本發(fā)明涉及電動(dòng)車(chē)充電方法，具體涉及一種電動(dòng)車(chē)自動(dòng)連接充電方法。

技術(shù)背景

新能源汽車(chē)能大大降低車(chē)輛運(yùn)行中的油耗并能降低尾氣的排放，特別是純電動(dòng)汽車(chē)及插電式混動(dòng)動(dòng)力汽車(chē)，然而由于充電站的建設(shè)成本及維護(hù)成本很高，目前無(wú)法達(dá)到大面積覆蓋，一些城市甚至沒(méi)有充電站，這就導(dǎo)致新能源汽車(chē)的充電出現(xiàn)問(wèn)題，也就阻礙了新能源車(chē)的發(fā)展推廣，特別是對(duì)于充電需求大的城市電動(dòng)公交車(chē)(包括純電動(dòng)公交車(chē)、插電式混合動(dòng)力公交車(chē)等)，由于公交車(chē)的線路比較分散，難以集中充電，傳統(tǒng)的充電樁一般較矮，而且車(chē)輛的取電端設(shè)置在車(chē)輛的側(cè)面，主要是方便人工操作，但是這樣的人為操作對(duì)于公交車(chē)的高壓充電存在一定的危險(xiǎn)性且長(zhǎng)時(shí)間操作會(huì)增加人的工作量，因此目前亟待提出一種自動(dòng)充電的充電裝置。

目前也有一些無(wú)線充電方式，使用線圈感應(yīng)來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)線充電，但是該充電方式要求司機(jī)將車(chē)輛較為準(zhǔn)確的?？吭诔潆娫O(shè)備發(fā)射端，而后由磁吸合充電，當(dāng)車(chē)輛與充電設(shè)備發(fā)射端的距離稍大就無(wú)法實(shí)現(xiàn)充電，這樣對(duì)司機(jī)停車(chē)的要求較高，而且充電裝置全部或者部分處在地面，而車(chē)輛(特別是公交車(chē))?？繒r(shí)會(huì)有人員的上下，存在安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

出于解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種簡(jiǎn)單、安全可靠的電動(dòng)汽車(chē)自動(dòng)連接充電方法，充電裝置設(shè)置于各個(gè)公交站(特別是公交總站)，所述充電裝置為機(jī)械臂，所述充電裝置與車(chē)輛通訊連接后，由所述位置采集裝置獲取車(chē)輛位置信息，所述機(jī)械臂運(yùn)行至車(chē)輛上方并將充電機(jī)傳送至車(chē)輛充電口，實(shí)現(xiàn)充電，整個(gè)過(guò)程完全脫離人員的參與，避免安全隱患。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種電動(dòng)汽車(chē)自動(dòng)連接充電方法，充電裝置包括兩只機(jī)械臂，具體步驟如下：

第一步，充電裝置與電動(dòng)汽車(chē)建立通訊連接，確定是否需要充電；

第二步，若需要充電，打開(kāi)位置采集裝置，采集所述電動(dòng)汽車(chē)?？课恢茫?/p>

第三步，根據(jù)所述位置采集裝置所采集的位置信息，規(guī)劃所述兩只機(jī)械臂的運(yùn)行路徑；

第四步，控制所述兩只機(jī)械臂運(yùn)行到達(dá)所述電動(dòng)汽車(chē)位置上方；

第五步，豎直放置充電機(jī)至所述電動(dòng)汽車(chē)充電口位置并連接；

第六步，確認(rèn)連接后，充電；

第七步，充電結(jié)束，充電裝置回到初始位置。

第一步中所述充電裝置與所述電動(dòng)汽車(chē)通過(guò)無(wú)線建立通訊連接。

第二步中所述位置采集裝置為圖像采集裝置。

第二步中所述位置采集裝置為激光采集裝置。

第四步中所述兩只機(jī)械臂運(yùn)行速度相同。

第四步中所述兩只機(jī)械臂運(yùn)行時(shí)間相同。

所述兩只機(jī)械臂均采用先加速后減速的運(yùn)行方式。

第六步中所述充電機(jī)與所述電動(dòng)汽車(chē)充電口為無(wú)線連接充電。

第七步中所述充電結(jié)束條件為充滿電或者所述電動(dòng)汽車(chē)啟動(dòng)。

相比現(xiàn)有的電動(dòng)汽車(chē)充電方法，本發(fā)明有顯著優(yōu)點(diǎn)和有益效果，具體體現(xiàn)為：

1.使用本發(fā)明的電動(dòng)汽車(chē)自動(dòng)連接充電方法，由充電裝置通過(guò)與車(chē)輛無(wú)線通訊來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電，減少了人員工作量且節(jié)省時(shí)間；

2.使用本發(fā)明的電動(dòng)汽車(chē)自動(dòng)連接充電方法，充電設(shè)備及充電口遠(yuǎn)離地面人所能觸及的位置，提高了安全性；

3.使用本發(fā)明的電動(dòng)汽車(chē)自動(dòng)連接充電方法，機(jī)械臂采取先加速后減速的運(yùn)行方式，運(yùn)行平穩(wěn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明電動(dòng)汽車(chē)自動(dòng)連接充電方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的具體實(shí)施方法如下：

如圖1為本發(fā)明電動(dòng)汽車(chē)自動(dòng)連接充電方法的流程圖，充電裝置包括兩只活動(dòng)連接的機(jī)械臂，其中第一機(jī)械臂一端與固定機(jī)構(gòu)連接，所述第一機(jī)械臂可以繞所述固定機(jī)構(gòu)圓周運(yùn)動(dòng)，第一機(jī)械臂另一端與第二機(jī)械臂一端連接，所述第二機(jī)械臂可以繞所述第二機(jī)械臂與所述第一機(jī)械臂連接點(diǎn)圓周運(yùn)動(dòng)，充電機(jī)位于第二機(jī)械臂的另一端，所述充電機(jī)可以由第二機(jī)械臂端豎直上下運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)與車(chē)輛充電口的連接。

