本發(fā)明涉及汽車配件領(lǐng)域，具體的說(shuō)一種可調(diào)式具有臀部按摩功能的智能汽車駕駛座椅。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)和科技的快速發(fā)展，人們生活水平的提高，汽車已經(jīng)進(jìn)入了千家萬(wàn)戶，成為人們出行的主要交通工具之一，目前，汽車已經(jīng)與人們的生活息息相關(guān)，家庭的汽車擁有量也在逐年上升，國(guó)內(nèi)的汽車市場(chǎng)也已經(jīng)得到了快速發(fā)展，而且人們對(duì)汽車的要求也越來(lái)越高，比如汽車行駛性能、汽車乘坐舒適度等等；在汽車駕駛過(guò)程中，如果駕駛員進(jìn)行長(zhǎng)途行駛，由于行駛時(shí)間較長(zhǎng)，而且汽車內(nèi)空間窄小，不宜進(jìn)行身體運(yùn)動(dòng)，同時(shí)在行駛過(guò)程中需時(shí)刻保持精力高度集中，姿勢(shì)長(zhǎng)期不變，極容易造成駕駛員身心疲勞，而且會(huì)出現(xiàn)臀部酸痛的情況，同時(shí)也會(huì)伴有胸口悶氣或者疼痛的狀況，如果此種情況發(fā)生過(guò)于頻繁，將會(huì)嚴(yán)重影響人們的身體健康，同時(shí)也會(huì)伴有一些疾病的發(fā)生，而且很容易導(dǎo)致人體痔瘡的產(chǎn)生以及臀部脂肪堆積，除此之外，也容易導(dǎo)致交通事故的發(fā)生。如果汽車座椅具有臀部按摩功能，能夠在駕駛過(guò)程經(jīng)常對(duì)駕駛員的臀部進(jìn)行按摩，不僅可以讓緊繃的臀大肌、股二頭肌、大收肌得到放松，減緩疲勞；而且還可以對(duì)屁股肥大者具有減肥的功效，使其更加纖小圓潤(rùn)，厚厚的肉肉的，十分的翹美，同時(shí)最重要的是可以減少脂肪的堆積，也可減少痔瘡的發(fā)生；除此之外，使得駕駛員時(shí)刻保持精力充沛，相應(yīng)的減少了交通事故的發(fā)生。鑒于此，本發(fā)明提供了一種可調(diào)式具有臀部按摩功能的智能汽車駕駛座椅。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種可調(diào)式具有臀部按摩功能的智能汽車駕駛座椅。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問(wèn)題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一種可調(diào)式具有臀部按摩功能的智能汽車駕駛座椅，包括座椅主體、按摩裝置、升降支柱、移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置和限位裝置；所述的座椅主體前端為乘坐部，乘坐部中部開(kāi)設(shè)有凹型安裝槽，乘坐部底端面的四個(gè)頂角處分別對(duì)稱開(kāi)設(shè)有安裝螺紋孔，椅子主體后端為依靠部，依靠部為垂直的半腰型結(jié)構(gòu)，依靠部左右兩側(cè)分別對(duì)稱開(kāi)設(shè)有弧形狀凹槽，且依靠部?jī)?nèi)側(cè)壁上設(shè)置有海綿墊；所述的按摩裝置位于椅子主體乘坐部中部的凹型安裝槽內(nèi)，升降支柱上端開(kāi)設(shè)有與乘坐部底端面的安裝螺紋孔相配合的外螺紋，升降支柱為電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿和液壓推桿，升降支柱上端安裝在乘坐部底端面的安裝螺紋孔內(nèi)，升降支柱下端固定在移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置的上方，升降支柱可對(duì)本發(fā)明的整體高度進(jìn)行調(diào)節(jié)，便于不同身高的人群使用，使用范圍更廣；所述的限位裝置數(shù)量為二，限位裝置分別安裝在移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置的正前方和右側(cè)端。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的按摩裝置包括下支撐板、上支撐板、左右側(cè)板、前后側(cè)板、六自由度按摩執(zhí)行器和三自由度按摩執(zhí)行器，左右側(cè)板和前后側(cè)板的數(shù)量均為二，六自由度按摩執(zhí)行器和三自由度按摩執(zhí)行器的數(shù)量均為四；所述的下支撐板由四塊矩形板拼接成弧狀結(jié)構(gòu)，且四塊矩形板之間通過(guò)鉸鏈進(jìn)行連接，下支撐板可以根據(jù)具體情況調(diào)節(jié)成不同弧度角度的狀態(tài)，以便不同臀部大小的人群使用；所述的上支撐板位于下支撐板正上方，左右側(cè)板位于下支撐板和上支撐板之間，左右側(cè)板上端與上支撐板相連接，左右側(cè)板下端與下支撐板相連接，前后側