技術(shù)特征：

1.一種基于車輛定位軌跡的車道內(nèi)異常駕駛檢測方法，其特征在于包括如下步驟：

(1)采集待檢測車輛的狀態(tài)向量X(t)＝[x y v ω d]^T，其中，(x,y)表示車輛在本地坐標(biāo)系統(tǒng)中的X-Y軸坐標(biāo)，v表示車輛前進(jìn)方向的速度，ω表示車輛的角速率，d表示車輛的橫向位移，設(shè)計(jì)基于粒子濾波的算法，以預(yù)設(shè)的誤差范圍為半徑，在該范圍內(nèi)隨機(jī)產(chǎn)生n個(gè)粒子，并通過對粒子的預(yù)測和估計(jì)，得到v、ω、d的估計(jì)值

(2)對估計(jì)值進(jìn)行移動(dòng)視窗平滑處理，并將處理后的數(shù)據(jù)定義為V指標(biāo)、W指標(biāo)和D指標(biāo)，將這三個(gè)指標(biāo)輸入基于模糊邏輯的算法，根據(jù)異常駕駛檢測模型得出駕駛類型。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于車輛定位軌跡的車道內(nèi)異常駕駛檢測方法，其特征在于：所述步驟(1)中，(x,y)利用GPS或北斗衛(wèi)星系統(tǒng)來獲得，v通過GPS或北斗衛(wèi)星系統(tǒng)獲得，ω通過安裝在車身軸線上的IMU中的陀螺儀獲得，d利用坐標(biāo)(x,y)和車道中心線的最短距離來計(jì)算獲得。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于車輛定位軌跡的車道內(nèi)異常駕駛檢測方法，其特征在于：所述步驟(1)中，對隨機(jī)產(chǎn)生的n個(gè)粒子進(jìn)行預(yù)測和估計(jì)的過程是：

(a)設(shè)n個(gè)粒子P₁,P₂,…,P_n的狀態(tài)向量分別為X₁(t),X₂(t),…,X_n(t)，對這n個(gè)粒子P₁(t),P₂(t),…,P_n(t)采用運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行預(yù)測，得到預(yù)測周期T后的狀態(tài)向量X₁(t+T),X₂(t+T),…,X_n(t+T)；

(b)對預(yù)測得到的t+T時(shí)刻的粒子P₁(t+T),P₂(t+T),…,P_n(t+T)進(jìn)行濾波更新，根據(jù)粒子的有效性進(jìn)行取舍；

(c)測試衛(wèi)星定位系統(tǒng)的有效性，調(diào)整粒子濾波的估計(jì)值為

(d)結(jié)合調(diào)整后的估計(jì)值，對粒子的權(quán)重進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，重新隨機(jī)生成n個(gè)粒子，然后重復(fù)步驟(a)-(d)，直至駕駛過程結(jié)束，得到數(shù)組估計(jì)值。

4.如權(quán)利要求3所述的一種基于車輛定位軌跡的車道內(nèi)異常駕駛檢測方法，其特征在于：所述步驟(a)中，利用勻速直線運(yùn)動(dòng)模型對n個(gè)粒子P₁(t),P₂(t),…,P_n(t)進(jìn)行預(yù)測，t+T時(shí)刻的狀態(tài)向量的計(jì)算公式是：

$\left[\begin{array}{c}{x}_{t+1}\\ y_{t+1}\\ v_{t+1}\\ {\mathrm{\ω}}_{t+1}\\ d_{t+1}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{x}_t\\ y_t\\ v_t\\ {\mathrm{\ω}}_t\\ d_t\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}vT\\ vT\\ 0\\ 0\\ 0\end{array}\right]$

其中，[x_t+1 y_t+1 v_t+1 ω_t+1 d_t+1]^T表示t+T時(shí)刻的狀態(tài)向量，[x_t y_t v_t ω_t d_t]^T表示t時(shí)刻的狀態(tài)向量，v表示車輛的運(yùn)動(dòng)速度。

5.如權(quán)利要求3所述的一種基于車輛定位軌跡的車道內(nèi)異常駕駛檢測方法，其特征在于：所述步驟(b)中，判斷粒子有效性的判據(jù)是該粒子是否在車道寬度1.5倍的半徑范圍內(nèi)，若預(yù)測t+T時(shí)刻的粒子P_i(t+T)仍在車道寬度1.5倍的半徑范圍內(nèi)，i＝1,2,…,n，則認(rèn)為該粒子有效，同時(shí)t時(shí)刻的粒子P_i(t)也有效，反之，若預(yù)測P_i(t+T)不在所述范圍內(nèi)，則認(rèn)為該粒子P_i(t+T)無效，前一時(shí)刻的該粒子P_i(t)也被認(rèn)為無效，將該粒子的權(quán)重設(shè)為0。

6.如權(quán)利要求3所述的一種基于車輛定位軌跡的車道內(nèi)異常駕駛檢測方法，其特征在于：所述步驟(c)中，測試衛(wèi)星定位系統(tǒng)的有效性的方法是：檢測衛(wèi)星定位系統(tǒng)的顆數(shù)，當(dāng)顆數(shù)大于4時(shí)，認(rèn)為系統(tǒng)有效。

7.如權(quán)利要求1所述的一種基于車輛定位軌跡的車道內(nèi)異常駕駛檢測方法，其特征在于：所述步驟(2)中，異常駕駛檢測模型的構(gòu)建過程是：定義模糊邏輯輸出的危險(xiǎn)等級指標(biāo)，用來表示車輛運(yùn)動(dòng)的危險(xiǎn)級別，并且對模糊邏輯的規(guī)則進(jìn)行制定，分別定義四種模糊值：Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ，危險(xiǎn)等級從Ⅰ到Ⅳ遞增，然后統(tǒng)計(jì)各種駕駛類型包含的從Ⅰ到Ⅳ的百分比，確定各種駕駛類型所對應(yīng)的四種模糊值的百分比。