本發(fā)明涉及作業(yè)車輛。

背景技術：

以往，公知一種作業(yè)車輛，其具備行駛車體和設置有液壓無級變速裝置的動力傳遞裝置，其中，在檢測出剎車踏板的操作的情況下，使液壓無級變速裝置的耳軸臂回到中立位置，從而在行駛車體停止時不操作離合器就能夠避免發(fā)動機停止(專利文獻1)。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2007-224943號公報

但是，在這種行駛車輛中，根據(jù)車輛的狀態(tài)有時在停止時產(chǎn)生沖擊等而無法使行駛車體順暢地停止。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明正是鑒于上述情況而完成的，其目的在于得到能夠順暢地使行駛車體停止的作業(yè)車輛。

為了解決上述的課題并達成目的，

第一方面的作業(yè)車輛具備：

行駛車體2，其具有車輪4、5；

發(fā)動機7，其被搭載于所述行駛車體2；

動力傳遞裝置15，其能夠切換成將所述發(fā)動機7的動力向所述車輪4、5的前輪4和后輪5傳遞的四輪驅動狀態(tài)、或者將所述動力向前輪4和后輪5中的一方傳遞的兩輪驅動狀態(tài)；

液壓無級變速裝置8，其具備能夠在前進位置、中立位置和后退位置之間移位的 耳軸61；

致動器52，其使耳軸61移位；

切換操作部165，其在所述四輪驅動狀態(tài)和所述兩輪驅動狀態(tài)之間進行切換操作；

剎車踏板21，其用于使所述車輪4、5制動；以及

踏板操作檢測部25，其對所述剎車踏板21的操作進行檢測，

所述作業(yè)車輛的特征在于，

所述作業(yè)車輛具備控制部3，當所述踏板操作檢測部25檢測出所述剎車踏板21的操作時，所述控制部3進行控制所述致動器52而使所述耳軸61向所述中立位置移動的處理，與所述兩輪驅動狀態(tài)時相比，在所述四輪驅動狀態(tài)時，所述控制部3減慢所述致動器52的工作速度。

第二方面的作業(yè)車輛具備：

行駛車體2，其具有車輪4、5；

發(fā)動機7，其被搭載于所述行駛車體2；

動力傳遞裝置15，其介于所述車輪4、5與所述發(fā)動機7之間，將所述發(fā)動機7的動力向所述車輪4、5傳遞；

液壓無級變速裝置8，其具備能夠在前進位置、中立位置和后退位置之間移位的耳軸61；

致動器52，其使耳軸61移位；

剎車踏板21，其用于使所述車輪4、5制動；

踏板操作檢測部25，其對所述剎車踏板21的操作進行檢測；以及

轉速檢測部162，其對所述發(fā)動機7的轉速進行檢測，

所述作業(yè)車輛的特征在于，

所述作業(yè)車輛具備控制部3，當所述踏板操作檢測部25檢測出所述剎車踏板21的操作時，所述控制部3進行控制所述致動器52而使所述耳軸61向所述中立位置移動的處理，與所述轉速檢測部162檢測出的所述轉速超過第一規(guī)定轉速時相比，在所述轉速檢測部162檢測出的所述轉速在所述第一規(guī)定轉速以下時，所述控制部3加快所述致動器52的工作速度。

第三方面的作業(yè)車輛具備：

行駛車體2，其具有車輪4、5；

發(fā)動機7，其被搭載于所述行駛車體2；

動力傳遞裝置15，其介于所述車輪4、5與所述發(fā)動機7之間，將所述發(fā)動機7的動力向所述車輪4、5傳遞；

液壓無級變速裝置8，其具備能夠在前進位置、中立位置和后退位置之間移位的耳軸61；

致動器52，其使耳軸61移位；

切換操作部165，其在所述四輪驅動狀態(tài)和所述兩輪驅動狀態(tài)之間進行切換操作；

剎車踏板21，其用于使所述車輪4、5制動；

踏板操作檢測部25，其對所述剎車踏板21的操作進行檢測；以及

速度檢測部163，其對所述行駛車體2的行駛速度進行檢測，

所述作業(yè)車輛的特征在于，

所述作業(yè)車輛具備控制部3，當所述踏板操作檢測部25檢測出剎車踏板21的操作時，所述控制部3進行控制所述致動器52而使所述耳軸61向所述中立位置移動的處理，與所述速度檢測部163檢測出的所述行駛速度低于規(guī)定速度時相比，在所述速度檢測部163檢測出的所述行駛速度在所述規(guī)定速度以上時，所述控制部3減慢所述致動器52的工作速度。

第四方面的作業(yè)車輛具備：

行駛車體2，其具有車輪4、5；

發(fā)動機7，其被搭載于所述行駛車體2；

動力傳遞裝置15，其能夠切換成將所述發(fā)動機7的動力向所述車輪4、5的前輪4和后輪5傳遞的四輪驅動狀態(tài)、或者將所述動力向前輪4和后輪5中的一方傳遞的兩輪驅動狀態(tài)；

液壓無級變速裝置8，其具備能夠在前進位置、中立位置和后退位置之間移位的耳軸61；

致動器52，其使耳軸61移位；

切換操作部165，其在所述四輪驅動狀態(tài)和所述兩輪驅動狀態(tài)之間進行切換操作；

剎車踏板21，其用于使所述車輪4、5制動；以及

踏板操作檢測部25，其對所述剎車踏板21的操作進行檢測，

所述作業(yè)車輛的特征在于，

所述作業(yè)車輛具備控制部3，當所述踏板操作檢測部25檢測出所述剎車踏板21的操作時，所述控制部3進行控制所述致動器52而使所述耳軸61向所述中立位置移動的處理，與所述兩輪驅動狀態(tài)時相比，在所述四輪驅動狀態(tài)時，所述控制部3減慢所述致動器52的工作速度，

在從所述踏板操作檢測部25檢測到所述踏板操作的狀態(tài)變?yōu)闄z測不到所述踏板操作的情況下，所述控制部3控制所述致動器52而使所述耳軸61回到向所述中立位置移動前的位置。

第五方面的作業(yè)車輛具備：

行駛車體2，其具有車輪4、5；

發(fā)動機7，其被搭載于所述行駛車體2；

動力傳遞裝置15，其介于所述車輪4、5與所述發(fā)動機7之間，將所述發(fā)動機7的動力向所述車輪4、5傳遞；

液壓無級變速裝置8，其具備能夠在前進位置、中立位置和后退位置之間移位的耳軸61；

致動器52，其使耳軸61移位；

切換操作部165，其在所述四輪驅動狀態(tài)和所述兩輪驅動狀態(tài)之間進行切換操作；

剎車踏板21，其用于使所述車輪4、5制動；

踏板操作檢測部25，其對所述剎車踏板21的操作進行檢測；以及

速度檢測部163，其對所述行駛車體2的行駛速度進行檢測，

所述作業(yè)車輛的特征在于，

所述作業(yè)車輛具備控制部3，當所述踏板操作檢測部25檢測出剎車踏板21的操作時，所述控制部3進行控制所述致動器52而使所述耳軸61向所述中立位置移動的處理，與所述速度檢測部163檢測出的所述行駛速度低于規(guī)定速度時相比，在所述速度檢測部163檢測出的所述行駛速度在所述規(guī)定速度以上時，所述控制部3減慢所述致動器52的工作速度，