(cè)板分別位于左右側(cè)板正前方和正后方；所述的六自由度按摩執(zhí)行器分別對(duì)稱安裝在下支撐板中部位置處；所述的三自由度按摩執(zhí)行器分別位于六自由度按摩執(zhí)行器左右兩側(cè)，且三自由度按摩執(zhí)行器與下支撐板相連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置包括固定底板、移動(dòng)底板、橫向滑塊、橫向滑軌、縱向滑塊和縱向滑軌；所述的固定底板呈平板狀結(jié)構(gòu)，固定底板前后側(cè)分別對(duì)稱均勻開(kāi)設(shè)有固定孔；所述的移動(dòng)底板底端面的前后兩端分別固定有橫向滑塊，橫向滑塊安裝在橫向滑軌上，橫向滑軌上均勻開(kāi)設(shè)有橫向限位孔，橫向滑軌左右兩端分別固定在縱向滑塊上，縱向滑塊安裝在縱向滑軌上，縱向滑軌上均勻開(kāi)設(shè)有縱向限位孔，縱向滑軌底端固定在固定底板上；移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置可進(jìn)行平面內(nèi)的左右和前后的移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)本發(fā)明使用過(guò)程中的具體位置，更加便于駕駛員駕駛時(shí)的操作。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的限位裝置包括卡座、移動(dòng)塊、限位桿、限位卡簧和拉手；所述的卡座呈半圓狀結(jié)構(gòu)，卡座中心位置處開(kāi)設(shè)有通孔，移動(dòng)塊位于卡座正上方，限位桿一端穿過(guò)卡座中心位置處的通孔分別安裝在橫向限位孔和縱向限位孔內(nèi)，限位桿另一端與移動(dòng)塊固連，限位卡簧分別位于限位桿兩側(cè)，且限位卡簧底端與卡座相連接，限位卡簧頂端與移動(dòng)塊相連接，拉手呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，拉手兩端分別固定在移動(dòng)塊頂端面上；限位裝置用于對(duì)本發(fā)明整體位置調(diào)節(jié)后的限位固定，防治本發(fā)明在使用過(guò)程中出現(xiàn)偏差移動(dòng)，造成安全事故，當(dāng)要移動(dòng)本發(fā)明時(shí)，駕駛員用手向上拉動(dòng)拉手，從而帶動(dòng)限位桿從橫向限位孔或者縱向限位孔內(nèi)拔出，當(dāng)通過(guò)移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)好本發(fā)明的具體位置后，放下拉手，在限位卡簧的回復(fù)力作用下，限位桿自動(dòng)下降，最終插入到橫向限位孔或者縱向限位孔內(nèi)，達(dá)到了對(duì)本發(fā)明的限位固定的效果。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的六自由度按摩執(zhí)行器包括一號(hào)定平臺(tái)、一號(hào)動(dòng)平臺(tái)、下三角座、上三角座、球鉸鏈、套筒、伸縮桿、一號(hào)限位彈簧和一號(hào)按摩珠，下三角座和上三角座的數(shù)量為三，球鉸鏈、套筒和一號(hào)限位彈簧的數(shù)量為十二，伸縮桿的數(shù)量為六；所述的一號(hào)定平臺(tái)和一號(hào)動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座安裝在一號(hào)定平臺(tái)的上端面上，且下三角座在一號(hào)定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，上三角座安裝在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)下端面上，且上三角座和下三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)；所述的球鉸鏈分別安裝在下三角座和上三角座上，套筒一端與球鉸鏈相連接，套筒另一端與伸縮桿相連接，一號(hào)限位彈簧繞套在伸縮桿上；所述的一號(hào)按摩珠均勻布置在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上端面上，一號(hào)按摩珠為半球狀結(jié)構(gòu)，且一號(hào)按摩珠由柔性材料制成。