本發(fā)明涉及一種停車輔助裝置。

背景技術(shù)：

以往，提出如下停車輔助裝置的方案：利用搭載在車輛中的各種傳感器尋找本車輛能夠停車的停車空間，計(jì)算到達(dá)設(shè)定在該停車空間內(nèi)的停車目標(biāo)位置的最佳車輛路徑，并沿著該車輛路徑引導(dǎo)本車輛，由此減輕駕駛員的停車操作負(fù)擔(dān)。

專利文獻(xiàn)1：國際公開第09/063710號(hào)小冊(cè)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在將本車輛引導(dǎo)到由傳感器檢測(cè)出的停車空間內(nèi)時(shí)，會(huì)根據(jù)本車輛完全進(jìn)入作為目標(biāo)的停車空間(目標(biāo)停車空間)內(nèi)來終止車輛的引導(dǎo)處理或指引處理。但是，有可能存在在本車輛沒有完全進(jìn)入目標(biāo)停車空間內(nèi)之前車輛停止的情況。例如有因停車空間的路面狀態(tài)妨礙車輛的行駛而導(dǎo)致停止的情況、以及根據(jù)用戶自身的判斷而在引導(dǎo)途中停止車輛的情況。但是，在這種情況下，由于車輛并沒有到達(dá)至設(shè)定的停車目標(biāo)位置的引導(dǎo)路徑的終端，所以不滿足引導(dǎo)的終止條件。其結(jié)果，停車輔助裝置會(huì)繼續(xù)進(jìn)行引導(dǎo)。也就是說，盡管車輛已經(jīng)停止卻還在繼續(xù)進(jìn)行引導(dǎo)，由此會(huì)使用戶感到麻煩或困惑。

本發(fā)明涉及一種停車輔助裝置，例如具備：檢測(cè)部，其檢測(cè)在車輛的周邊區(qū)域的可停車區(qū)域；路徑計(jì)算部，其計(jì)算用于將上述車輛從上述車輛的當(dāng)前位置引導(dǎo)到停車目標(biāo)位置的停車引導(dǎo)路徑，該停車目標(biāo)位置包含在由上述檢測(cè)部檢測(cè)出的上述可停車區(qū)域內(nèi)；以及控制部，其沿著由上述路徑計(jì)算部計(jì)算出的上述停車引導(dǎo)路徑將上述車輛向上述停車目標(biāo)位置引導(dǎo)，在上述車輛以規(guī)定姿態(tài)完全進(jìn)入上述可停車區(qū)域內(nèi)并到達(dá)上述停車目標(biāo)位置的情況下，結(jié)束上述引導(dǎo)，而在以上述規(guī)定姿態(tài)進(jìn)入到上述可停車區(qū)域內(nèi)并在上述車輛到達(dá)上述停車目標(biāo)位置之前上述車輛停止的情況下，根據(jù)該車輛的停止方式結(jié)束上述車輛的引導(dǎo)。采用這種方式，例如在到達(dá)停車目標(biāo)位置之前車輛停止的情況下，也會(huì)根據(jù)其停止方式結(jié)束車輛的引導(dǎo)。其結(jié)果，能夠調(diào)整結(jié)束停車輔助的時(shí)間，并能夠通過該調(diào)整減輕以往的麻煩或困惑。

本發(fā)明涉及的停車輔助裝置的上述控制部，例如也可以根據(jù)上述車輛的停止方式使到結(jié)束上述車輛的引導(dǎo)為止的結(jié)束延長期間不同。采用這種方式，例如在到達(dá)停車目標(biāo)位置之前車輛停止的情況下，也會(huì)在經(jīng)過與其停止方式對(duì)應(yīng)的結(jié)束延長期間之后結(jié)束引導(dǎo)。其結(jié)果，能夠調(diào)整結(jié)束停車輔助的時(shí)間，并能夠通過該調(diào)整減輕以往的麻煩或困惑。

此外，本發(fā)明涉及的停車輔助裝置的上述控制部，例如也可以將上述結(jié)束延長期間的長度設(shè)定成：在上述車輛的停止方式為不伴隨上述車輛停止操作的第二停止方式時(shí)比在上述車輛的停止方式為伴隨車輛停止操作的第一停止方式時(shí)長。采用這種方式，在到達(dá)停車目標(biāo)位置之前車輛停止的情況下，由于在伴隨車輛停止操作的停止、即基于用戶意向而停止時(shí)迅速結(jié)束引導(dǎo)，所以能夠減輕以往的麻煩或困惑。此外，在不伴隨車輛停止操作的停止、即并非基于用戶意向而停止時(shí)，到停止引導(dǎo)為止的延長期間比基于用戶意向而停止時(shí)長，由此即使在未預(yù)料的狀況下引導(dǎo)停止時(shí)，也能夠給用戶提供其后應(yīng)對(duì)的機(jī)會(huì)。

此外，本發(fā)明涉及的停車輔助裝置的上述控制部，例如也可以在要結(jié)束上述車輛的引導(dǎo)時(shí)，執(zhí)行確認(rèn)通知來使用戶確認(rèn)是否結(jié)束。采用這種方式，在到達(dá)停車目標(biāo)位置之前車輛停止的情況下，會(huì)讓用戶判斷是否在這里結(jié)束引導(dǎo)，因此能夠使用戶同意引導(dǎo)的結(jié)束，并且用戶在車輛停止后希望重新開始引導(dǎo)時(shí)，能夠迅速地轉(zhuǎn)移到引導(dǎo)的重新開始。

此外，本發(fā)明涉及的停車輔助裝置的上述控制部，例如也可以當(dāng)上述車輛進(jìn)入了上述可停車區(qū)域內(nèi)規(guī)定量時(shí)，在上述車輛在車寬方向上從上述停車引導(dǎo)路徑偏離規(guī)定距離以上的情況、以及上述車輛的前后方向上的中心軸相對(duì)于基于上述停車引導(dǎo)路徑的引導(dǎo)方向偏離規(guī)定角度以上的情況中的至少一種情況下，判斷為未滿足上述規(guī)定姿態(tài)，暫不進(jìn)行基于述車輛停止的引導(dǎo)的結(jié)束，并使上述路徑計(jì)算部重新計(jì)算停車引導(dǎo)路徑以修正引導(dǎo)的偏離。采用這種方式，例如在引導(dǎo)產(chǎn)生偏離而難以引導(dǎo)到車輛停車目標(biāo)位置的情況下，在結(jié)束停車的引導(dǎo)之前，進(jìn)行停車引導(dǎo)路徑的重新計(jì)算，從而能夠順利地結(jié)束停車。

此外，本發(fā)明涉及的停車輔助裝置的上述控制部，例如也可以在上述路徑計(jì)算部重新計(jì)算出上述停車引導(dǎo)路徑的情況下，對(duì)相對(duì)于該重新計(jì)算出的停車引導(dǎo)路徑的上述車輛在車寬方向上的偏離距離以及相對(duì)于引導(dǎo)方向的上述車輛的前后方向上的中心軸的偏離的容許值進(jìn)行修正。采用這種方式，例如在將容許值向嚴(yán)格的方向修正的情況下，能夠高精度地進(jìn)行向目標(biāo)停車位置的引導(dǎo)。相反，在將容許值向?qū)捤傻姆较蛐拚那闆r下，能夠抑制反復(fù)執(zhí)行停車引導(dǎo)路徑的重新計(jì)算，由此即使在重新計(jì)算出停車引導(dǎo)路徑的情況下，也能夠迅速地結(jié)束引導(dǎo)。

本發(fā)明還涉及一種停車輔助裝置，例如具備：檢測(cè)部，其檢測(cè)在車輛的周邊區(qū)域的可停車區(qū)域；路徑計(jì)算部，其計(jì)算用于將上述車輛從上述車輛的當(dāng)前位置引導(dǎo)到停車目標(biāo)位置的停車引導(dǎo)路徑，該停車目標(biāo)位置包含在由上述檢測(cè)部檢測(cè)出的上述可停車區(qū)域內(nèi)；以及控制部，其沿著由上述路徑計(jì)算部計(jì)算出的上述停車引導(dǎo)路徑將上述車輛向上述停車目標(biāo)位置引導(dǎo)，在上述車輛以規(guī)定姿態(tài)完全進(jìn)入上述可停車區(qū)域內(nèi)并到達(dá)上述停車目標(biāo)位置的情況下，結(jié)束上述引導(dǎo)，而在上述車輛進(jìn)入了上述可停車區(qū)域內(nèi)規(guī)定量的距離并在到達(dá)上述停車目標(biāo)位置之前上述車輛停止的情況下，結(jié)束上述車輛的引導(dǎo)。采用這種方式，例如在到達(dá)停車目標(biāo)位置之前車輛停止的情況下，如果該車輛進(jìn)入了可停車區(qū)域內(nèi)規(guī)定量(的距離)則也結(jié)束車輛的引導(dǎo)。也就是說，能夠調(diào)整結(jié)束停車輔助的時(shí)間，并能夠通過該調(diào)整減輕以往的麻煩或困惑。

此外，本發(fā)明涉及的停車輔助裝置，例如也可以在上述車輛在上述可停車區(qū)域到達(dá)上述規(guī)定量的距離處之前由駕駛員執(zhí)行制動(dòng)操作時(shí)，上述控制部在上述車輛相對(duì)于上述可停車區(qū)域成為滿足規(guī)定條件的姿態(tài)的情況下結(jié)束上述引導(dǎo)。采用這種方式，例如在通過駕駛員的制動(dòng)操作特意使車輛停止的情況下，如果此時(shí)車輛的姿態(tài)是滿足可視為不再需要進(jìn)行停車輔助的規(guī)定條件的姿態(tài)，則也能夠順利地結(jié)束停車輔助。