在從所述踏板操作檢測部25檢測到所述踏板操作的狀態(tài)變?yōu)闄z測不到所述踏板操作的情況下，所述控制部3控制所述致動器52而使所述耳軸61回到向所述中立位置移動前的位置。

第六方面的作業(yè)車輛根據(jù)第四方面的作業(yè)車輛，其特征在于，

所述作業(yè)車輛具備：

副變速裝置9，其能夠借助副變速桿31進行多級變速；以及

副變速桿檢測部168，其對所述副變速桿31的位置進行檢測，

與檢測出所述副變速桿31的位置是高速位置時相比，在檢測出所述副變速桿31的位置是高速位置以外時加快所述致動器52的工作速度。

根據(jù)第五方面所述的作業(yè)車輛，第七方面的作業(yè)車輛的特征在于，

所述作業(yè)車輛具備：

副變速裝置9，其能夠借助副變速桿31進行多級變速；以及

副變速桿檢測部168，其對所述副變速桿31的位置進行檢測，

與檢測出所述副變速桿31的位置是高速位置時相比，在檢測出所述副變速桿31的位置是高速位置以外時加快所述致動器52的工作速度。

根據(jù)第四至第七方面中的任一方面所述的作業(yè)車輛，第八方面的作業(yè)車輛的特征在于，所述作業(yè)車輛具備轉速檢測部162，所述轉速檢測部162對所述發(fā)動機7的轉速進行檢測，

與所述轉速檢測部162檢測出的所述轉速超過第二規(guī)定轉速時相比，在所述轉速檢測部162檢測出的所述轉速在所述第二規(guī)定轉速以下時減慢所述致動器52的工作速度。

根據(jù)第二方面所述的作業(yè)車輛，第九方面的作業(yè)車輛的特征在于，

在從所述踏板操作檢測部25檢測到所述剎車踏板21的操作的狀態(tài)變?yōu)闄z測不到所述剎車踏板21的操作的情況下，所述控制部3控制所述致動器52而使所述耳軸61回到向所述中立位置移動前的位置。

根據(jù)第九方面所述的作業(yè)車輛，第十方面的作業(yè)車輛的特征在于，

所述作業(yè)車輛具備：

副變速裝置9，其能夠借助副變速桿31進行多級變速；以及

副變速桿檢測部168，其對所述副變速桿31的位置進行檢測，

與檢測出所述副變速桿31的位置是高速位置時相比，在檢測出所述副變速桿31的位置是高速位置以外時加快所述致動器52的工作速度。

根據(jù)第九或第十方面所述的作業(yè)車輛，第十一方面的作業(yè)車輛的特征在于，

與所述轉速檢測部162檢測出的所述轉速超過第二規(guī)定轉速時相比，在所述轉速檢測部162檢測出的所述轉速在所述第二規(guī)定轉速以下時減慢所述致動器52的工作速度。

發(fā)明效果

本發(fā)明的作業(yè)車輛起到能夠順暢地使行駛車體停止這樣的效果。

附圖說明

圖1是示出第一實施方式的拖拉機的俯視圖。

圖2是示出第一實施方式的拖拉機的側視圖。

圖3是第一實施方式的拖拉機的變速箱內(nèi)的動力傳導線圖。

圖4是示出第一實施方式的拖拉機的主變速桿等的側視圖。

圖5是示出第一實施方式的拖拉機的變速箱的一部分等的側視圖。

圖6是示出第一實施方式的拖拉機的變速箱的一部分等的俯視圖。

圖7的(a)是示出第一實施方式的拖拉機的變速箱內(nèi)的耳軸臂處于前進位置的液壓無級變速裝置等的俯視圖，圖7的(b)是示出第一實施方式的拖拉機的變速箱內(nèi)的耳軸臂處于中立位置的液壓無級變速裝置等的俯視圖，圖7的(c)是示出第一實施方式的拖拉機的變速箱內(nèi)的耳軸臂處于后退位置的液壓無級變速裝置等的俯視圖。

圖8是第一實施方式的拖拉機的液壓回路圖。

圖9是第一實施方式的拖拉機的框圖。

圖10是示出第一實施方式的拖拉機的剎車踏板等的圖。

圖11是示出第一實施方式的拖拉機的控制器進行的處理的流程圖的一個示例。

圖12是示出第二實施方式的拖拉機的控制器進行的處理的流程圖的一個示例。

圖13是示出第三實施方式的拖拉機的控制器進行的處理的流程圖的一個示例。

圖14是示出第四實施方式的拖拉機的控制器進行的處理的流程圖的一個示例。

標號說明

1 拖拉機(作業(yè)車輛)

2 行駛車體

3 控制器(控制部)

4 前輪(車輪)

5 后輪(車輪)

7 發(fā)動機

8 液壓無級變速裝置

9 副變速裝置

15 動力傳遞裝置

21 剎車踏板

25 剎車踏板感知傳感器(踏板操作檢測部)

31 副變速桿

52 液壓缸(致動器)

62 耳軸臂

162 發(fā)動機轉速傳感器(轉速檢測部)

163 車速傳感器(速度檢測部)

165 2WD、4WD切換開關(切換操作部)

168 副變速桿感知傳感器(副變速桿檢測部)

具體實施方式

下面，根據(jù)附圖對實施方式詳細地進行說明。下面的多個實施方式中包括同樣的構成要素。因此，下面，對這些同樣的構成要素標注相同的標號，并且省略重復的說明。

[第一實施方式]

圖1是示出本實施方式的拖拉機的俯視圖。圖2是示出本實施方式的拖拉機的側視圖。圖3是本實施方式的拖拉機的變速箱內(nèi)的動力傳導線圖。圖4是示出本實施方式的拖拉機的主變速桿等的側視圖。圖5是示出本實施方式的拖拉機的變速箱的一部分等的側視圖。圖6是示出本實施方式的拖拉機的變速箱的一部分等的俯視圖。圖7是示出本實施方式的拖拉機的變速箱內(nèi)的液壓無級變速裝置等的俯視圖。圖8是作為 本實施方式的作業(yè)車輛的拖拉機的液壓回路圖。圖9是作為本實施方式的作業(yè)車輛的拖拉機的框圖。

本實施方式的拖拉機1是在田地等處進行作業(yè)的作業(yè)車輛，如圖1和圖2所示，其具備：行駛車體2，其具有作為轉向用車輪而設置的左右的前輪4和作為驅動用車輪而設置的左右的后輪5；發(fā)動機7(圖3所示)，其被搭載于行駛車體2的前部的發(fā)動機罩6內(nèi)；動力傳遞裝置15(圖3所示)，其介于左右的前輪4和左右的后輪5與發(fā)動機7之間；以及控制器3(圖9所示，相當于控制部)等。另外，動力傳遞裝置15也可被稱為行駛傳遞裝置。