通過(guò)伸縮桿的上下雙向伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過(guò)一號(hào)限位彈簧增加了一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的抖動(dòng)性，提高了六自由度按摩執(zhí)行器的按摩效果，六自由度按摩執(zhí)行器采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度按摩執(zhí)行器在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，六自由度按摩執(zhí)行器位于本發(fā)明的中心位置處，使用時(shí)，六自由度按摩執(zhí)行器與人體臀部中部相接觸，不僅起到了主要承重作用，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)承重能力強(qiáng)的特點(diǎn)，而且與臀部接觸面積大，按摩效果好。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的三自由度按摩執(zhí)行器包括二號(hào)定平臺(tái)、二號(hào)動(dòng)平臺(tái)、下耳座、上耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、二號(hào)限位彈簧和二號(hào)按摩珠；所述的二號(hào)定平臺(tái)和二號(hào)動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下耳座位于二號(hào)定平臺(tái)的上端面上，且下耳座之間的安裝中心角度為60度，上耳座位于二號(hào)動(dòng)平臺(tái)下端面上，且上耳座與下耳座分別一一對(duì)應(yīng)；所述的電動(dòng)推桿底端通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在下耳座上，電動(dòng)推桿頂端與上耳座之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行連接，二號(hào)限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上端；所述的二號(hào)按摩珠均勻布置在二號(hào)動(dòng)平臺(tái)上端面上，二號(hào)按摩珠呈圓球狀結(jié)構(gòu)，且二號(hào)按摩珠由柔性材料制成。通過(guò)電動(dòng)推桿上下伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)二號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過(guò)二號(hào)限位彈簧增加了二號(hào)動(dòng)平臺(tái)的抖動(dòng)性，提高了三自由度按摩執(zhí)行器的按摩效果，三自由度按摩執(zhí)行器采用3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，運(yùn)動(dòng)性好，三自由度按摩執(zhí)行器位于本發(fā)明中心位置處兩側(cè)，工作時(shí)，三自由度按摩執(zhí)行器可充分與人體臀部?jī)蛇呄嘟佑|，與六自由度按摩執(zhí)行器相比，三自由度按摩執(zhí)行器按摩力道稍微輕小，更加適合對(duì)人體臀部?jī)蓚?cè)進(jìn)行按摩，按摩效果好。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的上支撐板呈弧形狀結(jié)構(gòu)，上支撐板上端面上依次均勻布置有圓柱狀橫條；所述的左右側(cè)板的垂直橫斷面呈折線狀；所述的前后側(cè)板呈不完全環(huán)形結(jié)構(gòu)，前后側(cè)板上均勻開(kāi)設(shè)有矩形槽，且上支撐板、左右側(cè)板和前后側(cè)板均由柔性材料制成；通過(guò)柔性材料制成的上支撐板、左右側(cè)板和前后側(cè)板可完成按摩裝置整體的伸縮運(yùn)動(dòng)，柔軟性好，提高了按摩裝置的按摩效果。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的下三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開(kāi)設(shè)有與球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座的結(jié)構(gòu)與下三角座的結(jié)構(gòu)相同。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的伸縮桿為雙向伸縮桿，伸縮桿為電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿或液壓桿。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明整體高度可進(jìn)行調(diào)節(jié)，便于不同身高駕駛員的使用，且本發(fā)明可進(jìn)行整體的前后和左右的平面移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)本發(fā)明使用過(guò)程中的具體位置，更加便于駕駛員駕駛時(shí)的操作，安全可靠性高。