附圖說明

圖1是表示實(shí)施方式的車輛的車室的一部分為透視狀態(tài)的示例性立體圖。

圖2是實(shí)施方式的車輛的示例性俯視圖。

圖3是從車輛后方觀察實(shí)施方式的車輛的儀表板的一個(gè)示例的圖。

圖4是實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示例性框圖。

圖5是實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的ECU的結(jié)構(gòu)的示例性框圖。

圖6是說明實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的停車輔助處理的流程圖。

圖7是為了說明實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的停車引導(dǎo)處理而說明停車場(chǎng)內(nèi)的車輛的動(dòng)作和可停車區(qū)域的檢測(cè)狀況的圖。

圖8是為了說明實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的停車引導(dǎo)處理而說明在停車場(chǎng)內(nèi)車輛到達(dá)停車目標(biāo)位置之前因車輪止動(dòng)塊而停止的示例的圖。

圖9是為了說明實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的停車引導(dǎo)處理而說明在停車場(chǎng)內(nèi)車輛到達(dá)停車目標(biāo)位置之前停止的示例的圖。

圖10是為了說明實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的停車引導(dǎo)處理而說明在停車場(chǎng)內(nèi)車輛到達(dá)停車目標(biāo)位置之前修正姿態(tài)的狀況的圖。

圖11是對(duì)圖6的引導(dǎo)控制處理進(jìn)行詳細(xì)說明的流程圖。

圖12是表示在實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)中顯示與引導(dǎo)相關(guān)的信息的顯示裝置畫面的一個(gè)示例的圖，是停車輔助中的顯示示例。

圖13是表示在實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)中顯示與引導(dǎo)相關(guān)的信息的顯示裝置畫面的一個(gè)示例的圖，是在引導(dǎo)期間車輛停止時(shí)的顯示示例。

圖14是表示在實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)中顯示與引導(dǎo)相關(guān)的信息的顯示裝置畫面的一個(gè)示例的圖，是通知引導(dǎo)結(jié)束時(shí)的顯示示例。

圖15是表示在實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)中顯示與引導(dǎo)相關(guān)的信息的顯示裝置畫面的一個(gè)示例的圖，是重新計(jì)算停車引導(dǎo)路徑并重新開始停車輔助時(shí)的顯示示例。

具體實(shí)施方式

下面，公開本發(fā)明的示例性實(shí)施方式。以下所示的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)、以及由該結(jié)構(gòu)帶來的作用、結(jié)果及效果僅是一個(gè)示例。本發(fā)明也能夠通過以下實(shí)施方式所公開的結(jié)構(gòu)以外的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，并且能夠獲得基于基本結(jié)構(gòu)所獲得的各種效果和派生效果中的至少一種效果。

在本實(shí)施方式中，搭載有停車輔助裝置的車輛1例如可以是以未圖示的內(nèi)燃機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的汽車即內(nèi)燃機(jī)汽車，也可以是以未圖示的電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的汽車即電動(dòng)汽車及燃料電池汽車等，也可以是以上述兩方作為驅(qū)動(dòng)源的混合動(dòng)力汽車，也可以是具備其它驅(qū)動(dòng)源的汽車。此外，車輛1能夠搭載各種變速裝置，并且能夠搭載用于驅(qū)動(dòng)內(nèi)燃機(jī)或電動(dòng)機(jī)所需的各種裝置例如系統(tǒng)及部件等。此外，對(duì)于車輛1中與車輪3的驅(qū)動(dòng)相關(guān)的裝置的方式、數(shù)量、布局等可以進(jìn)行各種設(shè)定。

如圖1例示的那樣，車身2構(gòu)成未圖示的乘客乘坐的車室2a。在車室2a內(nèi)，以面向作為乘客的駕駛員的座椅2b的狀態(tài)設(shè)置有轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7等。轉(zhuǎn)向部4例如是從儀表板24突出的方向盤，加速操作部5例如是位于駕駛員腳下的油門踏板，制動(dòng)操作部6例如是位于駕駛員腳下的制動(dòng)踏板，變速操作部7例如是從中央控制臺(tái)突出的變速桿。不過，轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7等不限于這些。

此外，在車室2a內(nèi)設(shè)置有作為顯示輸出部的顯示裝置8、以及作為聲音輸出部的聲音輸出裝置9。顯示裝置8例如是LCD(liquid crystal display，液晶顯示器)或OELD(organic electroluminescent display，有機(jī)電致發(fā)光顯示器)等。聲音輸出裝置9例如是揚(yáng)聲器。此外，顯示裝置8例如由觸控面板等透明的操作輸入部10覆蓋。乘客能夠經(jīng)由操作輸入部10視覺確認(rèn)顯示在顯示裝置8的顯示畫面中的圖像。此外，乘客通過在與顯示裝置8的顯示畫面中顯示的圖像對(duì)應(yīng)的位置用手指等對(duì)操作輸入部10進(jìn)行觸碰、按壓或移動(dòng)等操作，能夠執(zhí)行操作輸入。這些顯示裝置8、聲音輸出裝置9、操作輸入部10等例如設(shè)置在位于儀表板24的車寬方向即左右方向上中央部的監(jiān)控裝置11中。監(jiān)控裝置11可以具有開關(guān)、旋鈕、控制桿、按鈕等未圖示的操作輸入部。此外，也可以在監(jiān)控裝置11以外的車室2a內(nèi)的其它位置設(shè)置未圖示的聲音輸出裝置，還可以從監(jiān)控裝置11的聲音輸出裝置9和其它聲音輸出裝置輸出聲音。另外，監(jiān)控裝置11例如能夠兼用于導(dǎo)航系統(tǒng)或音響系統(tǒng)。

此外，在車室2a內(nèi)設(shè)置有與顯示裝置8不同的顯示裝置12。如圖3例示的那樣，顯示裝置12例如設(shè)置于儀表板24的儀表盤部25，在儀表盤部25的大致中央處位于速度顯示部25a與轉(zhuǎn)速顯示部25b之間。顯示裝置12的畫面12a的大小小于顯示裝置8的畫面8a(圖3)的大小。在該顯示裝置12中主要顯示用于示出與車輛1的停車輔助相關(guān)的信息的圖像。由顯示裝置12顯示的信息量可以少于由顯示裝置8顯示的信息量。顯示裝置12例如是LCD或OELD等。不過，也可以在顯示裝置8中顯示由顯示裝置12顯示的信息。

此外，如圖1、圖2例示的那樣，車輛1例如是四輪汽車，包括左右兩個(gè)前輪3F和左右兩個(gè)后輪3R。這四個(gè)車輪3可以構(gòu)成為都能夠轉(zhuǎn)向。如圖4例示的那樣，車輛1具有至少使兩個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13具有致動(dòng)器13a和轉(zhuǎn)矩傳感器13b。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13由ECU14(electronic control unit，電子控制單元)等來進(jìn)行電子控制，以使致動(dòng)器13a動(dòng)作。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13例如是電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或SBW(steer by wire，線控轉(zhuǎn)向)系統(tǒng)等。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13通過致動(dòng)器13a對(duì)轉(zhuǎn)向部4施加轉(zhuǎn)矩即輔助轉(zhuǎn)矩來補(bǔ)充轉(zhuǎn)向力，或者通過致動(dòng)器13a使車輪3轉(zhuǎn)向。此時(shí)，致動(dòng)器13a可以使一個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向，也可以使多個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向。此外，轉(zhuǎn)矩傳感器13b例如檢測(cè)駕駛員對(duì)轉(zhuǎn)向部4施加的轉(zhuǎn)矩。

此外，如圖2例示的那樣，在車身2上，作為多個(gè)拍攝部15設(shè)置有例如四個(gè)拍攝部15a～15d。拍攝部15例如是內(nèi)置有CCD(charge coupled device，電荷耦合器件)或CIS(CMOS image sensor，CMOS圖像傳感器)等拍攝元件的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)。拍攝部15能夠以規(guī)定的幀率輸出視頻數(shù)據(jù)。拍攝部15各自具有廣角透鏡或魚眼透鏡，在水平方向上能夠拍攝例如140°～190°的范圍。此外，拍攝部15的光軸被設(shè)定為朝向斜下方。由此，拍攝部15依次拍攝包括車輛1可移動(dòng)的路面以及車輛1可停車的區(qū)域在內(nèi)的車身2周邊的外部環(huán)境，并作為拍攝圖像數(shù)據(jù)輸出。

拍攝部15a例如位于車身2的后側(cè)的端部2e，設(shè)置在后備箱門2h的下方的壁部。拍攝部15b例如位于車身2的右側(cè)的端部2f，設(shè)置于右側(cè)的車門后視鏡2g。拍攝部15c例如位于車身2的前側(cè)、即車輛前后方向的前方側(cè)的端部2c，設(shè)置于前保險(xiǎn)杠等。拍攝部15d例如位于車身2的左側(cè)、即車寬方向的左側(cè)的端部2d，設(shè)置于作為左側(cè)的突出部的車門后視鏡2g。ECU14基于由多個(gè)拍攝部15獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理及圖像處理，能夠生成更大視角的圖像，或者生成從上方觀察車輛1的虛擬的俯瞰圖像。另外，俯瞰圖像也稱為俯視圖像。

