1.一種提供車輛碰撞預(yù)警的系統(tǒng)，包括：
點(diǎn)云獲取器，用于在機(jī)動車行駛過程中，獲取道路場景中的多個點(diǎn)云；
至少一個處理裝置，用于基于所述點(diǎn)云獲取器輸出的所述多個點(diǎn)云，確定所述道路場景中的地平面；
根據(jù)預(yù)置的車輛尺寸，在所述地平面上生成多個三維車輛預(yù)警區(qū)域；
將包含所述多個點(diǎn)云的第一幾何體劃分為指定數(shù)量的第二幾何體的集合，并確定各個三維車輛預(yù)警區(qū)域包含的一個或多個所述第二幾何體；
根據(jù)所述各個三維車輛預(yù)警區(qū)域包含的一個或多個所述第二幾何體，確定是否針對該三維車輛預(yù)警區(qū)域發(fā)出車輛碰撞預(yù)警；以及
報警裝置，用于在所述至少一個處理裝置確定針對該三維車輛預(yù)警區(qū)域發(fā)出車輛碰撞預(yù)警時，以預(yù)設(shè)方式發(fā)出車輛碰撞預(yù)警。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述至少一個處理裝置還用于：
根據(jù)預(yù)置的車輛尺寸，在所述地平面隨機(jī)生成多個三維區(qū)域，其中，所述三維區(qū)域通過指定參數(shù)確定；
從所述多個三維區(qū)域中選取距離所述機(jī)動車小于指定距離的三維區(qū)域作為三維車輛預(yù)警區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中，所述指定參數(shù)包括下列至少之一：
車輛中心的三維坐標(biāo)、車輛尺寸、車輛在所述地平面上的朝向角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述點(diǎn)云獲取器包括下列至少之一：
激光雷達(dá)、雙目相機(jī)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述點(diǎn)云獲取器為激光雷達(dá)時，所述激光雷達(dá)用于在所述機(jī)動車行駛過程中，采集道路場景中的多個點(diǎn)云。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述點(diǎn)云獲取器為雙目相機(jī)時，所述雙目相機(jī)用于在所述機(jī)動車行駛過程中，攝取道路場景中多張圖像，從所述多張圖像中獲取多個點(diǎn)云。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述至少一個處理裝置還用于：
通過隨機(jī)抽樣一致性RANSAC算法，確定所述多個點(diǎn)云中屬于所述道路場景中的地平面的點(diǎn)云。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述至少一個處理裝置還用于：
將包含所述多個點(diǎn)云的長方體按照固定間隔離散化，劃分為指定數(shù)量的立方體的集合。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述至少一個處理裝置還用于：
根據(jù)所述各個三維車輛預(yù)警區(qū)域包含的一個或多個所述第二幾何體，利用三維積分圖計算所述各個三維車輛預(yù)警區(qū)域包含的點(diǎn)云數(shù)量和/或點(diǎn)云平均高度；
根據(jù)所述各個三維車輛預(yù)警區(qū)域包含的點(diǎn)云數(shù)量和/或點(diǎn)云平均高度，確定是否針對該三維車輛預(yù)警區(qū)域發(fā)出車輛碰撞預(yù)警。
10.一種車載設(shè)備，包括權(quán)利要求1-9中任一項所述的提供車輛碰撞預(yù)警的系統(tǒng)。