如圖3所示，動力傳遞裝置15具有液壓無級變速裝置8、副變速裝置9和前輪增速切換機構10。動力傳遞裝置15通過液壓無級變速裝置8和副變速裝置9將由發(fā)動機7產(chǎn)生的動力適當?shù)販p速(變速)而向后輪5傳遞。后輪5被傳遞來的動力驅動。此外，動力傳遞裝置15能夠將由發(fā)動機7產(chǎn)生并且通過液壓無級變速裝置8和副變速裝置9減速了的動力經(jīng)前輪增速切換機構10而還向前輪4傳遞。當拖拉機1的前輪增速切換機構10傳遞動力時，通過從發(fā)動機7傳遞來的動力驅動前輪4和后輪5這四個輪，當前輪增速切換機構10切斷動力的傳遞時，通過從發(fā)動機7傳遞來的動力僅驅動后輪5這兩個輪。即，拖拉機1(動力傳遞裝置15)能夠在將發(fā)動機7的動力向左右的前輪4和左右的后輪5傳遞的四輪驅動狀態(tài)與將發(fā)動機7的動力向左右的前輪4和左右的后輪5中的一方(作為一個示例是左右的后輪5)傳遞的兩輪驅動狀態(tài)之間切換。此外，在拖拉機1的行駛車體2的后部配設有能夠安裝旋轉裝置(省略圖示)等作業(yè)機的PTO(Power Take-Off：動力輸出裝置)輸出軸11。另外，在兩輪驅動狀態(tài)下，也可以是不向左右的后輪5而向左右的前輪4傳遞發(fā)動機7的動力的結構。

此外，如圖1所示，在拖拉機1的行駛車體2的中央部設置有供駕駛員操縱拖拉機1時落座的操縱席12，如圖1和圖2所示，在操縱席12的前方設置有用于前輪4的轉向的方向盤13。方向盤13配設在將該方向盤13支撐成能夠旋轉的方向盤支柱的上端側。此外，如圖1所示，在方向盤支柱的下方側、即駕駛員落座于操縱席12的情況下的駕駛員的腳下附近設置有離合器踏板20、用于與作為踏板操作的踏入操作相應地對后輪5進行制動的剎車踏板21、以及油門踏板22。在本實施方式中，以剎車踏板21受到踏入操作而作為用于使后輪5制動的踏板操作為例進行說明，但也 可以是剎車踏板21受到踏入操作以便使左右的前輪4和左右的后輪5中的至少一個制動。

圖10是示出本實施方式的拖拉機的剎車踏板等的圖。如圖10所示，剎車踏板21設置有用于對左側后輪5產(chǎn)生制動力的左剎車踏板21L和用于對右側后輪5產(chǎn)生制動力的右剎車踏板21R這兩個剎車踏板。即，拖拉機1具備用于分別對左右的后輪5產(chǎn)生制動力的左剎車踏板21L和右剎車踏板21R。通過旋轉自如地設置于右剎車踏板21R的剎車鎖定板23(剎車連結/解除踏板)倒向左剎車踏板21L而與左剎車踏板21L卡合，從而這兩個剎車踏板21L、21R能夠連結。即，拖拉機1具備剎車鎖定板23，所述剎車鎖定板23在將左剎車踏板21L和右剎車踏板21R連結的雙剎車狀態(tài)與將左剎車踏板21L和右剎車踏板21R分離而能夠彼此獨立地進行踏入操作的單剎車狀態(tài)之間切換。

因此，在將兩個剎車踏板21L、21R分離地進行操作的情況下，可以使剎車鎖定板23成為單剎車狀態(tài)而相對于左右的后輪5獨立地產(chǎn)生制動力。當在將兩個剎車踏板21L、21R連結的狀態(tài)下進行操作的情況下，可以使剎車鎖定板23成為雙剎車狀態(tài)而相對于左右的后輪5雙方產(chǎn)生制動力。另外，在兩個剎車踏板21L、21R的附近設置有單剎車功能通斷檢測開關24(圖9所示)，所述單剎車功能通斷檢測開關24檢測剎車鎖定板23是否將兩個剎車踏板21L、21R連結起來了。單剎車功能通斷檢測開關24將檢測結果輸出至控制器3。單剎車功能通斷檢測開關24也可被稱為剎車連結/解除踏板通斷檢測開關。

此外，在剎車踏板21的旋轉中心等處設置有剎車踏板感知傳感器25(圖9所示，相當于踏板操作檢測部)，所述剎車踏板感知傳感器25檢測作為駕駛員對剎車踏板21的踏板操作的剎車踏板21的踏入操作。剎車踏板感知傳感器25將檢測結果輸出至控制器3。剎車踏板感知傳感器25可以檢測兩個剎車踏板21L、21R各自的踏入操作。

此外，設置有離合器踏板開關26(圖9所示)，所述離合器踏板開關26檢測作為駕駛員對離合器踏板20的踏板操作的離合器踏板20的踏入操作。離合器踏板開關26將檢測結果輸出至控制器3。

此外，在方向盤支柱上配設有前進后退切換桿27(圖1、圖2圖9所示)，所述前進后退切換桿27將拖拉機1的行駛時的行進方向在前進和后退之間切換。前進后 退切換桿27用于在使拖拉機1前進的情況下向前側傾倒、在使拖拉機1后退的情況下向后側傾倒來切換行駛車體2的借助來自發(fā)動機7的動力實現(xiàn)的前進、后退。

此外，前進后退切換桿27在前進位置與后退位置之間具有中立位置，該中立位置是能夠使拖拉機1既不向前方也不向后方行進的位置。前進后退切換桿27通過前進后退桿位置感知開關28(圖9所示)對前進后退切換桿27的操作位置(前進位置、后退位置、中立位置)進行檢測。即，前進后退桿位置感知開關28檢測前進后退切換桿27的操作位置。前進后退桿位置感知開關28將檢測結果輸出至控制器3。

此外，在前進后退切換桿27的附近設置有剎車控制通斷開關29(圖9所示)，剎車控制通斷開關29是如下開關：對控制器3在使行駛車體2停止的制動停止控制模式的執(zhí)行和不執(zhí)行之間進行切換，不會發(fā)生在無離合器踏板20的踏入操作的狀態(tài)下僅由于剎車踏板21的踏入操作就熄火的情況。剎車控制通斷開關29與控制器3連接，當接通時執(zhí)行制動停止控制模式，當斷開時不執(zhí)行制動停止控制模式。

此外，在操縱席12的左側配設有：主變速桿30(圖1等所示)，其進行與拖拉機1行駛時的變速有關的操作；副變速桿31(圖1所示)；和PTO離合器桿32，其進行PTO輸出軸11的驅動的連接和切斷，其中，所述PTO輸出軸11驅動被搭載于拖拉機1的后部的作業(yè)機。主變速桿30用于使液壓無級變速裝置8從1速到8速地變速。副變速桿31用于使副變速裝置9變速以使行駛車體2的行駛速度為低速、中速、高速這3檔。這里，副變速裝置9在低速、中速、高速的狀態(tài)下彼此齒輪比不同。即，副變速裝置9具有能夠選擇地設定的多個齒輪比。按副變速裝置9的狀態(tài)為低速、中速、高速的順序(即齒輪檔越高)副變速裝置9的齒輪比(的值)變小。副變速桿31能夠移位至多個位置，并設定副變速裝置9的與位置相應的齒輪比。具體而言，副變速桿31可以在向將副變速裝置9設定成低速的低速位置、將副變速裝置9設定成中速的中速位置和將副變速裝置9設定成高速的高速位置之間移位。另外，副變速桿31變速成的低速和中速成為在田地內(nèi)進行作業(yè)時行駛的作業(yè)行駛速度區(qū)域，副變速桿31變速成的高速成為在田地之間移動時在路上行駛的路上行駛速度區(qū)域。

此外，在操縱席12的右側配設有調(diào)整作業(yè)機的高度的定位桿33。通過定位桿位置感知傳感器34(圖9所示)對定位桿33的操作位置進行檢測。定位桿位置感知傳感器34將檢測結果輸出至控制器3。