此外，ECU14從拍攝部15的圖像中識(shí)別車輛1的周邊路面上示出的區(qū)劃線等，并檢測(cè)(提取)由區(qū)劃線等表示的停車區(qū)域。

此外，如圖1、圖2例示的那樣，在車身2上，作為多個(gè)測(cè)距部16、17設(shè)置有例如四個(gè)測(cè)距部16a～16d和八個(gè)測(cè)距部17a～17h。測(cè)距部16、17例如是發(fā)出超聲波并接收其反射波的聲納。聲納也稱為聲納傳感器或超聲波探測(cè)器。ECU14根據(jù)測(cè)距部16、17的檢測(cè)結(jié)果，能夠檢測(cè)車輛1周圍是否存在障礙物等物體并測(cè)量與該物體之間的距離。即，測(cè)距部16、17是用于檢測(cè)物體的檢測(cè)部的一個(gè)示例。另外，測(cè)距部17例如用于檢測(cè)距離比較近的物體，相比于測(cè)距部17，測(cè)距部16例如用于檢測(cè)較遠(yuǎn)的距離比較長的物體。此外，測(cè)距部17例如用于檢測(cè)車輛1的前方及后方的物體，測(cè)距部16用于檢測(cè)車輛1的側(cè)方的物體。

此外，如圖4例示的那樣，在停車輔助系統(tǒng)100中，除了ECU14、監(jiān)控裝置11、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13、測(cè)距部16、17等以外，還有制動(dòng)系統(tǒng)18、轉(zhuǎn)向角傳感器19、油門傳感器20、擋位傳感器21、車輪速度傳感器22等經(jīng)由作為電子通信線路的車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23而電連接。車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23例如構(gòu)成為CAN(controller area network，控制器局域網(wǎng))。ECU14經(jīng)由車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23發(fā)送控制信號(hào)，由此能夠控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13、制動(dòng)系統(tǒng)18等。此外，ECU14能夠經(jīng)由車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23接收轉(zhuǎn)矩傳感器13b、制動(dòng)傳感器18b、轉(zhuǎn)向角傳感器19、測(cè)距部16、測(cè)距部17、油門傳感器20、擋位傳感器21、車輪速度傳感器22等的檢測(cè)結(jié)果、以及操作輸入部10等的操作信號(hào)等。

ECU14例如具有CPU14a(central processing unit，中央處理單元)、ROM14b(read only memory，只讀存儲(chǔ)器)、RAM14c(random access memory，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、顯示控制部14d、聲音控制部14e、SSD14f(solid state drive：固態(tài)硬盤，快閃存儲(chǔ)器)等。CPU14a例如能夠執(zhí)行：與由顯示裝置8、12顯示的圖像相關(guān)的圖像處理、車輛1的移動(dòng)目標(biāo)位置(停車目標(biāo)位置)的決定、車輛1的移動(dòng)路徑(停車引導(dǎo)路徑)的計(jì)算、是否與物體發(fā)生干擾的判斷、車輛1的自動(dòng)控制、自動(dòng)控制的解除等各種運(yùn)算處理及控制。CPU14a能夠讀取在ROM14b等非易失性存儲(chǔ)裝置中被安裝并存儲(chǔ)的程序，并根據(jù)該程序執(zhí)行運(yùn)算處理。RAM14c用于臨時(shí)存儲(chǔ)CPU14a中的運(yùn)算所使用的各種數(shù)據(jù)。此外，在ECU14的運(yùn)算處理中，顯示控制部14d主要執(zhí)行使用由拍攝部15獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行的圖像處理、以及由顯示裝置8顯示的圖像數(shù)據(jù)的合成等。此外，在ECU14的運(yùn)算處理中，聲音控制部14e主要執(zhí)行從聲音輸出裝置9輸出的聲音數(shù)據(jù)的處理。此外，SSD14f是可改寫的非易失性存儲(chǔ)部，即使在ECU14的電源斷開的情況下也能夠存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。另外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能夠集成在同一封裝體內(nèi)。此外，ECU14也可以是由使用DSP(digital signal processor，數(shù)字信號(hào)處理器)等其它邏輯運(yùn)算處理器或邏輯電路等來取代CPU14a的結(jié)構(gòu)。此外，也可以設(shè)置HDD(hard disk drive，硬盤驅(qū)動(dòng)器)來取代SSD14f，SSD14f或HDD也可以與ECU14分開設(shè)置。

制動(dòng)系統(tǒng)18例如是能夠抑制制動(dòng)鎖死的ABS(anti-lock brake system，防抱死制動(dòng)系統(tǒng))、能夠抑制車輛1在轉(zhuǎn)彎時(shí)側(cè)滑的側(cè)滑防止裝置(ESC：electronic stability control，電子穩(wěn)定控制系統(tǒng))、用于增強(qiáng)制動(dòng)力(執(zhí)行制動(dòng)輔助)的電動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)、BBW(brake by wire，線控制動(dòng)系統(tǒng))等。制動(dòng)系統(tǒng)18經(jīng)由致動(dòng)器18a對(duì)車輪3乃至車輛1施加制動(dòng)力。此外，制動(dòng)系統(tǒng)18能夠根據(jù)左右車輪3的轉(zhuǎn)速差等來檢測(cè)制動(dòng)鎖死、車輪3的空轉(zhuǎn)、側(cè)滑的征兆等，從而執(zhí)行各種控制。制動(dòng)傳感器18b例如是用于檢測(cè)制動(dòng)操作部6的可動(dòng)部的位置的傳感器。制動(dòng)傳感器18b能夠檢測(cè)作為可動(dòng)部的制動(dòng)踏板的位置。制動(dòng)傳感器18b包括位移傳感器。

轉(zhuǎn)向角傳感器19例如是用于檢測(cè)方向盤等轉(zhuǎn)向部4的轉(zhuǎn)向量的傳感器。轉(zhuǎn)向角傳感器19例如使用霍爾元件等來構(gòu)成。ECU14從轉(zhuǎn)向角傳感器19獲取駕駛員操作轉(zhuǎn)向部4的轉(zhuǎn)向量、自動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)的各車輪3的轉(zhuǎn)向量等，來執(zhí)行各種控制。另外，轉(zhuǎn)向角傳感器19檢測(cè)轉(zhuǎn)向部4所含的旋轉(zhuǎn)部分的旋轉(zhuǎn)角度。轉(zhuǎn)向角傳感器19是角度傳感器的一個(gè)示例。

油門傳感器20例如是用于檢測(cè)加速操作部5的可動(dòng)部的位置的傳感器。油門傳感器20能夠檢測(cè)作為可動(dòng)部的油門踏板的位置。油門傳感器20包括位移傳感器。

擋位傳感器21例如是用于檢測(cè)變速操作部7的可動(dòng)部的位置的傳感器。擋位傳感器21能夠檢測(cè)作為可動(dòng)部的桿、臂、按鈕等的位置。擋位傳感器21可以包括位移傳感器，也可以構(gòu)成為開關(guān)。

車輪速度傳感器22是用于檢測(cè)車輪3的旋轉(zhuǎn)量以及每單位時(shí)間的轉(zhuǎn)數(shù)的傳感器。車輪速度傳感器22將檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速、即車輪速度脈沖數(shù)作為傳感器值輸出。車輪速度傳感器22例如可以使用霍爾元件等來構(gòu)成。ECU14基于從車輪速度傳感器22獲取的傳感器值，計(jì)算車輛1的移動(dòng)量等，從而執(zhí)行各種控制。另外，車輪速度傳感器22有時(shí)也設(shè)置于制動(dòng)系統(tǒng)18。在這種情況下，ECU 14經(jīng)由制動(dòng)系統(tǒng)18獲取車輪速度傳感器22的檢測(cè)結(jié)果。

另外，上述的各種傳感器、致動(dòng)器的結(jié)構(gòu)、配置、電連接方式等僅是一個(gè)示例，可以進(jìn)行各種設(shè)定(變更)。

此外，如圖5所示，ECU14具備CPU14a、以及存儲(chǔ)該CPU14a中運(yùn)算處理所使用的數(shù)據(jù)或CPU14a中運(yùn)算處理時(shí)計(jì)算出的數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)部30。此外，CPU14a具備通過讀取被安裝存儲(chǔ)在ROM14b等存儲(chǔ)裝置的程序并執(zhí)行該程序來實(shí)現(xiàn)的各種模塊。例如CPU14a具備檢測(cè)部32、操作接受部34、目標(biāo)位置決定部36、路徑計(jì)算部38、引導(dǎo)控制部40、輸出信息決定部42、制動(dòng)傳感器接受部44、油門傳感器接受部46、擋位傳感器接受部48、轉(zhuǎn)向角傳感器接受部50、車輪速度傳感器接受部52等。