(2)本發(fā)明整體可收縮，柔軟性好，占用空間小，可對(duì)人體臀部進(jìn)行按摩，根據(jù)臀部不同部位按摩時(shí)產(chǎn)生的按摩力道不同，且按摩接觸面全面，按摩效果明顯，提高了臀部按摩時(shí)的舒適度。

(3)本發(fā)明六自由度按摩執(zhí)行器采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度按摩執(zhí)行器在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，六自由度按摩執(zhí)行器與人體臀部中部相接觸，不僅起到了主要承重作用，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)承重能力強(qiáng)的特點(diǎn)，而且與臀部接觸面積大，按摩效果好。

(4)本發(fā)明三自由度按摩執(zhí)行器采用3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)性好，三自由度按摩執(zhí)行器可充分與人體臀部?jī)蛇呄嘟佑|，按摩力道稍微輕小，更加適合對(duì)人體臀部?jī)蓚?cè)進(jìn)行按摩，按摩效果好。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明按摩裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明按摩裝置去除前后側(cè)板后的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置和限位裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置和限位裝置配合時(shí)的局部立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明六自由度按摩執(zhí)行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明三自由度按摩執(zhí)行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1所示，一種可調(diào)式具有臀部按摩功能的智能汽車駕駛座椅，包括座椅主體1、按摩裝置2、升降支柱3、移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置4和限位裝置5；所述的座椅主體1前端為乘坐部，乘坐部中部開(kāi)設(shè)有凹型安裝槽，乘坐部底端面的四個(gè)頂角處分別對(duì)稱開(kāi)設(shè)有安裝螺紋孔，椅子主體1后端為依靠部，依靠部為垂直的半腰型結(jié)構(gòu)，依靠部左右兩側(cè)分別對(duì)稱開(kāi)設(shè)有弧形狀凹槽，且依靠部?jī)?nèi)側(cè)壁上設(shè)置有海綿墊；所述的按摩裝置2位于椅子主體1乘坐部中部的凹型安裝槽內(nèi)，升降支柱3上端開(kāi)設(shè)有與乘坐部底端面的安裝螺紋孔相配合的外螺紋，升降支柱3為電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿和液壓推桿，升降支柱3上端安裝在乘坐部底端面的安裝螺紋孔內(nèi)，升降支柱3下端固定在移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置4的上方，升降支柱3可對(duì)本發(fā)明的整體高度進(jìn)行調(diào)節(jié)，便于不同身高的人群使用，使用范圍更廣；所述的限位裝置5數(shù)量為二，限位裝置5分別安裝在移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置4的正前方和右側(cè)端。

如圖2和圖3所示，所述的按摩裝置2包括下支撐板21、上支撐板22、左右側(cè)板23、前后側(cè)板24、六自由度按摩執(zhí)行器25和三自由度按摩執(zhí)行器26，左右側(cè)板23和前后側(cè)板24的數(shù)量均為二，六自由度按摩執(zhí)行器25和三自由度按摩執(zhí)行器26的數(shù)量均為四；所述的下支撐板21由四塊矩形板拼接成弧狀結(jié)構(gòu)，且四塊矩形板之間通過(guò)鉸鏈進(jìn)行連接，下支撐板21可以根據(jù)具體情況調(diào)節(jié)成不同弧度角度的狀態(tài)，以便不同臀部大小的人群使用；所述的上支撐板22位于下支撐板21正上方，左右側(cè)板23位于下支撐板21和上支撐板22之間，左右側(cè)板23上端與上支撐板22相連接，左右側(cè)板23下端與下支撐板21相連接，前后側(cè)板24分別位于左右側(cè)板23正前方和正后方；所述的六自由度按摩執(zhí)行器25分別對(duì)稱安裝在下支撐板21中部位置處；所述的三自由度按摩執(zhí)行器26分別位于六自由度按摩執(zhí)行器25左右兩側(cè)，且三自由度按摩執(zhí)行器26與下支撐板21相連接。