此外，拖拉機1的發(fā)動機7的動力經(jīng)變速箱40(圖5中示出了一部分)等而被 增減速并被傳遞至前后輪4、5和PTO輸出軸11。變速箱40在操縱席12的下側還作為行駛車體2的主框架而發(fā)揮作用，如圖5所示，是將前殼體41與其它未圖示的4個殼體連結為一體的結構。

下面，根據(jù)圖3對變速箱40內(nèi)的動力傳遞裝置15詳細地進行說明。在動力傳遞裝置15中，發(fā)動機7的輸出軸的旋轉經(jīng)被離合器踏板20連接或斷開的主離合器42而向變速箱40(圖5所示)的輸入軸43傳動。該輸入軸43的旋轉被增速齒輪44、45增速而向液壓無級變速裝置8的輸入軸46進行傳動。即，發(fā)動機7的動力被輸入至液壓無級變速裝置8。

液壓無級變速裝置8構成為被稱作HST(Hydro Static Transmission：靜液壓傳動)的靜液壓式無級變速器。液壓無級變速裝置8將來自發(fā)動機7的驅動力向后輪5傳遞。液壓無級變速裝置8由可變?nèi)萘啃偷囊簤罕?7和固定容量型的液壓馬達49構成，通過改變液壓泵47的可動斜板48的斜度來變更液壓馬達49的旋轉。通過檢測出主變速桿30或前進后退切換桿27的動作而工作的液壓缸52(圖5和圖6所示)來變更可動斜板48的斜度，以使液壓馬達49的馬達輸出軸50的旋轉變速。與液壓泵47直接連接的泵輸出軸51的旋轉與輸入軸46的轉速相同。

泵輸出軸51的旋轉經(jīng)PTO正反離合器53而從PTO第一中間軸54向PTO第二中間軸55傳動，進而經(jīng)PTO變速離合器56而最終由PTO輸出軸11向變速箱40的外部輸出以驅動旋轉裝置等作業(yè)機。

此外，液壓馬達49的馬達輸出軸50經(jīng)副變速裝置9而驅動前后輪4、5，進而除了經(jīng)副變速裝置9以外還經(jīng)前輪增速切換機構10而驅動前輪4。

通過主變速桿30使變速箱40內(nèi)的動力傳遞裝置15的液壓無級變速裝置8變速。如圖4所示，主變速桿30旋轉自如地被支撐成以豎立設置于構成變速箱40的中間殼體的側面的銷60為中心被輕微地卡定在八處而感覺到8個等級的變速檔。主變速桿30被主變速桿位置感知傳感器35檢測出轉動位置，并將檢測結果輸出至控制器3。

液壓無級變速裝置8配設在構成變速箱40的前殼體41中。在該前殼體41內(nèi)設置有中立保持機構63，所述中立保持機構63將與可動斜板48連結的耳軸61和耳軸臂62(圖6、圖7所示)保持在中立位置(參照圖7)。耳軸61和耳軸臂62與可動斜板48彼此聯(lián)動，耳軸61和耳軸臂62的轉動角度(位置)與可動斜板48的傾斜角度彼此對應地變化。

耳軸臂62能夠在前進位置(圖7的(a))、中立位置(圖7的(b))、后退位置(圖7的(c))之間移位。在耳軸臂62位于前進位置的情況下，液壓無級變速裝置8將發(fā)動機7的動力作為使行駛車體2前進的力而輸出，在耳軸臂62位于后退位置的情況下，液壓無級變速裝置8將發(fā)動機7的動力作為使行駛車體2后退的力而輸出，在耳軸臂62位于中立位置的情況下，液壓無級變速裝置8不將發(fā)動機7的動力作為使行駛車體2前進或者后退的力而輸出。

耳軸臂62由液壓缸52驅動。液壓缸52是驅動耳軸臂62的致動器的一個示例。耳軸臂62的移動速度根據(jù)液壓缸52的工作速度而變化。即，液壓缸52的工作速度越快，耳軸臂62的移動速度越快。從輔助泵143(圖8、圖9所示)經(jīng)耳軸閥142(圖8、圖9所示)而將工作油供給至液壓缸52。根據(jù)該結構，通過控制耳軸閥142的工作，從而能夠控制液壓缸52的工作。耳軸閥142根據(jù)脈沖信號而工作，通過控制器3控制該脈沖信號的占空比，從而能夠變更液壓缸52的工作速度、進而耳軸臂62的工作速度。

作為一個示例，液壓缸52的工作速度可以選擇性地設定成基準速度、快于基準速度的高速度和慢于基準速度的低速度。另外，液壓缸52的速度的設定不限于上述三個等級的速度。另外，液壓缸52的基準速度也可稱為標準速度。作為一個示例，液壓缸52的基準速度也可以是在路上行駛時的狀態(tài)、即副變速裝置9為高速度并且動力傳遞裝置15為兩輪驅動狀態(tài)的情況下能夠少發(fā)生沖擊或者不發(fā)生沖擊地比較順暢地使行駛車體2停止或起步的速度。與液壓缸52的基準速度對應的耳軸閥142的脈沖信號的占空比可以通過試驗而采用最佳(良好)的值。此外，被液壓缸52驅動的耳軸臂62的工作速度對應于液壓缸52的各工作速度(基準速度、高速度、低速度)。詳細來說，在液壓缸52是基準速度的情況下，耳軸臂62的工作速度成為耳軸臂62的基準速度，在液壓缸52是高速度的情況下，耳軸臂62的工作速度成為比耳軸臂62的基準速度快的高速度，在液壓缸52是低速度的情況下，耳軸臂62的工作速度成為比耳軸臂62的基準速度慢的低速度。

中立保持機構63在液壓無級變速裝置8的上表面將凸輪板65(圖6所示)固定于從內(nèi)裝有液壓泵47和液壓馬達49的殼體64的內(nèi)部突出的耳軸61，并將被彈簧筒66(圖7所示)施力的輥67按壓至該凸輪板65的周緣凸輪部。中立保持機構63對輥67施力使其陷入到凸輪板65的周緣凸輪部的凹部65a中，使耳軸61和耳軸臂62 回到中立位置(圖7的(b)所示)。

如圖7所示，耳軸臂62的一端部旋轉自如地與凸輪板65連結，耳軸臂62的另一端部經(jīng)連桿68而與液壓缸52的桿69連結。因此，當使液壓缸52的桿69伸縮時，可經(jīng)連桿68、耳軸臂62、凸輪板65而使耳軸61轉動以進行液壓無級變速裝置8的變速。如圖6所示，液壓缸52被支撐于支架70，所述支架70被安裝于前殼體41的側面。

此外，液壓無級變速裝置8設置有耳軸臂角度傳感器71(圖6等所示)，耳軸臂角度傳感器71檢測耳軸61、即耳軸臂62的轉動角。

此外，在向液壓缸52供給工作油的液壓系統(tǒng)中，如圖8所示，拖拉機1具有：主泵140，其用于作業(yè)機的控制和行駛的控制；和輔助泵143，其傳送液壓無級變速裝置8和動力方向盤144的工作油。使耳軸61轉動的液壓缸52的工作油從輔助泵143被供給至其耳軸閥142，因此工作壓穩(wěn)定。此外，來自輔助泵143的工作油被供給至動力方向盤144后，通過調(diào)壓閥145和油冷卻器146而被供給至液壓無級變速裝置8。

此外，來自主泵140的工作油被主調(diào)壓閥151調(diào)整液壓而通過行駛閥147來控制主離合器42，并且通過制動閥148來控制左右的制動缸150L、150R，進而分流的工作油被輸送以用于作業(yè)機關聯(lián)控制。