檢測(cè)部32基于由拍攝部15及測(cè)距部16、17提供的信息，在車輛1的周圍檢測(cè)障礙物及路面的框線、區(qū)劃線等。此外，檢測(cè)部32也能夠具有基于檢測(cè)出的障礙物及框線、區(qū)劃線等檢測(cè)在車輛1的周邊區(qū)域的可停車區(qū)域的檢測(cè)部的功能。操作接受部34獲取基于操作部14g的操作輸入而產(chǎn)生的信號(hào)。操作部14g例如是按鈕或開關(guān)等，能夠請(qǐng)求或取消停車輔助。目標(biāo)位置決定部36決定車輛1的移動(dòng)目標(biāo)位置、換言之決定停車目標(biāo)位置。路徑計(jì)算部38計(jì)算用于將車輛1從車輛1的當(dāng)前位置引導(dǎo)到包含在可停車區(qū)域內(nèi)的停車目標(biāo)位置的移動(dòng)路徑或停車引導(dǎo)路徑。引導(dǎo)控制部40控制車輛1的各部以使車輛1沿著移動(dòng)路徑或停車引導(dǎo)路徑移動(dòng)到移動(dòng)目標(biāo)位置或停車目標(biāo)位置。輸出信息決定部42決定由顯示裝置12、8及聲音輸出裝置9等輸出的信息、以及該信息的輸出方式等。

制動(dòng)傳感器接受部44獲取從制動(dòng)傳感器18b輸出的信號(hào)、即基于制動(dòng)操作部6例如制動(dòng)踏板的操作輸入而產(chǎn)生的信號(hào)。制動(dòng)傳感器接受部44具有獲取駕駛員(用戶)的減速或駐停車的意向確認(rèn)信號(hào)的意向確認(rèn)部的功能。另外，制動(dòng)傳感器接受部44也可以獲取未圖示的停車制動(dòng)器(parking brake)的操作輸入，且具有基于該操作輸入來獲取駕駛員的駐停車的意向確認(rèn)信號(hào)的功能。油門傳感器接受部46獲取從油門傳感器20輸出的信號(hào)、即基于加速操作部5例如油門踏板的操作輸入而產(chǎn)生的信號(hào)。油門傳感器接受部46具有獲取駕駛員的行駛、加速或意向確認(rèn)信號(hào)的意向確認(rèn)部的功能。擋位傳感器接受部48獲取從擋位傳感器21輸出的信號(hào)、即基于變速操作部7例如變速桿的操作輸入而產(chǎn)生的信號(hào)。擋位傳感器接受部48具有意向確認(rèn)部的功能，通過接受表示“D擋”的信號(hào)來獲取駕駛員的前進(jìn)行駛的意向確認(rèn)信號(hào)，而通過接受表示“R擋”的信號(hào)來獲取駕駛員的后退行駛的意向確認(rèn)信號(hào)。同樣，還具有通過接受表示“P擋”的信號(hào)而獲取駕駛員的駐停車的意向確認(rèn)信號(hào)的意向確認(rèn)部的功能。轉(zhuǎn)向角傳感器接受部50獲取從轉(zhuǎn)向角傳感器19輸出的信號(hào)、即基于轉(zhuǎn)向部4例如方向盤的操作輸入而產(chǎn)生的信號(hào)。轉(zhuǎn)向角傳感器接受部50獲取車輛1的轉(zhuǎn)向狀態(tài)，并且具有獲取表示駕駛員的轉(zhuǎn)向意向的意向確認(rèn)信號(hào)的意向確認(rèn)部的功能。車輪速度傳感器接受部52具有獲取部的功能，獲取從車輪速度傳感器22輸出的信號(hào)，而獲取基于車速來判斷車輛1是行駛狀態(tài)還是停止?fàn)顟B(tài)的信息，并且獲取為了停車而進(jìn)行自動(dòng)引導(dǎo)時(shí)判斷引導(dǎo)狀態(tài)是否良好的信息。另外，示出了上述各模塊按功能分別構(gòu)成的示例，但是也可以采用將兩個(gè)功能或兩個(gè)以上功能集成的結(jié)構(gòu)。例如也可以將制動(dòng)傳感器接受部44、油門傳感器接受部46、擋位傳感器接受部48、轉(zhuǎn)向角傳感器接受部50、車輪速度傳感器接受部52集成為傳感器接受部。

圖6是說明本實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)100的停車輔助處理的概要的流程圖。首先，CPU14a的檢測(cè)部32基于由拍攝部15及測(cè)距部16、17提供的信息在車輛1的周圍檢測(cè)障礙物及路面的框線、區(qū)劃線等(S100)。另外，拍攝部15及測(cè)距部16、17在車輛1的電源開關(guān)接通的期間可以使它們一直工作，或者也可以選擇性地使其中一部分工作。例如可以分成通常行駛模式和停車輔助模式等，并分開使用拍攝部15及測(cè)距部16、17。此外，例如也可以根據(jù)通常行駛模式和停車輔助模式等，來切換檢測(cè)周期、檢測(cè)區(qū)域、或檢測(cè)精度。CPU14a等待接受經(jīng)由操作接受部34來請(qǐng)求停車輔助開始的操作輸入。在沒有確認(rèn)到接受輸入操作的情況下(S102，“否”)，返回S100，檢測(cè)周圍狀況來進(jìn)行信息的構(gòu)建。另一方面，在S102中確認(rèn)到接受操作輸入的情況下(S102，“是”)、也就是在用戶表達(dá)了停車的意向并要求尋找停車場(chǎng)所的情況下，由目標(biāo)位置決定部36開始進(jìn)行目標(biāo)位置的決定處理(S104)。將在后文進(jìn)行詳細(xì)說明，不過目標(biāo)位置決定部36基于從拍攝部15及測(cè)距部16、17等輸入的信息，考慮車輛1的大小，尋找車輛1能夠停車的空間即可停車區(qū)域，并決定停車目標(biāo)位置作為用于將車輛1引導(dǎo)到該空間內(nèi)的目標(biāo)。決定停車目標(biāo)位置后，路徑計(jì)算部38決定用于將車輛1從車輛1的當(dāng)前位置引導(dǎo)到包含在可停車區(qū)域內(nèi)的停車目標(biāo)位置的停車引導(dǎo)路徑(S106)。另外，停車引導(dǎo)路徑的計(jì)算能夠利用已知的各種路徑計(jì)算方法，這里省略詳細(xì)的說明。決定停車引導(dǎo)路徑后，CPU14a的引導(dǎo)控制部40執(zhí)行通過轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13進(jìn)行的自動(dòng)轉(zhuǎn)向以及利用怠速驅(qū)動(dòng)(creep)的行駛的引導(dǎo)控制處理(S108)。將在后文對(duì)引導(dǎo)控制處理進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，在車輛1是電動(dòng)汽車或混合動(dòng)力汽車等的情況下，也可以通過控制電動(dòng)機(jī)使車輛1低速行駛來進(jìn)行引導(dǎo)。在上述的引導(dǎo)控制開始之前，CPU14a的輸出信息決定部42進(jìn)行與在停車輔助開始及輔助期間內(nèi)要求用戶進(jìn)行的操作、例如通過操作變速桿來切換前進(jìn)、后退或調(diào)整速度相關(guān)的顯示。

在說明圖6的S108的引導(dǎo)控制處理之前，利用圖7對(duì)搭載有停車輔助系統(tǒng)100的車輛在停車場(chǎng)內(nèi)的動(dòng)作和可停車區(qū)域的檢測(cè)情況進(jìn)行說明。另外，在圖7所示的示例中，停車場(chǎng)60由繪制于平面路上的多條區(qū)劃線62劃分成每臺(tái)車輛的停車位。在圖7中示出了例如3臺(tái)車輛的停車位。并且，圖7中示出了在三個(gè)區(qū)域中的左右區(qū)域分別有相鄰?fù)＼囓囕v64(左相鄰車輛64a、右相鄰車輛64b)的示例。此外，各相鄰?fù)＼囓囕v64(64a、64b)是使后輪與車輪止動(dòng)塊66接觸而停車的示例。另外，在進(jìn)行停車輔助的情況下，考慮到與相鄰?fù)＼囓囕v64的停車平衡，有時(shí)控制為以使車輛前端一致的方式進(jìn)行停車。圖7是用于說明停車輔助期間在到達(dá)停車目標(biāo)位置之前本車輛68就停止的情況、例如發(fā)生后輪70與車輪止動(dòng)塊66接觸而無法再后退的狀況的一個(gè)示例的圖。在這種情況下，圖7中左右的相鄰?fù)＼囓囕v64例如假設(shè)為小型汽車。也就是說，相鄰?fù)＼囓囕v64的車輛前后方向的長度比搭載有本實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)100的本車輛68短。本車輛68與圖1～圖3中說明的車輛1相同，搭載有圖4中說明的停車輔助系統(tǒng)100。在本實(shí)施方式中，對(duì)引導(dǎo)本車輛68以使其例如通過后退行駛進(jìn)入停車位中被檢測(cè)為能夠停車的可停車區(qū)域而停車的情況進(jìn)行說明。