如圖4和圖5所示，所述的移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置4包括固定底板41、移動(dòng)底板42、橫向滑塊43、橫向滑軌44、縱向滑塊45和縱向滑軌46；所述的固定底板41呈平板狀結(jié)構(gòu)，固定底板41前后側(cè)分別對(duì)稱均勻開(kāi)設(shè)有固定孔；所述的移動(dòng)底板42底端面的前后兩端分別固定有橫向滑塊43，橫向滑塊43安裝在橫向滑軌44上，橫向滑軌44上均勻開(kāi)設(shè)有橫向限位孔，橫向滑軌44左右兩端分別固定在縱向滑塊45上，縱向滑塊45安裝在縱向滑軌46上，縱向滑軌46上均勻開(kāi)設(shè)有縱向限位孔，縱向滑軌45底端固定在固定底板41上；移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置4可進(jìn)行平面內(nèi)的左右和前后的移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)本發(fā)明使用過(guò)程中的具體位置，更加便于駕駛員駕駛時(shí)的操作。

如圖4和圖5所示，所述的限位裝置5包括卡座51、移動(dòng)塊52、限位桿53、限位卡簧54和拉手55；所述的卡座51呈半圓狀結(jié)構(gòu)，卡座51中心位置處開(kāi)設(shè)有通孔，移動(dòng)塊52位于卡座51正上方，限位桿53一端穿過(guò)卡座51中心位置處的通孔分別安裝在橫向限位孔和縱向限位孔內(nèi)，限位桿53另一端與移動(dòng)塊52固連，限位卡簧54分別位于限位桿53兩側(cè)，且限位卡簧54底端與卡座51相連接，限位卡簧54頂端與移動(dòng)塊52相連接，拉手55呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，拉手55兩端分別固定在移動(dòng)塊52頂端面上；限位裝置5用于對(duì)本發(fā)明整體位置調(diào)節(jié)后的限位固定，防治本發(fā)明在使用過(guò)程中出現(xiàn)偏差移動(dòng)，造成安全事故，當(dāng)要移動(dòng)本發(fā)明時(shí)，駕駛員用手向上拉動(dòng)拉手55，從而帶動(dòng)限位桿53從橫向限位孔或者縱向限位孔內(nèi)拔出，當(dāng)通過(guò)移動(dòng)調(diào)節(jié)裝置4調(diào)節(jié)好本發(fā)明的具體位置后，放下拉手55，在限位卡簧54的回復(fù)力作用下，限位桿53自動(dòng)下降，最終插入到橫向限位孔或者縱向限位孔內(nèi)，達(dá)到了對(duì)本發(fā)明的限位固定的效果。

如圖6所示，所述的六自由度按摩執(zhí)行器25包括一號(hào)定平臺(tái)251、一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252、下三角座253、上三角座254、球鉸鏈255、套筒256、伸縮桿257、一號(hào)限位彈簧258和一號(hào)按摩珠259，下三角座253和上三角座254的數(shù)量為三，球鉸鏈255、套筒256和一號(hào)限位彈簧258的數(shù)量為十二，伸縮桿257的數(shù)量為六；所述的一號(hào)定平臺(tái)251和一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座253安裝在一號(hào)定平臺(tái)251的上端面上，且下三角座253在一號(hào)定平臺(tái)251上呈正三角形位置布置，上三角座254安裝在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252下端面上，且上三角座254和下三角座253之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)，下三角座253呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座253沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開(kāi)設(shè)有與球鉸鏈255下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座254的結(jié)構(gòu)與下三角座253的結(jié)構(gòu)相同；所述的球鉸鏈255分別安裝在下三角座253和上三角座254上，套筒256一端與球鉸鏈255相連接，套筒256另一端與伸縮桿257相連接，一號(hào)限位彈簧258繞套在伸縮桿257上，伸縮桿257為雙向伸縮桿，伸縮桿257為電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿或液壓桿；所述的一號(hào)按摩珠259均勻布置在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252的上端面上，一號(hào)按摩珠259為半球狀結(jié)構(gòu)，且一號(hào)按摩珠259由柔性材料制成。