作業(yè)機關聯(lián)的工作油通過分流閥152被送向臥式缸154和主升降缸157。通過水平閥153控制臥式缸154，通過電子液壓閥155和節(jié)流用止回閥156控制主升降缸157，工作油通過安全調(diào)壓閥158而回到變速箱40內(nèi)。

作為一個示例，控制器3具有CPU(Central Processing Unit：中央處理器)、ROM(read only memory：只讀存儲器)和RAM(Random Access Memory：隨機存取存儲器)?？刂破?通過執(zhí)行存儲在ROM中的程序，從而控制行駛車體2的各部分。

控制器3根據(jù)前進后退桿位置感知開關28、主變速桿位置感知傳感器35、耳軸臂角度傳感器71、離合器踏板開關26、定位桿位置感知傳感器34、檢測副變速桿31的位置(操作位置)的副變速桿感知傳感器168等的檢測結果而向拖拉機1的各構成要素輸出控制信號。副變速桿感知傳感器168是副變速桿檢測部的一個示例。

根據(jù)前進后退桿位置感知開關28的檢測結果，當前進后退切換桿27的操作位置是前進位置時，控制器3如圖7的(a)所示地使液壓缸52的桿69比中立位置伸長。 圖7的(a)所示的耳軸臂62到達前進位置。根據(jù)前進后退桿位置感知開關28的檢測結果，當前進后退切換桿27的操作位置是后退位置時，控制器3如圖7的(c)所示地使液壓缸52的桿69比中立位置縮小。圖7的(c)所示的耳軸臂62到達后退位置。此外，當前進后退切換桿27的操作位置是前進位置時，控制器3根據(jù)主變速桿位置感知傳感器35的檢測結果而與主變速桿30的操作位置相應地使液壓缸52的桿69比中立位置伸長。此外，控制器3根據(jù)副變速桿檢測開關(未圖示)的檢測結果而與副變速桿31的操作位置相應地使副變速裝置9變速。

并且，控制器3根據(jù)定位桿位置感知傳感器34的檢測結果而控制主升降氣缸157與定位桿33的操作位置相應地變更作業(yè)機的高度。此外，如圖9所示，上止通斷開關36與控制器3連接。上止通斷開關36是用于當通過定位桿33使作業(yè)機上升時將從發(fā)動機7向作業(yè)機的動力傳遞切斷而使作業(yè)機停止的開關。當上止通斷開關36被接通時，若使作業(yè)機上升，則切斷從發(fā)動機7向作業(yè)機的動力傳遞，當上止通斷開關36被斷開時，即使使作業(yè)機上升，也將來自發(fā)動機7的動力向作業(yè)機繼續(xù)傳遞。具體而言，上止通斷開關36通過控制上止PTO離合器161而進行上述動作。

作為一個示例，當執(zhí)行制動停止控制模式時，當剎車踏板感知傳感器25檢測到駕駛員對剎車踏板21的踏入操作時，控制器3使液壓無級變速裝置8的耳軸臂62成為中立位置，以使行駛車體2停止或者大致停止。

此外，發(fā)動機轉速傳感器162和車速傳感器163與控制器3連接。發(fā)動機轉速傳感器162是轉速檢測部的一個示例，車速傳感器163是速度檢測部的一個示例。發(fā)動機轉速傳感器162檢測發(fā)動機7的轉速，并將檢測結果輸出至控制器3。車速傳感器163檢測行駛車體2的行駛速度，并將檢測結果輸出至控制器3。

此外，2WD、4WD切換開關165與控制器3連接。2WD、4WD切換開關165是切換操作部的一個示例。控制器3可以為如下的結構：采用螺線管(例如2WD離合器螺線管166或4WD離合器螺線管167)等，與2WD、4WD切換開關165的輸出相應地切換動力傳遞裝置15的驅動狀態(tài)(兩輪驅動狀態(tài)、四輪驅動狀態(tài))。

本實施方式的拖拉機1由如上結構構成，下面，對其作用進行說明。在拖拉機1行駛時，通過前進后退切換桿27、主變速桿30和副變速桿31等進行液壓無級變速裝置8和副變速裝置9的變速指示，通過油門踏板22調(diào)節(jié)發(fā)動機7的轉速。此外，在切換行進方向的情況下，通過操作前進后退切換桿27，從而在前進與后退之間切 換。這些操作通過傳感器類檢測出并被輸入至控制器3等，根據(jù)被輸入的信息，控制器3使螺線管等工作，從而進行發(fā)動機7的運轉控制或液壓無級變速裝置8、副變速裝置9的變速控制，在任意的行駛狀態(tài)下行駛。

此外，通過操作方向盤13而進行前進道路的調(diào)節(jié)，通過操作剎車踏板21而進行減速，但剎車踏板21不僅用于減速時，還用于急轉彎時。即，在急轉彎時，僅操作剎車踏板21L、21R中的與轉彎方向的內(nèi)側的后輪5對應的一方而僅使后輪5的剎車中的與之對應的一方工作而產(chǎn)生制動力，從而能夠比僅使前輪4轉向的轉彎時拐小彎。

此外，拖拉機1能夠在田地進行作業(yè)或在路上行駛，但在田地和路上行駛時的適當?shù)乃俣葏^(qū)域不同。因此，在拖拉機1行駛時，通過根據(jù)行駛的場所等行駛狀態(tài)來操作主變速桿30或副變速桿31，從而切換速度區(qū)域。即，通過操作主變速桿30或副變速桿31，從而切換行駛時的速度區(qū)域。

例如，當在田地進行作業(yè)的情況下，駕駛員根據(jù)拖拉機1作業(yè)時的速度而將主變速桿30切換成1速至8速中的任一速，并且將副變速桿31切換成低速、中速中的任一速。

由主變速桿位置感知傳感器35檢測主變速桿30的位置，由副變速桿感知傳感器168檢測副變速桿31的位置?？刂破?根據(jù)來自主變速桿位置感知傳感器35的檢測結果而控制液壓缸52的桿69，從而將液壓無級變速裝置8切換成由主變速桿30選擇的變速檔。此外，控制器3根據(jù)來自副變速桿檢測開關的檢測結果而使副變速裝置9的副變速離合器工作，將副變速裝置9切換成低速、中速中的任一速。

此外，當拖拉機1在路上行駛的情況下，優(yōu)選的是，駕駛員利用剎車鎖定板23將兩個剎車踏板21L、21R連結，將主變速桿30切換成1速至8速中的任一速，并且將副變速桿31切換成高速。

此外，當拖拉機1在路上行駛的情況下，優(yōu)選的是，駕駛員除了利用剎車鎖定板23將兩個剎車踏板21L、21R連結等以外，還將剎車控制通斷開關29接通而執(zhí)行制動停止控制模式。通過執(zhí)行制動停止控制模式，從而不對離合器踏板20進行踏入操作而僅進行剎車踏板21的踏入操作就能夠不使發(fā)動機7停止就將拖拉機1停止。