本車輛68進(jìn)入停車場(chǎng)60后，一邊低速行駛一邊使用檢測(cè)部32來檢測(cè)在本車輛68的周邊區(qū)域是否有能夠作為可停車區(qū)域的停車位或空間。在這種情況下，檢測(cè)部32如上述那樣使用拍攝部15及測(cè)距部16、17來探索可停車區(qū)域。例如在本車輛68在停車場(chǎng)60內(nèi)沿著區(qū)劃線62的排列方向在箭頭R的方向上低速行駛的期間，使用測(cè)距部16、17來檢測(cè)為了停車而引導(dǎo)本車輛68時(shí)會(huì)成為障礙物的物體例如其它車輛等的位置及大小。在這種情況下，通過圖2中的車輛左側(cè)面的測(cè)距部16a、16d等檢測(cè)出相鄰?fù)＼囓囕v64等。此外，主要通過圖2中的車輛左側(cè)面的拍攝部15d檢測(cè)出由測(cè)距部16、17難以檢測(cè)的區(qū)劃線62等的位置和間隔、以及區(qū)劃線62的縱深等。檢測(cè)部32在判斷為障礙物的間隔、圖7中即兩臺(tái)相鄰?fù)＼囓囕v64在車寬方向上的間隔距離大于本車輛68的車寬與在車身兩側(cè)要確保的規(guī)定的預(yù)留距離相加所得的值時(shí)，作為可停車區(qū)域的候選檢測(cè)出該空間。這樣的可停車區(qū)域的候選可以檢測(cè)出多個(gè)，例如可以讓用戶從檢測(cè)出的多個(gè)候選區(qū)域中選擇一個(gè)，也可以由停車輔助系統(tǒng)100從檢測(cè)出的候選區(qū)域中選擇條件最佳的可停車區(qū)域。或者，也可以在最初檢測(cè)出可停車區(qū)域時(shí)就結(jié)束檢測(cè)，并將其作為要引導(dǎo)到的可停車區(qū)域。

決定可停車區(qū)域后，目標(biāo)位置決定部36決定用于引導(dǎo)本車輛68的停車目標(biāo)位置。在本實(shí)施方式的情況下，本車輛68例如在連接左右后輪70的車軸的大致中央部設(shè)置有引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72。引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72的位置不限于車軸上，可以設(shè)定在本車輛68的任意位置。以使該引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72與引導(dǎo)開始之前決定的可停車區(qū)域內(nèi)所設(shè)定的停車目標(biāo)位置大致一致的方式進(jìn)行引導(dǎo)，由此輔助本車輛68向可停車區(qū)域停車。如上所述，在決定停車目標(biāo)位置時(shí)，目標(biāo)位置決定部36例如能夠考慮與相鄰?fù)＼囓囕v64的停車平衡來決定停車目標(biāo)位置。例如使本車輛68在行駛路側(cè)的突出程度與相鄰車輛一致來停車。為此，目標(biāo)位置決定部36設(shè)定連接左右相鄰?fù)＼囓囕v64的行駛路側(cè)前端的基準(zhǔn)線74，并決定使本車輛68的行駛路側(cè)前端與基準(zhǔn)線74大致一致的停車框76。由于從本車輛68的前端部到引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72之間的距離在本車輛68的結(jié)構(gòu)上可唯一地確定，所以只要決定了停車框76，對(duì)應(yīng)的停車目標(biāo)位置78就可確定。如果相鄰?fù)＼囓囕v64是與本車輛68同樣大小的車輛，基準(zhǔn)線74被設(shè)定在比圖7所示的狀態(tài)更靠行駛路側(cè)。其結(jié)果，停車框76及停車目標(biāo)位置78也向行駛路側(cè)位移。

如圖7所示，路徑計(jì)算部38通過已知的方法計(jì)算停車引導(dǎo)路徑L，其用于引導(dǎo)本車輛68以使引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72與停車目標(biāo)位置78大致一致。然后，通過由引導(dǎo)控制部40執(zhí)行基于怠速驅(qū)動(dòng)的行駛及自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制，能夠?qū)崿F(xiàn)良好的停車輔助。在這樣的停車輔助的情況下，用戶基本上不進(jìn)行行駛操作，而等待本車輛68的引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72到達(dá)停車目標(biāo)位置78后結(jié)束引導(dǎo)。但是，有可能出現(xiàn)在本車輛68完全停入設(shè)定的停車框76內(nèi)之前、也就是說在引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72到達(dá)停車目標(biāo)位置78之前本車輛68就停止的情況。例如有后輪70與車輪止動(dòng)塊66接觸這樣的情況。在這種情況下，盡管本車輛68已停止，但仍然持續(xù)由引導(dǎo)控制部40進(jìn)行引導(dǎo)以及由輸出信息決定部42進(jìn)行指引顯示等的輸出，因此會(huì)使用戶感到麻煩或困惑。

因此，本實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)100的引導(dǎo)控制部40具備多種停車輔助的結(jié)束模式。例如具備在本車輛68以規(guī)定姿態(tài)完全進(jìn)入停車框76內(nèi)并到達(dá)停車目標(biāo)位置78的情況下結(jié)束引導(dǎo)的通常結(jié)束模式。在這種情況下，能夠設(shè)為在引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72與停車目標(biāo)位置78一致時(shí)結(jié)束引導(dǎo)。此外，在進(jìn)行停車引導(dǎo)控制的情況下，考慮到通過拍攝部15及測(cè)距部16、17設(shè)定的停車目標(biāo)位置78的誤差，例如可以設(shè)定以停車目標(biāo)位置78為基準(zhǔn)向行駛路側(cè)偏移第一延伸范圍α、例如0.3m所得的第一結(jié)束區(qū)域。也就是說，如果引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72到達(dá)以停車目標(biāo)位置78為基準(zhǔn)設(shè)定的第一結(jié)束區(qū)域內(nèi)，則視為停車目標(biāo)位置78與引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72一致。也就是說，可以視為停車引導(dǎo)處理結(jié)束，并終止引導(dǎo)及指引畫面的顯示。在這種情況下，引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42迅速終止引導(dǎo)及伴隨引導(dǎo)的指引顯示等，從而結(jié)束停車輔助控制。其結(jié)果，能夠減輕或抑制因過度的引導(dǎo)及畫面顯示而使用戶感到麻煩或困惑。

此外，引導(dǎo)控制部40還具備在本車輛68以規(guī)定姿態(tài)進(jìn)入停車框76內(nèi)并在到達(dá)停車目標(biāo)位置78之前本車輛68停止的情況下使到結(jié)束車輛引導(dǎo)為止的結(jié)束延長期間不同的特殊結(jié)束模式。在這種情況下，例如可以設(shè)定以停車目標(biāo)位置78為基準(zhǔn)比第一延伸范圍α更靠近行駛路側(cè)的第二延伸范圍β、例如從停車目標(biāo)位置78偏移1.0m所得的第二結(jié)束區(qū)域。規(guī)定第二結(jié)束區(qū)域的第二延伸范圍β是用于規(guī)定出即使在該狀態(tài)下結(jié)束停車輔助，也被視為用戶僅通過后退行駛就能夠容易地結(jié)束本車輛68停車的界限點(diǎn)的值。也就是說，在引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72到達(dá)以停車目標(biāo)位置78為基準(zhǔn)而設(shè)定的第二結(jié)束區(qū)域內(nèi)，并在那里本車輛68發(fā)生了實(shí)質(zhì)停止的情況下，引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42判斷為本車輛68向停車框76內(nèi)的引導(dǎo)結(jié)束或可以視為結(jié)束。也就是說，引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42可以判斷為停車引導(dǎo)處理已結(jié)束而終止引導(dǎo)及指引畫面的顯示。這樣，在本實(shí)施方式的情況下，只要本車輛68以規(guī)定姿態(tài)進(jìn)入了停車框76內(nèi)規(guī)定量(只要進(jìn)入了停車框76內(nèi)規(guī)定量的距離)，則引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42根據(jù)在到達(dá)停車目標(biāo)位置78之前本車輛68的停止來終止引導(dǎo)及伴隨引導(dǎo)的指引顯示等的輸出。不過，在引導(dǎo)途中本車輛68停止的情況下，停止理由會(huì)有兩種。也就是說，用戶有意停止的情況和非有意停止的情況。用戶有意停止是指例如由于本車輛68的后輪70與車輪止動(dòng)塊66接觸而踩踏制動(dòng)踏板來停止的情況。例如圖8所示那樣，這種狀況可能在基于以相鄰?fù)＼囓囕v64的行駛路側(cè)前端為基準(zhǔn)而設(shè)定的停車框76來決定停車目標(biāo)位置78是不適當(dāng)?shù)那闆r下發(fā)生。并且，如圖9所示那樣，可能在用戶基于自身理解判斷為可以在該位置停車而在與車輪止動(dòng)塊66接觸之前或到達(dá)停車目標(biāo)位置78之前踩踏制動(dòng)踏板來使車輛停止的情況下發(fā)生。

相反，不是用戶有意停止是指不伴隨用戶的操作輸入的停止，例如會(huì)有停車場(chǎng)60的路面朝向車輪止動(dòng)塊66側(cè)為上坡，上坡斜度與基于怠速驅(qū)動(dòng)的行駛時(shí)的驅(qū)動(dòng)力平衡而導(dǎo)致停止的情況。此外，還有在停車場(chǎng)60的路面有凹凸的情況下，因該凹凸使后輪70止動(dòng)而停止的情況等。本車輛68的后輪70的位置與車輪止動(dòng)塊66的關(guān)系以及引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72與停車目標(biāo)位置78的關(guān)系與圖9的情況相同。在用戶有意停止時(shí)和非有意停止時(shí)如果都在同一時(shí)間結(jié)束引導(dǎo)及指引顯示等，就會(huì)使用戶感到困惑。例如在有意停止時(shí)，如果引導(dǎo)及指引顯示還不終止，則會(huì)使人感到麻煩。相反，在非有意停止時(shí)，如果引導(dǎo)及指引顯示立即終止，則未滿足對(duì)于引導(dǎo)的期待而感到困惑。因此，在本實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)100中，在本車輛68以規(guī)定姿態(tài)進(jìn)入到停車框76(可停車區(qū)域)內(nèi)并在到達(dá)停車目標(biāo)位置78之前本車輛68停止的情況下，根據(jù)該本車輛68的停止方式使到結(jié)束本車輛68的引導(dǎo)為止的結(jié)束延長期間不同。這里，如上所述，本車輛68的停止方式例如是按照用戶的意向使本車輛68停止的車輛停止方式(第一停止方式)和與用戶的意向無關(guān)而停止的車輛停止方式(第二停止方式)。因此，例如在停車輔助期間檢測(cè)出表示踩踏制動(dòng)踏板的操作輸入的情況下，能夠視為按照用戶的意向而停止。此外，在檢測(cè)出表示將變速桿從“R擋”移動(dòng)到“P擋”的操作輸入、或表示使停車制動(dòng)器為有效的操作輸入等情況下，也能夠視為按照用戶的意向而停止。相反，在停車輔助期間沒有檢測(cè)出上述操作輸入的狀態(tài)下本車輛68停止時(shí)，能夠視為并非按照用戶的意向而停止。