當(dāng)無(wú)充電需求時(shí)，充電裝置處于待機(jī)狀態(tài)，當(dāng)所述充電裝置檢測(cè)到車(chē)輛信號(hào)后開(kāi)始操作，具體操作步驟如下：

第一步，充電裝置與電動(dòng)汽車(chē)建立通訊連接，確定是否需要充電；

第二步，若需要充電，打開(kāi)位置采集裝置，采集所述電動(dòng)汽車(chē)?？课恢?；

第三步，根據(jù)所述位置采集裝置所采集的位置信息，規(guī)劃所述兩只機(jī)械臂的運(yùn)行路徑；

第四步，控制所述兩只機(jī)械臂運(yùn)行到達(dá)所述電動(dòng)汽車(chē)位置上方；

第五步，豎直放置充電機(jī)至所述電動(dòng)汽車(chē)充電口位置并連接；

第六步，確認(rèn)連接后，充電；

第七步，充電結(jié)束，充電裝置回到初始位置。

所述充電裝置與所述電動(dòng)汽車(chē)通過(guò)無(wú)線建立通訊連接，當(dāng)電動(dòng)汽車(chē)進(jìn)入所述充電裝置的無(wú)線通訊范圍時(shí)，所述電動(dòng)汽車(chē)與所述充電裝置自動(dòng)建立通訊連接，通過(guò)無(wú)線通訊將所述電動(dòng)汽車(chē)是否需要充電及是否停車(chē)進(jìn)入充電狀態(tài)等信息傳輸給所述充電裝置，為后續(xù)步驟提供信息支持。

所述位置采集裝置為圖像采集裝置，當(dāng)檢測(cè)到電動(dòng)汽車(chē)需要充電時(shí)，打開(kāi)圖像采集裝置采集所述電動(dòng)汽車(chē)及其充電口位置信息，并分析所述位置信息是否有效，若出現(xiàn)不正常的位置信息，則重新采集，若多次采集的信息均無(wú)效，則認(rèn)為所述圖像采集裝置出現(xiàn)故障，所述充電裝置回到待機(jī)狀態(tài)并發(fā)出故障警報(bào)，所述圖像采集裝置可以為攝像頭等能夠通過(guò)圖像采集位置信息的裝置，所述位置采集裝置也可以為激光采集裝置，如藍(lán)牙等。

為了保證所述機(jī)械臂在運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生的震蕩及抖動(dòng)較小，可以設(shè)置所述兩只機(jī)械臂運(yùn)行速度相同，且運(yùn)行速度較慢，同時(shí)也簡(jiǎn)化所述機(jī)械臂的控制。

也可以將所述兩只機(jī)械臂運(yùn)行時(shí)間設(shè)置為相同，如此就可以保證所述兩只機(jī)械臂同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置，但是當(dāng)所述兩只機(jī)械臂的運(yùn)行位移量相差過(guò)大時(shí)，可以根據(jù)位移量適當(dāng)調(diào)整，避免加速過(guò)快而導(dǎo)致的抖動(dòng)。

為了進(jìn)一步減小運(yùn)行抖動(dòng)，可以設(shè)定所述兩只機(jī)械臂的運(yùn)行方式，可以采用先加速后減速的運(yùn)行方式，保證所述機(jī)械臂的運(yùn)行加速及減速均平緩過(guò)渡。

當(dāng)充電機(jī)與車(chē)輛充電口連接后會(huì)反饋連接信號(hào)，開(kāi)始充電，所述充電機(jī)與所述電動(dòng)汽車(chē)充電口為無(wú)線連接充電，若未收到連接信號(hào)，即充電機(jī)與車(chē)輛充電口未成功連接，則重新控制所述機(jī)械臂運(yùn)行至目標(biāo)位置，若多次運(yùn)行仍未到達(dá)目標(biāo)位置，則認(rèn)為所述機(jī)械臂故障，所述充電裝置待機(jī)并發(fā)出故障警報(bào)。

所述充電裝置充電條件為電動(dòng)汽車(chē)進(jìn)入充電裝置覆蓋范圍且所述電動(dòng)汽車(chē)有充電需求，并且當(dāng)所述電動(dòng)汽車(chē)鑰匙關(guān)閉后所述充電裝置才進(jìn)入充電步驟，所述充電結(jié)束條件為充滿電或者所述電動(dòng)汽車(chē)啟動(dòng)，當(dāng)所述電動(dòng)汽車(chē)充滿電或者鑰匙開(kāi)關(guān)打開(kāi)時(shí)，所述充電裝置停止充電，并將所述充電機(jī)帶離所述電動(dòng)汽車(chē)充電口，所述機(jī)械臂可以回至初始位置，也可以停留原地待機(jī)，等待下一輛電動(dòng)汽車(chē)，還可以設(shè)定某一時(shí)間，若達(dá)到設(shè)定時(shí)間后仍無(wú)充電需求，則所述充電裝置回歸初始位置。

對(duì)于為本發(fā)明的示范性實(shí)施例，應(yīng)當(dāng)理解為是本發(fā)明的權(quán)利要求書(shū)的保護(hù)范圍內(nèi)其中的某一種示范性示例，具有對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的技術(shù)方案的指導(dǎo)性作用，而非對(duì)本發(fā)明的限定。