下面，對在制動停止控制模式下控制器3執(zhí)行的耳軸臂移動處理進行說明。圖11是本實施方式的拖拉機的控制器進行的處理的流程圖的一個示例。在拖拉機1行 駛時，控制器3根據(jù)前進后退桿位置感知開關28的檢測結果而使液壓缸52的桿69伸縮，根據(jù)來自主變速桿位置感知傳感器35的檢測結果而切換液壓無級變速裝置8的變速檔，根據(jù)來自副變速桿檢測開關的檢測結果而將副變速裝置9切換成低速、中速、高速中的任一速。此外，控制器3根據(jù)2WD、4WD切換開關165的輸出而將動力傳遞裝置15切換成兩輪驅動狀態(tài)和四輪驅動狀態(tài)中的任一狀態(tài)。

如圖11所示，在耳軸臂移動處理中，控制器3對剎車踏板感知傳感器25是否檢測出剎車踏板21的踏入操作進行判定(步驟ST1)。在控制器3判定為剎車踏板感知傳感器25未檢測出剎車踏板21的踏入操作的情況下(步驟ST1：否)，重復步驟ST1。這樣，控制器3重復步驟ST1直至剎車踏板21被踏入操作為止。

在控制器3判定為剎車踏板感知傳感器25檢測出剎車踏板21的踏入操作的情況下(步驟ST1：是)，根據(jù)2WD、4WD切換開關165的輸出而判定動力傳遞裝置15是否是四輪驅動狀態(tài)(步驟ST2)。在控制器3判定為動力傳遞裝置15是四輪驅動狀態(tài)的情況下(步驟ST2：是)，將液壓缸52的工作速度設定成低速度而使耳軸臂62以低速度向中立位置移動(步驟ST3)。另一方面，在控制器3判定為動力傳遞裝置15不是四輪驅動狀態(tài)、即是兩輪驅動狀態(tài)的情況下(步驟ST2：否)，將液壓缸52的工作速度設定成基準速度而使耳軸臂62以基準速度向中立位置移動(步驟ST4)。如上所述，在本實施方式中，在剎車踏板感知傳感器25檢測出剎車踏板21的踏入操作的情況下，控制器3進行控制液壓缸52而使耳軸臂62向中立位置移動的處理，在該處理中，與動力傳遞裝置15是兩輪驅動狀態(tài)時相比，在動力傳遞裝置15是四輪驅動狀態(tài)時減慢液壓缸52的工作速度。

然后，控制器3判定剎車踏板感知傳感器25是否未檢測出剎車踏板21的踏入操作(步驟ST5)。在控制器3判定為剎車踏板感知傳感器25檢測出剎車踏板21的踏入操作的情況下(步驟ST5：否)，重復步驟ST5。在控制器3判定為剎車踏板感知傳感器25未檢測出剎車踏板21的踏入操作的情況下(步驟ST5：是)，根據(jù)副變速桿感知傳感器168的輸出來判定副變速裝置9是否為高速以外(步驟ST6)。在控制器3判定為副變速裝置9是高速以外、即中速或者低速的情況下(步驟ST6：是)，將液壓缸52的工作速度設定成高速度而使耳軸臂62以高速度回到檢測出剎車踏板21的踏入操作之前的位置、即向中立位置移動前的位置(步驟ST7)，回到步驟ST1。另一方面，在控制器3判定為副變速裝置9不是高速以外、即是高速的情況下(步驟 ST6：否)，將液壓缸52的工作速度設定成基準速度而使耳軸臂62以基準速度回到檢測出剎車踏板21的踏入操作之前的位置、即向中立位置移動前的位置(步驟ST8)，回到步驟ST1。如上所述，在本實施方式中，在從剎車踏板感知傳感器25檢測到剎車踏板21的踏入操作的狀態(tài)變?yōu)闄z測不到剎車踏板21的踏入操作的情況下，控制器3控制液壓缸52而使耳軸臂62回到向中立位置移動前的位置。在該情況下，與副變速桿感知傳感器168檢測出的副變速桿31的位置是設定多個齒輪比中的最小的齒輪比的位置時相比，在副變速桿感知傳感器168檢測出的副變速桿31的位置是設定多個齒輪比中的最小的齒輪比以外的位置時，加快液壓缸52的工作速度。在本實施方式中，設定齒輪比中的最小的齒輪比的位置是設定高速的位置，設定多個齒輪比中的最小的齒輪比以外的位置是設定中速的位置和設定低速的位置。

如以上說明的那樣，在本實施方式中，在剎車踏板感知傳感器25檢測出踏入操作的情況下，控制器3進行控制液壓缸52而使耳軸臂62向中立位置移動的處理。因此，在使行駛車體2減速或停止時能夠抑制發(fā)動機7停止(熄火)。這里，與在兩輪驅動狀態(tài)時相比，在四輪驅動狀態(tài)時，由于來自路面的行駛阻力大，因此行駛車體2停止時的沖擊容易變大。相對于此，在本實施方式中，在上述處理中，與在兩輪驅動狀態(tài)時相比，在四輪驅動狀態(tài)時，控制器3減慢液壓缸52的工作速度。因此，與兩輪驅動狀態(tài)時相比，在四輪驅動狀態(tài)時，能夠使液壓無級變速裝置8較慢地變化成不將被輸入的動力作為使行駛車體2前進或者后退的力而輸出的狀態(tài)(中立狀態(tài))，因此，即使是四輪驅動狀態(tài)也能夠在行駛車體2停止時抑制行駛車體2產(chǎn)生較大的沖擊。因此，能夠順暢地使行駛車體2停止。此外，在本實施方式中，與在兩輪驅動狀態(tài)時相比，在四輪驅動狀態(tài)時減慢液壓缸52的工作速度，即，與四輪驅動狀態(tài)時相比，在兩輪驅動狀態(tài)時加快液壓缸52的工作速度。因此，與四輪驅動狀態(tài)時相比，在兩輪驅動狀態(tài)時能夠使液壓無級變速裝置8較快地變化成不將被輸入的動力作為使行駛車體2前進或者后退的力而輸出的狀態(tài)(中立狀態(tài))，因此，與通過剎車踏板21的踏入操作而產(chǎn)生的制動力相結合地，行駛車體2的慣性導致的怠速行駛距離變短，能夠更安全地將行駛車體2停止。

此外，在本實施方式中，在從剎車踏板感知傳感器25檢測到踏入操作的狀態(tài)變?yōu)闄z測不到踏入操作的情況下，控制器3控制液壓缸52而使耳軸臂62回到向中立位置移動前的位置。因此，在通過剎車踏板21的踏入操作而使拖拉機1停止后，能夠 進行拖拉機1的順暢的再起步。

這里，在多個齒輪比中最小的齒輪比以外的情況下，由于齒輪比大于最小的齒輪比，因此，當以與最小的齒輪比時相同的速度使耳軸臂62從中立狀態(tài)復位到初始狀態(tài)后，行駛車體2的再起步變慢。相對于此，在本實施方式中，在從剎車踏板感知傳感器25檢測到踏入操作的狀態(tài)變?yōu)闄z測不到踏入操作、并且控制液壓缸52而使耳軸臂62回到向中立位置移動前的位置的情況下，與副變速桿感知傳感器168檢測出的副變速桿31的位置是設定多個齒輪比中的最小齒輪比的位置時相比，在副變速桿感知傳感器168檢測出的副變速桿31的位置是設定多個齒輪比中的最小齒輪比以外的位置時，控制器3加快液壓缸52的工作速度。因此，即使副變速裝置9是多個齒輪比中的最小齒輪比以外的狀態(tài)，行駛車體2也能夠迅速地再起步。