在本實(shí)施方式中，在視為按照用戶的意向而使本車輛68停止的情況下，本車輛68停止后，作為結(jié)束延長期間例如經(jīng)過兩秒后結(jié)束停車輔助。此時(shí)，使引導(dǎo)的指引顯示等也終止。在這種情況下，由于用戶的停車意向與停車輔助結(jié)束的時(shí)間差較短，所以與本車輛68停止后繼續(xù)進(jìn)行引導(dǎo)及指引顯示等情況相比，能夠減輕或抑制使用戶感到麻煩或困惑。另一方面，在視為并非按照用戶的意向而使本車輛68停止的情況下，本車輛68停止后，作為結(jié)束延長期間例如經(jīng)過五秒后結(jié)束停車輔助。此時(shí)，使引導(dǎo)的指引顯示等也終止。在這種情況下，能夠容易地使用戶判斷為本車輛68因某種原因停止而中止(結(jié)束)了停車輔助，由此能夠減輕或抑制使用戶感到困惑。

另外，在本實(shí)施方式的情況下，即使在停車輔助開始之后本車輛68還沒進(jìn)入可停車區(qū)域(停車框76)內(nèi)規(guī)定量的情況下，例如本車輛68位于圖9中雙點(diǎn)劃線所示的位置的情況下，本車輛68有時(shí)也會(huì)因用戶操作制動(dòng)踏板(進(jìn)行制動(dòng)操作)而停止。例如是行人靠近等情況。在這樣的情況下，引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42不執(zhí)行上述那樣的伴隨有結(jié)束延長期間變更的控制。也就是說，在解除制動(dòng)踏板的操作之后，使此前的停車輔助控制恢復(fù)并繼續(xù)進(jìn)行本車輛68的引導(dǎo)。另外，在本車輛68進(jìn)入到第二結(jié)束區(qū)域內(nèi)的狀態(tài)下，有時(shí)因在本車輛68周圍發(fā)現(xiàn)行人等而進(jìn)行制動(dòng)踏板的操作輸入(制動(dòng)操作)。在這種情況下，本車輛68的姿態(tài)能夠視為相對(duì)于由區(qū)劃線62劃分出的空間已經(jīng)是大致筆直的(能夠視為本車輛68已經(jīng)達(dá)到了滿足規(guī)定條件的姿態(tài))，因此停車輔助控制結(jié)束后可以交由用戶進(jìn)行之后的簡(jiǎn)單的后退行駛。也就是說，第二結(jié)束區(qū)域即第二延伸范圍β的設(shè)定是為了避免本車輛68相對(duì)于由區(qū)劃線62劃分出的空間成為大致筆直的姿態(tài)之前就結(jié)束停車輔助而設(shè)定的閾值。

作為由用戶進(jìn)行制動(dòng)踏板操作的另一示例，能夠考慮到例如在引導(dǎo)時(shí)因速度過高等原因而脫離停車引導(dǎo)路徑L的情況。例如有如圖10所示本車輛68的實(shí)際移動(dòng)軌跡L1相對(duì)于停車引導(dǎo)路徑L發(fā)生偏離的情況。在這種情況下，當(dāng)本車輛68進(jìn)入了由區(qū)劃線62劃分的空間內(nèi)規(guī)定量，例如超過了相對(duì)于停車目標(biāo)位置78設(shè)定的第二延伸范圍β時(shí)，會(huì)從適于停車的姿態(tài)變成不適合停車的姿態(tài)。例如存在本車輛68在車寬方向上從停車引導(dǎo)路徑L偏離規(guī)定距離以上的情況、即本車輛68超過規(guī)定容許值地偏向于某一側(cè)區(qū)劃線62的情況。此外，還存在本車輛68的前后方向上的中心軸相對(duì)于基于停車引導(dǎo)路徑L的引導(dǎo)方向偏離規(guī)定角度以上的情況、即本車輛68相對(duì)于由區(qū)劃線62劃分出的空間超過規(guī)定容許值地發(fā)生傾斜的情況。為了使本車輛68以良好的姿態(tài)停車，本車輛68進(jìn)入了由區(qū)劃線62劃分出的空間內(nèi)某種程度的狀態(tài)下，需要使本車輛68的姿態(tài)成為相對(duì)于后退方向大致筆直。在這種停車動(dòng)作的后半程中本車輛68的姿態(tài)發(fā)生傾斜或偏離的情況下，用戶很有可能即使在停車輔助期間也踩踏制動(dòng)踏板來使本車輛68停止。在這種情況下，如果引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42判斷為按照用戶的意向結(jié)束了停車、也就是說已經(jīng)成為可以停車的狀態(tài)而結(jié)束停車輔助時(shí)，有可能會(huì)使用戶感到困惑。也就是說，感到車輛姿態(tài)不對(duì)而操作制動(dòng)踏板的用戶仍期待繼續(xù)進(jìn)行停車輔助，盡管如此仍結(jié)束停車輔助的話，則更會(huì)使用戶感到困惑。因此，在本實(shí)施方式中，在沒有以規(guī)定姿態(tài)進(jìn)入到可停車區(qū)域(停車框76)內(nèi)的情況下，判斷為作為執(zhí)行控制的條件之一的本車輛68的姿態(tài)是不滿足規(guī)定的姿態(tài)，而暫不進(jìn)行基于本車輛68停止的引導(dǎo)的結(jié)束。也就是說，即使有制動(dòng)踏板的操作輸入，引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42也不執(zhí)行上述的伴隨有結(jié)束延長期間變更的控制。在這種情況下，本實(shí)施方式中，路徑計(jì)算部38重新計(jì)算包含新路徑L2、L3的停車引導(dǎo)路徑，引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42一邊進(jìn)行車輛姿態(tài)的修正一邊執(zhí)行本車輛68的引導(dǎo)。另外，如上述那樣在停車輔助期間，由于與本車輛68的姿態(tài)相關(guān)的傾斜角度或偏離量超過預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)的規(guī)定閾值而由路徑計(jì)算部38進(jìn)行重新計(jì)算的情況下，引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42也可以變更傾斜角度或偏離量的容許值。例如在將容許值向更嚴(yán)格的方向修正的情況下，雖然容易發(fā)生停車引導(dǎo)路徑的重新計(jì)算，但是能夠高精度地進(jìn)行向停車目標(biāo)位置78的引導(dǎo)。相反，在將容許值向?qū)捤傻姆较蛐拚那闆r下，能夠抑制反復(fù)進(jìn)行停車引導(dǎo)路徑的重新計(jì)算，容易使引導(dǎo)迅速地結(jié)束。

圖11是表示圖6的流程中的S108中引導(dǎo)控制處理的詳細(xì)內(nèi)容的流程圖。首先，CPU14a的引導(dǎo)控制部40確認(rèn)引導(dǎo)控制是否已經(jīng)開始，在引導(dǎo)控制還未開始的情況下(S200，“否”)，作為開始處理，例如通過輸出信息決定部42和聲音控制部14e等從聲音輸出裝置9等提供引導(dǎo)開始的信息等(S202)。然后，引導(dǎo)控制部40通過轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向，并且執(zhí)行利用怠速驅(qū)動(dòng)的行駛的引導(dǎo)控制(S204)。另外，在S200中引導(dǎo)控制已經(jīng)開始的情況下(S200，“是”)，跳過S202的處理。

