chē)輛行駛的安全性更高。

本公開(kāi)還提供一種用于輔助駕駛的方法，應(yīng)用于服務(wù)器。圖5是一示例性實(shí)施例提供的用于輔助駕駛的方法的流程圖。如圖5所示，所述方法可以包括以下步驟。

在步驟S21中，接收第一車(chē)輛發(fā)送的行駛信息。其中，第一車(chē)輛可以包括多個(gè)車(chē)輛。

在步驟S22中，接收第二車(chē)輛發(fā)送的共享請(qǐng)求。

在步驟S23中，響應(yīng)于共享請(qǐng)求，向第二車(chē)輛發(fā)送第一車(chē)輛的行駛信息，以使第二車(chē)輛根據(jù)第一車(chē)輛的行駛信息和第二車(chē)輛的行駛信息，判斷第二車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)，并且，當(dāng)判定第二車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)時(shí)，控制第二車(chē)輛制動(dòng)。其中，行駛信息包括：車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡以及時(shí)間。

如上所述，服務(wù)器可以將所存儲(chǔ)的、第二車(chē)輛之外的其他車(chē)輛的行駛信息發(fā)送至第二車(chē)輛，由第二車(chē)輛篩選要跟蹤的車(chē)輛。或者，服務(wù)器也可以接收第二車(chē)輛的行駛信息，根據(jù)第二車(chē)輛的位置篩選出一部分車(chē)輛，將篩選出的車(chē)輛的行駛信息發(fā)送至第二車(chē)輛。關(guān)于第二車(chē)輛如何判斷是否有碰撞的危險(xiǎn)，則可以根據(jù)上述各種實(shí)施例來(lái)實(shí)施，此處不再詳細(xì)描述。

通過(guò)上述技術(shù)方案，根據(jù)車(chē)輛自身的、以及從服務(wù)器下載的其他車(chē)輛的車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡以及時(shí)間，來(lái)判斷車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)，并在必要的時(shí)候采取制動(dòng)措施，以防止車(chē)輛的碰撞。這樣，能夠綜合考慮時(shí)間、位置的變量信息，來(lái)預(yù)估發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)，從而更加全面、準(zhǔn)確地確定當(dāng)前車(chē)輛所處的環(huán)境，提高了車(chē)輛行駛的安全性。

本公開(kāi)還提供一種用于輔助駕駛的裝置，應(yīng)用于車(chē)輛。圖6是一示例性實(shí)施例提供的用于輔助駕駛的裝置的框圖。如圖6所示，所述用于輔助駕駛的裝置10可以包括獲取模塊11、第一發(fā)送模塊12、第一接收模塊13、判斷模塊14、控制模塊15。

獲取模塊11用于獲取所述車(chē)輛的行駛信息。

第一發(fā)送模塊12用于向服務(wù)器發(fā)送共享請(qǐng)求。

第一接收模塊13用于接收所述服務(wù)器響應(yīng)于所述共享請(qǐng)求發(fā)送的其他車(chē)輛的行駛信息。

判斷模塊14用于根據(jù)所述車(chē)輛的行駛信息和所接收的其他車(chē)輛的行駛信息，判斷所述車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)。

控制模塊15用于當(dāng)判定所述車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)時(shí)，控制所述車(chē)輛制動(dòng)，其中，所述行駛信息包括：車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡以及時(shí)間。

可選地，所述裝置10還可以包括第二發(fā)送模塊。

第二發(fā)送模塊用于將所述車(chē)輛的行駛信息發(fā)送至服務(wù)器。

可選地，所述判斷模塊14可以包括目標(biāo)車(chē)輛確定子模塊、相關(guān)性確定子模塊和判斷子模塊。

目標(biāo)車(chē)輛確定子模塊用于根據(jù)所述車(chē)輛的位置和所述其他車(chē)輛的位置，確定與所述車(chē)輛距離小于預(yù)定的距離閾值的目標(biāo)車(chē)輛。

相關(guān)性確定子模塊用于根據(jù)所述車(chē)輛的行駛信息和所述目標(biāo)車(chē)輛的行駛信息，分別確定所述車(chē)輛和每個(gè)目標(biāo)車(chē)輛關(guān)于位置的相關(guān)性。

判斷子模塊用于根據(jù)所確定的相關(guān)性，判斷所述車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)。

可選地，所述相關(guān)性確定子模塊可以包括斯皮爾曼等級(jí)相關(guān)確定子模塊。

斯皮爾曼等級(jí)相關(guān)確定子模塊用于根據(jù)所述車(chē)輛的行駛信息和所述目標(biāo)車(chē)輛的行駛信息，采用斯皮爾曼等級(jí)相關(guān)方法，分別確定所述車(chē)輛和每個(gè)目標(biāo)車(chē)輛關(guān)于位置的相關(guān)性。

可選地，所述判斷子模塊可以包括以下中的任意一者：第一判斷子模塊和第二判斷子模塊。

第一判斷子模塊用于當(dāng)所確定的相關(guān)性大于預(yù)定的相關(guān)性閾值時(shí)，判定所述車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)。

第二判斷子模塊用于當(dāng)所確定的相關(guān)性的增速大于預(yù)定的增速閾值時(shí)，判定所述車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)。

本公開(kāi)還提供一種用于輔助駕駛的裝置，應(yīng)用于服務(wù)器。圖7是一示例性實(shí)施例提供的用于輔助駕駛的裝置的框圖。如圖7所示，所述用于輔助駕駛的裝置20可以包括第二接收模塊21、第三接收模塊22和第三發(fā)送模塊23。

第二接收模塊21用于接收第一車(chē)輛發(fā)送的行駛信息。

第三接收模塊22用于接收第二車(chē)輛發(fā)送的共享請(qǐng)求。

第三發(fā)送模塊23用于響應(yīng)于所述共享請(qǐng)求，向所述第二車(chē)輛發(fā)送所述第一車(chē)輛的行駛信息，以使所述第二車(chē)輛根據(jù)所述第一車(chē)輛的行駛信息和所述第二車(chē)輛的行駛信息，判斷所述第二車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)，并且，當(dāng)判定所述第二車(chē)輛有碰撞的危險(xiǎn)時(shí)，控制所述第二車(chē)輛制動(dòng)，其中，所述行駛信息包括：車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡以及時(shí)間。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說(shuō)明。

通過(guò)上述技術(shù)方案，根據(jù)車(chē)輛自身的、以及從服務(wù)器下載的其他車(chē)輛的車(chē)速、位置、規(guī)劃航跡以及時(shí)間，來(lái)判斷車(chē)輛是否有碰撞的危險(xiǎn)，并在必要的時(shí)候采取制動(dòng)措施，以防止車(chē)輛的碰撞。這樣，能夠綜合考慮時(shí)間、位置的變量信息，來(lái)預(yù)估發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)，從而更加全面、準(zhǔn)確地確定當(dāng)前車(chē)輛所處的環(huán)境，提高了車(chē)輛行駛的安全性。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開(kāi)的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本公開(kāi)并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開(kāi)的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開(kāi)的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本公開(kāi)的保護(hù)范圍。

另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本公開(kāi)對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。

此外，本公開(kāi)的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開(kāi)的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開(kāi)所公開(kāi)的內(nèi)容。