另外，在圖11的耳軸臂移動處理中，在控制器3判定為剎車踏板感知傳感器25檢測出剎車踏板21的踏入操作的情況下(步驟ST1：是)，并且判定為動力傳遞裝置15是四輪驅動狀態(tài)的情況下(步驟ST2：是)，將液壓缸52的工作速度設定成低速度而以低速度使耳軸臂62向中立位置移動(步驟ST3)，并且將動力傳遞裝置15從四輪驅動狀態(tài)切換成兩輪驅動狀態(tài)即可。由此，能夠不會成為急剎車地抑制沖擊的產(chǎn)生并且以自然的感覺將行駛車體2停止。這里，例如，在田地作業(yè)等中，有時想讓行駛車體2保持四輪驅動狀態(tài)而準確地停止在所希望的停止位置。因此，在上述情況下，僅在控制器3判定為車速傳感器163檢測出的行駛車體2的行駛速度在規(guī)定速度(高速)以上時，將動力傳遞裝置15從四輪驅動狀態(tài)切換成兩輪驅動狀態(tài)即可。由此，與兩輪驅動狀態(tài)相比，四輪驅動狀態(tài)下剎車更有效而容易停止，因此，在行駛車體2的行駛速度低于規(guī)定速度的情況下(不是高速的情況下)，能夠在田地作業(yè)中使行駛車體2保持四輪驅動狀態(tài)而準確地停止在田埂邊有限的位置等所希望的停止位置。此外，在行駛車體2的行駛速度低于規(guī)定速度(高速)的情況下，即使在倉庫內(nèi)等也能夠使行駛車體2保持四輪驅動狀態(tài)而準確地停止在所希望的停止位置。此外，在行駛車體2的行駛速度在規(guī)定速度以上的情況下(高速的情況下)，由于行駛車體2成為兩輪驅動狀態(tài)后停止，因此能夠抑制沖擊的產(chǎn)生并且抑制成為急剎車。

此外，在控制器3如上所述地使耳軸臂62向中立位置移動(步驟ST3)并且將動力傳遞裝置15從四輪驅動狀態(tài)切換成兩輪驅動狀態(tài)的情況下，在判定為剎車踏板感知傳感器25變成檢測不到剎車踏板21的踏入操作的情況下(步驟ST5：是)，將 動力傳遞裝置15從兩輪驅動狀態(tài)回到四輪驅動狀態(tài)即可。由此，能夠防止在行駛車體2停止后再起步時的行駛車體2的驅動狀態(tài)成為與駕駛員的意圖(四輪驅動狀態(tài))相悖的狀態(tài)(兩輪驅動狀態(tài))。這里，當行駛車體2在路上行駛時剎車踏板21和離合器踏板20同時被踏入操作以使行駛車體2停止時，發(fā)動機制動失效而制動距離延長。因此，作為另一示例，在控制器3如上所述地使耳軸臂62向中立位置移動(步驟ST3)、并且將動力傳遞裝置15從四輪驅動狀態(tài)切換成兩輪驅動狀態(tài)的情況下，在判定為離合器踏板20被踏入操作時，也可以使動力傳遞裝置15從兩輪驅動狀態(tài)回到四輪驅動狀態(tài)。由此，在離合器踏板20被踏入操作的情況下，由于從兩輪驅動狀態(tài)切換成四輪驅動狀態(tài)，因此制動距離縮短，能夠更安全地將行駛車體2停止。

此外，在圖11的耳軸臂移動處理中，當在行駛車體2行駛中控制器3判定為剎車踏板感知傳感器25檢測出剎車踏板21的踏入操作(步驟ST1：是)、并在使行駛車體2停止后判定為剎車踏板感知傳感器25檢測不出剎車踏板21的踏入操作的情況下(步驟ST5：是)，控制器3操作耳軸臂62以使行駛車體2的行駛速度成為在步驟ST1中判定為檢測出剎車踏板21的踏入操作之前的行駛速度。并且，此時，在設置檢測行駛車體2的前后方向的斜度的傾斜檢測傳感器而控制器3根據(jù)傾斜檢測傳感器的輸出結果判定為行駛車體2是上坡傾斜(前高后低)時的再起步的情況下、并且判定為該上坡傾斜(角度)比規(guī)定的傾斜(角度)陡時，使得使耳軸臂62返回的液壓缸52的工作速度慢于基準速度即可。由此，在上坡傾斜時的再起步中，能夠抑制由急加速導致的前輪4的浮起。

[第二實施方式]

圖12是本實施方式的拖拉機的控制器進行的處理的流程圖的一個示例。在本實施方式中，相對于第一實施方式，主要是控制器3執(zhí)行的耳軸臂移動處理的一部分不同。

如圖12所示，控制器3與第一實施方式同樣地進行步驟ST1的處理。在控制器3判定為剎車踏板感知傳感器25檢測出剎車踏板21的踏入操作的情況下(步驟ST1：是)，控制器3判定發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的發(fā)動機7的轉速是否在規(guī)定轉速(第一規(guī)定轉速)以下(步驟ST2B)。在控制器3判定為發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的發(fā)動機7的轉速是規(guī)定轉速以下的情況下(步驟ST2B：是)，控制器3將液壓缸52的工作速度設定成高速度而使耳軸臂62以高速度向中立位置移動(步驟ST3B)。 另一方面，控制器3在判定為發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的發(fā)動機7的轉速超過規(guī)定轉速的情況下(步驟ST2B：否)，將液壓缸52的工作速度設定成基準速度而使耳軸臂62按基準速度向中立位置移動(步驟ST4)。如上所述，在本實施方式中，在剎車踏板感知傳感器25檢測出剎車踏板21的踏入操作的情況下，控制器3進行控制液壓缸52而使耳軸臂62向中立位置移動的處理，在該處理中，與發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的發(fā)動機7的轉速超過規(guī)定轉速時相比，在發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的發(fā)動機7的轉速在規(guī)定轉速以下時，控制器3加快液壓缸52的工作速度。規(guī)定轉速(第一規(guī)定轉速)例如是怠速轉速或大于怠速轉速的轉速即可。

并且，控制器3與第一實施方式同樣地進行步驟ST5以下的處理。

如以上說明的那樣，在本實施方式中，在剎車踏板感知傳感器25檢測出踏入操作的情況下，控制器3進行控制液壓缸52而使耳軸臂62向中立位置移動的處理。因此，在使行駛車體2減速或停止時，能夠抑制發(fā)動機7停止。此外，在本實施方式中，在上述處理中，與發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的轉速超過規(guī)定轉速時相比，在發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的轉速在規(guī)定轉速(第一規(guī)定轉速)以下時，控制器3加快液壓缸52的工作速度。因此，例如，與發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的轉速比發(fā)動機7怠速時的轉速大時相比，在發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的轉速在發(fā)動機7怠速時的轉速以下時，能夠使液壓無級變速裝置8較快地變化成不將被輸入的動力作為使行駛車體2前進或者后退的力而輸出的狀態(tài)(中立狀態(tài))，因此，在使行駛車體2減速或停止時能夠抑制發(fā)動機7停止。因此，能夠順暢地將行駛車體2停止。

另外，在發(fā)動機7的轉速達到怠速以下的轉速的情況下，控制器3使耳軸臂62回到中立位置時的液壓缸52的工作速度最快(最快速)即可。由此，在使行駛車體2減速或停止時能夠抑制發(fā)動機7停止。因此，能夠順暢地將行駛車體2停止。

[第三實施方式]