通過(guò)伸縮桿257的上下雙向伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過(guò)一號(hào)限位彈簧258增加了一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252的抖動(dòng)性，提高了六自由度按摩執(zhí)行器25的按摩效果，六自由度按摩執(zhí)行器25采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度按摩執(zhí)行器25在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，六自由度按摩執(zhí)行器25位于本發(fā)明的中心位置處，使用時(shí)，六自由度按摩執(zhí)行器25與人體臀部中部相接觸，不僅起到了主要承重作用，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)承重能力強(qiáng)的特點(diǎn)，而且與臀部接觸面積大，按摩效果好。

如圖7所示，所述的三自由度按摩執(zhí)行器26包括二號(hào)定平臺(tái)261、二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262、下耳座263、上耳座264、轉(zhuǎn)軸265、電動(dòng)推桿266、二號(hào)限位彈簧267和二號(hào)按摩珠268；所述的二號(hào)定平臺(tái)261和二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下耳座263位于二號(hào)定平臺(tái)261的上端面上，且下耳座263之間的安裝中心角度為60度，上耳座264位于二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262下端面上，且上耳座264與下耳座263分別一一對(duì)應(yīng)；所述的電動(dòng)推桿266底端通過(guò)轉(zhuǎn)軸265安裝在下耳座263上，電動(dòng)推桿266頂端與上耳座264之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸265進(jìn)行連接，二號(hào)限位彈簧267繞套在電動(dòng)推桿266上端；所述的二號(hào)按摩珠268均勻布置在二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262上端面上，二號(hào)按摩珠268呈圓球狀結(jié)構(gòu)，且二號(hào)按摩珠268由柔性材料制成。通過(guò)電動(dòng)推桿266上下伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過(guò)二號(hào)限位彈簧267增加了二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262的抖動(dòng)性，提高了三自由度按摩執(zhí)行器26的按摩效果，三自由度按摩執(zhí)行器26采用3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，運(yùn)動(dòng)性好，三自由度按摩執(zhí)行器26位于本發(fā)明中心位置處兩側(cè)，工作時(shí)，三自由度按摩執(zhí)行器26可充分與人體臀部?jī)蛇呄嘟佑|，與六自由度按摩執(zhí)行器25相比，三自由度按摩執(zhí)行器26按摩力道稍微輕小，更加適合對(duì)人體臀部?jī)蓚?cè)進(jìn)行按摩，按摩效果好。

如圖2和圖3所示，所述的上支撐板22呈弧形狀結(jié)構(gòu)，上支撐板22上端面上依次均勻布置有圓柱狀橫條；所述的左右側(cè)板23的垂直橫斷面呈折線狀；所述的前后側(cè)板24呈不完全環(huán)形結(jié)構(gòu)，前后側(cè)板24上均勻開(kāi)設(shè)有矩形槽，且上支撐板22、左右側(cè)板23和前后側(cè)板24均由柔性材料制成；通過(guò)柔性材料制成的上支撐板22、左右側(cè)板23和前后側(cè)板24可完成按摩裝置2整體的伸縮運(yùn)動(dòng)，柔軟性好，提高了按摩裝置的按摩效果。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。