圖12示出了在引導(dǎo)控制開始執(zhí)行時(shí)或執(zhí)行期間顯示裝置12所顯示的畫面12a的示例。畫面12a具備用于顯示停車輔助控制期間的控制狀態(tài)以及對(duì)用戶的操作指示的第一顯示區(qū)域80和第二顯示區(qū)域82。在停車輔助控制期間，在第一顯示區(qū)域80例如顯示“停車輔助中”。為了喚起用戶注意，該顯示可以進(jìn)行閃爍顯示或以紅色等強(qiáng)調(diào)色顯示。此外，在第二顯示區(qū)域82中例如顯示“擋位→R”，以表示要通過后退開始引導(dǎo)并且提醒用戶進(jìn)行變速桿的操作。在這種情況下，為了喚起用戶注意，也可以進(jìn)行閃爍顯示或以強(qiáng)調(diào)色顯示。此外，還顯示有表示處于自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)向標(biāo)志84、表示在本車輛68周圍是否有要注意的障礙物的周圍檢測(cè)標(biāo)志86、以及表示到停車輔助結(jié)束為止的大致期間的結(jié)束指示部88。在由引導(dǎo)控制部40執(zhí)行轉(zhuǎn)向控制的情況下，轉(zhuǎn)向標(biāo)志84點(diǎn)亮以通知自動(dòng)轉(zhuǎn)向的執(zhí)行。此外，轉(zhuǎn)向標(biāo)志84也可以用與實(shí)際的轉(zhuǎn)向角度對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度來顯示。周圍檢測(cè)標(biāo)志86可以構(gòu)成為在車輛標(biāo)志的周圍配置有個(gè)別標(biāo)志，而且根據(jù)檢測(cè)部32的檢測(cè)結(jié)果，在預(yù)先設(shè)定的警告距離以內(nèi)有障礙物的情況下，使表示其所在方向的個(gè)別標(biāo)志點(diǎn)亮。此外，個(gè)別標(biāo)志可以在平時(shí)例如顯示為“藍(lán)色”，并且在檢測(cè)出要警告的障礙物的情況下從“藍(lán)色”變成“紅色”。結(jié)束指示部88包括通過表示單位期間的個(gè)別塊的點(diǎn)亮數(shù)的增減來表示截止到引導(dǎo)結(jié)束為止的期間的指示部88a和表示引導(dǎo)結(jié)束的目標(biāo)標(biāo)志88b。另外，畫面12a的顯示內(nèi)容是一個(gè)示例，也可以根據(jù)需要變更顯示項(xiàng)目或變更顯示方式。

返回圖11，在正在執(zhí)行引導(dǎo)控制時(shí)，引導(dǎo)控制部40一直監(jiān)視用戶是否輸入用于取消停車輔助的取消操作(S206)。例如監(jiān)視用于請(qǐng)求引導(dǎo)輔助的操作開關(guān)是否從“開(ON)”切換為“關(guān)(OFF)”。在沒有接受到取消操作的情況下(S206，“否”)，引導(dǎo)控制部40判斷本車輛68是否以規(guī)定姿態(tài)進(jìn)入到可停車區(qū)域(停車框76)內(nèi)。該判斷能夠根據(jù)從拍攝部15及測(cè)距部16、17提供的信息、以及通過確認(rèn)引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72相對(duì)于停車引導(dǎo)路徑L的移動(dòng)狀況來進(jìn)行。然后，在本車輛68以規(guī)定姿態(tài)進(jìn)入到停車框76內(nèi)的情況下(S208，“是”)，判斷本車輛68相對(duì)于停車目標(biāo)位置78是否在第一延伸范圍α、例如α＝0.3m以內(nèi)。在本車輛68相對(duì)于停車目標(biāo)位置78沒有到達(dá)第一延伸范圍α以內(nèi)的情況下(S210，“否”)，引導(dǎo)控制部40確認(rèn)本車輛68是否已停止。然后，在本車輛68已停止的情況下(S212，“是”)，判斷其停止位置是否在以停車目標(biāo)位置78為基準(zhǔn)比第一延伸范圍α更靠近行駛路側(cè)的第二延伸范圍β以內(nèi)。在本車輛68的停止位置在第二延伸范圍β、例如β＝1.0m以內(nèi)的情況下(S214，“是”)，引導(dǎo)控制部40判斷是否接受到停車操作信號(hào)。停車操作信號(hào)例如是指經(jīng)由制動(dòng)傳感器接受部44獲取的制動(dòng)踏板的操作輸入信號(hào)或停車制動(dòng)器的操作輸入信號(hào)等。或者是表示變速桿的位置移動(dòng)到“P擋”的操作輸入信號(hào)等。在接受到這些操作輸入信號(hào)的情況下(S216，“是”)，引導(dǎo)控制部40判斷為用戶有意地為了結(jié)束停車輔助而進(jìn)行了操作。然后，輸出信息決定部42根據(jù)接受到的停車操作信號(hào)，向顯示控制部14d輸出信號(hào)以使其顯示圖13所示的畫面12a。在這種情況下，在第一顯示區(qū)域80例如顯示“已停止”這樣的表示本車輛68的狀態(tài)的信息，而在第二顯示區(qū)域82顯示“A秒后結(jié)束引導(dǎo)”這樣的、主旨為將要結(jié)束引導(dǎo)的引導(dǎo)結(jié)束通知(預(yù)告信息)(S218)。

另一方面，在S216中，在盡管本車輛68已停止卻沒有接受到停車操作信號(hào)的情況下(S216，“否”)，引導(dǎo)控制部40判斷為此次車輛停止并非用戶有意結(jié)束停車輔助。然后，輸出信息決定部42在圖13所示的畫面12a中的第二顯示區(qū)域82顯示“B秒后結(jié)束引導(dǎo)”這樣的、主旨為經(jīng)過少許時(shí)間之后結(jié)束引導(dǎo)的引導(dǎo)結(jié)束通知(預(yù)告信息)(S220)。

在引導(dǎo)結(jié)束通知之后，輸出信息決定部42根據(jù)本車輛68此次的停止，在畫面12a中顯示用于向用戶確認(rèn)是否真的要結(jié)束停車輔助、也就是確認(rèn)可否結(jié)束的結(jié)束確認(rèn)通知(S222)。在這種情況下，輸出信息決定部42向顯示控制部14d輸出信號(hào)以使其顯示例如圖14所示的畫面12a。在這種情況下，在第一顯示區(qū)域80例如顯示“結(jié)束引導(dǎo)”這樣的、表示本車輛68的控制狀態(tài)的信息，而在第二顯示區(qū)域82顯示“重新引導(dǎo)？”這樣的、向用戶確認(rèn)此后的操作意向的信息。另外，在第二顯示區(qū)域82顯示的“重新引導(dǎo)？”可以在經(jīng)過規(guī)定時(shí)間之后，例如五秒之后變成非顯示。這樣，通過在畫面12a中僅顯示第一顯示區(qū)域80的“結(jié)束引導(dǎo)”，能夠易于使用戶明確地意識(shí)到停車輔助結(jié)束。另外，也可以使第二顯示區(qū)域82的“重新引導(dǎo)？”變成非顯示并且將第一顯示區(qū)域80的顯示變更為“引導(dǎo)已結(jié)束”。在這種情況下，容易使用戶更明確地意識(shí)到停車輔助的結(jié)束。此外，在經(jīng)過了S218的處理的情況下，也可以省略S222的結(jié)束確認(rèn)通知的顯示。也就是說，在用戶有意結(jié)束停車輔助的情況下，可以不確認(rèn)就結(jié)束停車輔助處理。在這種情況下，結(jié)束時(shí)的顯示變得簡(jiǎn)單，還容易給用戶留下迅速地結(jié)束處理的印象。

這樣，對(duì)用戶，在較短的第一結(jié)束延長期間、例如兩秒后就終止S218中的引導(dǎo)結(jié)束通知并提供S222的結(jié)束確認(rèn)通知，由此能夠易于使用戶認(rèn)識(shí)到在有意使本車輛68停止后迅速地結(jié)束了停車輔助。此外，通過像這樣將與停車輔助的結(jié)束相關(guān)的指引顯示以時(shí)間較短的第一結(jié)束延長期間快速顯示，能夠容易留下停車輔助系統(tǒng)100對(duì)基于用戶意向的停止迅速反應(yīng)的印象，在控制終止時(shí)不會(huì)使用戶感到困惑。另一方面，對(duì)用戶，在與較短的第一結(jié)束延長期間相比長的第二結(jié)束延長期間、例如五秒后終止S220中的引導(dǎo)結(jié)束通知并提供S222的結(jié)束確認(rèn)通知，由此能夠在本車輛68并非意圖性地被停止后給用戶提供考慮下一操作的充裕時(shí)間。例如能夠通過踩踏油門來消除因斜度等引起的停止，并轉(zhuǎn)移到S204繼續(xù)進(jìn)行引導(dǎo)控制。其結(jié)果，即使在可能要違背用戶意向而結(jié)束停車輔助的情況下，也能夠避免這種情況發(fā)生并容易繼續(xù)進(jìn)行停車輔助或引導(dǎo)到其它操作，由此不容易使用戶感覺到停車輔助不知不覺就結(jié)束的困惑。

在S222的結(jié)束確認(rèn)通知期間，用戶沒有要求重新引導(dǎo)的情況下(S224，“否”)，引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42直接結(jié)束停車輔助，并終止該流程。另一方面，在S222的結(jié)束確認(rèn)通知期間，用戶要求重新引導(dǎo)的情況下(S224，“是”)，返回S204，引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42繼續(xù)進(jìn)行停車輔助處理。在這種情況下，考慮到存在本車輛68因怠速驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力與停車場(chǎng)60的斜度平衡而停止等情況，因此例如引導(dǎo)控制部40可以使怠速驅(qū)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩暫時(shí)增加規(guī)定量。