圖13是本實施方式的拖拉機的控制器進行的處理的流程圖的一個示例。在本實施方式中，相對于第一實施方式，主要是控制器3執(zhí)行的耳軸臂移動處理的一部分不同。

如圖13所示，控制器3與第一實施方式同樣地進行步驟ST1的處理。在控制器3判定為剎車踏板感知傳感器25檢測出剎車踏板21的踏入操作的情況下(步驟ST1：是)，控制器3判定車速傳感器163檢測出的行駛車體2的行駛速度是否在規(guī)定速度 以上(步驟ST2C)。在控制器3判定為車速傳感器163檢測出的行駛車體2的行駛速度是規(guī)定速度以上的情況下(步驟ST2C：是)，控制器3將液壓缸52的工作速度設定成低速度而使耳軸臂62以低速度向中立位置移動(步驟ST3)。另一方面，在控制器3判定為車速傳感器163檢測出的行駛車體2的行駛速度不在規(guī)定速度以上的情況下(步驟ST2C：否)，控制器3將液壓缸52的工作速度設定成基準速度而使耳軸臂62以基準速度向中立位置移動(步驟ST4)。如上所述，在本實施方式中，在剎車踏板感知傳感器25檢測出剎車踏板21的踏入操作的情況下，控制器3進行控制液壓缸52而使耳軸臂62向中立位置移動的處理，在該處理中，與車速傳感器163檢測出的行駛車體2的行駛速度低于規(guī)定速度時相比，在車速傳感器163檢測出的行駛車體2的行駛速度在規(guī)定速度以上時，控制器3減慢液壓缸52的工作速度。

并且，控制器3與第一實施方式同樣地進行步驟ST5以下的處理。

如以上說明的那樣，在本實施方式中，在剎車踏板感知傳感器25檢測出踏入操作的情況下，控制器3進行控制液壓缸52而使耳軸臂62向中立位置移動的處理。因此，在使行駛車體2減速或停止時，能夠抑制發(fā)動機7停止。這里，在以往的作業(yè)車輛中，在行駛車體以高速行駛中，當使液壓無級變速裝置回到不將被輸入的動力作為使行駛車體前進或者后退的力而輸出的狀態(tài)(中立位置)時，有時行駛車體產(chǎn)生比較大的沖擊。相對于此，在本實施方式中，在上述處理中，與車速傳感器163檢測出的行駛速度低于規(guī)定速度時相比，在車速傳感器163檢測出的行駛速度在規(guī)定速度以上時，控制器3減慢液壓缸52的工作速度。因此，與車速傳感器163檢測出的行駛速度低于規(guī)定速度時相比，在車速傳感器163檢測出的行駛速度在規(guī)定速度以上時，能夠使液壓無級變速裝置8較慢地變化成不將被輸入的動力作為使行駛車體2前進或者后退的力而輸出的狀態(tài)，因此，即使在使行駛車體2從高速的行駛停止時，也能夠抑制行駛車體2產(chǎn)生較大的沖擊。因此，能夠順暢地將行駛車體2停止。

另外，可以適當組合地實施在第一至第三實施方式中控制器3進行的處理。即，控制器3根據(jù)車輪(前輪4和后輪5)的驅動狀態(tài)(兩輪驅動狀態(tài)、四輪驅動狀態(tài))、發(fā)動機7的轉速、行駛車體2的行駛速度中的任兩個以上的檢測結果的組合來設定使耳軸臂62向中立位置移動的液壓缸52的工作速度即可。由此，在使行駛車體2減速或停止時能夠抑制發(fā)動機7停止。因此，能夠順暢地將行駛車體2停止。即，能夠抑制發(fā)動機7停止的同時抑制變成急剎車，因此能夠得到適當?shù)耐Ｖ垢杏X。

[第四實施方式]

圖14是本實施方式的拖拉機的控制器進行的處理的流程圖的一個示例。在本實施方式中，相對于第一實施方式，主要是控制器3執(zhí)行的耳軸臂移動處理的一部分不同。另外，本實施方式也可以應用于第二和第三實施方式。

如圖14所示，控制器3與第一實施方式同樣地進行步驟ST1至ST5的處理。在控制器3在步驟ST5中判定為剎車踏板感知傳感器25檢測不到剎車踏板21的踏入操作的情況下(步驟ST5：是)，控制器3判定發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的發(fā)動機7的轉速是否在規(guī)定轉速(第二規(guī)定轉速)以下(步驟ST6A)。在控制器3判定為發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的發(fā)動機7的轉速在規(guī)定轉速以下的情況下(步驟ST6A：是)，控制器3將液壓缸52的工作速度設定成低速度而使耳軸臂62以低速度回到檢測出剎車踏板21的踏入操作之前的位置、即向中立位置移動前的位置(步驟ST7A)，回到步驟ST1。另一方面，在控制器3判定為發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的發(fā)動機7的轉速不在規(guī)定轉速以下、即發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的發(fā)動機7的轉速超過規(guī)定轉速的情況下(步驟ST6A：否)，控制器3將液壓缸52的工作速度設定成基準速度而使耳軸臂62以基準速度回到檢測出剎車踏板21的踏入操作之前的位置、即向中立位置移動前的位置(步驟ST8)，回到步驟ST1。如上所述，在本實施方式中，在從剎車踏板感知傳感器25檢測出剎車踏板21的踏入操作的狀態(tài)變?yōu)闄z測不到剎車踏板21的踏入操作、并控制液壓缸52而使耳軸臂62回到向中立位置移動前的位置的情況下，與發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的發(fā)動機7的轉速超過規(guī)定轉速時相比，在發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的發(fā)動機7的轉速在規(guī)定轉速以下時，控制器3減慢液壓缸52的工作速度。規(guī)定轉速(第二規(guī)定轉速)可以是例如怠速轉速等比較低的轉速。另外，規(guī)定轉速也可以是大于怠速轉速的轉速。

如以上說明的那樣，在本實施方式中，在從剎車踏板感知傳感器25檢測出踏入操作的狀態(tài)變成檢測不到踏入操作、并且控制液壓缸52而使耳軸臂62回到向中立位置移動前的位置的情況下，與發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的發(fā)動機7的轉速超過規(guī)定轉速時相比，在發(fā)動機轉速傳感器162檢測出的發(fā)動機7的轉速在規(guī)定轉速(第二規(guī)定轉速)以下時，控制器3減慢液壓缸52的工作速度。因此，即使在發(fā)動機7的停止比較容易發(fā)生的、發(fā)動機7是比較低轉速的情況下，由于能夠使耳軸臂62從中立位置較慢地回歸，因此也能夠抑制發(fā)動機7發(fā)生停止。

另外，當控制器3在步驟ST5中判定為剎車踏板感知傳感器25未檢測出剎車踏板21的踏入操作的情況下(步驟ST5：是)，除了根據(jù)發(fā)動機的轉速的檢測結果以外還根據(jù)在第一實施方式中說明的副變速裝置9的狀態(tài)(高速、中速、低速)的檢測結果來設定使耳軸臂62向中立位置移動的液壓缸52的工作速度即可。

以上例舉了本發(fā)明的多個實施方式，但這些實施方式只是一個示例，并非限定發(fā)明的范圍。這些實施方式可以以其它各種方式來實施，在不脫離發(fā)明主旨的范圍內(nèi)可以進行各種省略、置換、組合、變更。此外，各結構、形狀、表示要素等的規(guī)格(結構、種類、方向、形狀、大小、長度、寬度、厚度、高度、數(shù)量、配置、位置、材質等)可以適當?shù)刈兏M行實施。