在S214中，本車輛68的停止位置不在第二延伸范圍β、例如β＝1.0m以內(nèi)的情況下(S214，“否”)，返回S204。在這種情況下，能夠判斷為雖然本車輛68以規(guī)定姿態(tài)進(jìn)入到停車框76內(nèi)，但是還沒有進(jìn)入到可視為停車的位置。在這種情況下，返回S204執(zhí)行此后的處理來繼續(xù)引導(dǎo)。此外，在S212中，在沒有確認(rèn)到本車輛68停止的情況下，也返回S204執(zhí)行此后的處理來繼續(xù)引導(dǎo)。在S210中，本車輛68相對(duì)于停車目標(biāo)位置78到達(dá)了第一延伸范圍α、例如α＝0.3m以內(nèi)的情況下(S210，“是”)，跳過S212～S216的處理，執(zhí)行S218的處理。也就是說，執(zhí)行與用戶進(jìn)行停車操作的情況相同的處理，來迅速結(jié)束停車輔助。另外，在這種情況下，在圖13的第二顯示區(qū)域82中也可以顯示“引導(dǎo)已結(jié)束”來替代“A秒后結(jié)束引導(dǎo)”的顯示，并省略S222、S224的處理。在這種情況下，由于在停車輔助引導(dǎo)按預(yù)定結(jié)束時(shí)能夠立即執(zhí)行結(jié)束通知，所以能夠使停車輔助進(jìn)一步簡(jiǎn)化且迅速地終止。另外，在S210的處理為“是”的情況下，無論本車輛68是否停止，都可以轉(zhuǎn)移到S218的處理等，而本車輛68的停止可以由用戶進(jìn)行制動(dòng)踏板操作，也可以自動(dòng)地進(jìn)行制動(dòng)。

在S208中，判斷為本車輛68沒有以規(guī)定姿態(tài)進(jìn)入到可停車區(qū)域(停車框76)內(nèi)的情況下(S208，“否”)，引導(dǎo)控制部40判斷是否通過轉(zhuǎn)向控制已經(jīng)實(shí)施了沿著用于進(jìn)入到停車框76內(nèi)的停車引導(dǎo)路徑L的轉(zhuǎn)彎。在沒有實(shí)施轉(zhuǎn)彎的情況下(S226，“否”)，判斷為本車輛68還沒有進(jìn)入到停車框76內(nèi)、也就是說還位于停車場(chǎng)60的行駛路上，返回S204執(zhí)行此后的處理來繼續(xù)引導(dǎo)。另一方面，在通過轉(zhuǎn)向控制已經(jīng)實(shí)施了沿著用于進(jìn)入到停車框76內(nèi)的停車引導(dǎo)路徑L的轉(zhuǎn)彎的情況下(S226，“是”)，引導(dǎo)控制部40判斷為本車輛68以傾斜的狀態(tài)或偏離的狀態(tài)進(jìn)入到可停車區(qū)域(停車框76)內(nèi)。其結(jié)果，引導(dǎo)控制部40使路徑計(jì)算部38重新計(jì)算停車引導(dǎo)路徑(S228)、也就是說執(zhí)行包含掉轉(zhuǎn)等的姿態(tài)修正處理。在執(zhí)行姿態(tài)修正處理的情況下，輸出信息決定部42向顯示控制部14d輸出信號(hào)以使其顯示例如圖15所示的畫面12a。在這種情況下，在第一顯示區(qū)域80例如顯示“停車輔助中”的信息，來通知本車輛68的控制狀態(tài)為停車輔助狀態(tài)持續(xù)中。此外，在第二顯示區(qū)域82顯示如“修正姿態(tài)。擋位→D”這樣的、表示為了執(zhí)行姿態(tài)修正而需要換檔的信息。另外，為了根據(jù)重新計(jì)算出的包含有新路徑L2、L3的停車引導(dǎo)路徑執(zhí)行引導(dǎo)，本車輛68被暫時(shí)切換為前進(jìn)行駛。因此，結(jié)束指示部88以指示部88a和目標(biāo)標(biāo)志88b的位置如圖15所示那樣暫時(shí)對(duì)調(diào)的方式改變顯示，由此使用戶容易理解本車輛68要行進(jìn)的方向。

此外，執(zhí)行停車引導(dǎo)路徑的重新計(jì)算后，將與從本車輛68進(jìn)入到停車框76內(nèi)開始至到達(dá)第二結(jié)束區(qū)域(第二延伸范圍β)為止的車輛姿態(tài)相關(guān)的姿態(tài)條件如上述那樣變更(S230)，由此進(jìn)行基于停車引導(dǎo)路徑L的重新計(jì)算的停車精度及輔助時(shí)間的調(diào)整。然后，返回S204執(zhí)行此后的處理來繼續(xù)引導(dǎo)。

在S206中，由用戶取消停車輔助的情況下(S206，“是”)，引導(dǎo)控制部40中止用于停車的引導(dǎo)(S232)。此外，輸出信息決定部42使用畫面12a的第一顯示區(qū)域80或第二顯示區(qū)域82顯示引導(dǎo)中止通知，表示在中途中止引導(dǎo)。例如顯示“停車輔助已被取消。請(qǐng)小心駕駛”等(S234)，暫且終止該流程，準(zhǔn)備下一次的停車輔助開始請(qǐng)求。

在S230中示出了與停車引導(dǎo)路徑的重新計(jì)算對(duì)應(yīng)地變更姿態(tài)條件的示例，但是也可以根據(jù)重新計(jì)算出的停車引導(dǎo)路徑的新路徑L2的長度來決定姿態(tài)條件的變更內(nèi)容。例如在新路徑L2的長度小于規(guī)定值的情況下，將表示本車輛68的姿態(tài)的傾斜角度及偏離量的容許值(姿態(tài)條件)向?qū)捤傻姆较蛐拚?。例如在可停車區(qū)域(停車框76)的進(jìn)入口寬度及停車場(chǎng)60的行駛路寬較窄的情況下，會(huì)將用于掉轉(zhuǎn)的前進(jìn)距離限制得較短。同樣，在本車輛68的周圍有障礙物的情況下也會(huì)將用于掉轉(zhuǎn)的前進(jìn)距離限制得比較短。在這種情況下，難以通過掉轉(zhuǎn)進(jìn)行大幅度的姿態(tài)修正。在這種情況下，能夠通過將傾斜角度及偏離量的容許值向?qū)捤傻姆较蛐拚齺硎箍s短停車結(jié)束時(shí)間優(yōu)先的方式進(jìn)行控制。相反，在新路徑L2的長度為規(guī)定值以上的情況下，將表示本車輛68的姿態(tài)的傾斜角度及偏離量的容許值(姿態(tài)條件)向嚴(yán)格的方向修正。也就是說，能夠充分確保用于掉轉(zhuǎn)的前進(jìn)距離，從而能夠通過掉轉(zhuǎn)來進(jìn)行大幅度的姿態(tài)修正。在這種情況下，能夠通過將傾斜角度及偏離量的容許值向嚴(yán)格的方向修正來使停車結(jié)束時(shí)的停車位置精度優(yōu)先、例如以將本車輛68相對(duì)于停車框76筆直地引導(dǎo)的方式進(jìn)行控制。

此外，表示本車輛68的姿態(tài)的傾斜角度及偏離量的容許值(姿態(tài)條件)的初始值可以根據(jù)在停車輔助的初始階段是否包含改變本車輛68朝向的轉(zhuǎn)彎動(dòng)作來決定。在執(zhí)行停車輔助時(shí)，例如行駛路寬足夠大等情況下，有時(shí)從前進(jìn)行駛階段就開始輔助本車輛68，使本車輛68向遠(yuǎn)離可停車區(qū)域(停車框76)的方向轉(zhuǎn)彎，而使其成為容易進(jìn)入到可停車區(qū)域內(nèi)的車輛姿態(tài)后再后退。在計(jì)算出這種在初始階段包含轉(zhuǎn)彎的停車引導(dǎo)路徑L時(shí)，由于引導(dǎo)變得容易，所以可以嚴(yán)格設(shè)定姿態(tài)條件的初始值，使停車結(jié)束時(shí)的停車位置精度優(yōu)先。相反，在例如行駛路寬不夠大的情況下，有時(shí)無法如上述那樣在引導(dǎo)初始階段進(jìn)行轉(zhuǎn)彎。在這種情況下，從與可停車區(qū)域(停車框76)大致垂直的姿態(tài)開始后退而被引導(dǎo)到停車框76內(nèi)。在這種情況下，會(huì)成為包含掉轉(zhuǎn)等在內(nèi)的復(fù)雜引導(dǎo)，因此可以放寬姿態(tài)條件的初始值，來減少發(fā)生停車引導(dǎo)路徑的重新計(jì)算，使縮短停車結(jié)束時(shí)間優(yōu)先。

此外，如圖7等所示，在停車場(chǎng)60由區(qū)劃線62明確劃分的情況下，能夠期待以比沒有區(qū)劃線62的情況更高的精度來執(zhí)行檢測(cè)部32的檢測(cè)、目標(biāo)位置決定部36的停車目標(biāo)位置78的決定、以及路徑計(jì)算部38的停車引導(dǎo)路徑L的計(jì)算。因此，在能夠確認(rèn)出區(qū)劃線62的停車場(chǎng)60中，可以將上述姿態(tài)條件的初始值設(shè)定得比無法確認(rèn)出區(qū)劃線62的情況更嚴(yán)格。這樣，根據(jù)是否確認(rèn)出區(qū)劃線62來決定姿態(tài)條件的初始值，由此能夠?qū)⒁酝＼嚲葹閮?yōu)先的控制和以縮短停車結(jié)束時(shí)間為優(yōu)先的控制分開使用，從而根據(jù)狀況執(zhí)行最優(yōu)的停車輔助。

此外，在按照停車輔助來引導(dǎo)本車輛68的情況下，即使怠速驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力不變，也有可能由于停車場(chǎng)60的路面狀態(tài)，使得本車輛68的速度發(fā)生變化。在引導(dǎo)時(shí)本車輛68的速度較快的情況下，本車輛68的實(shí)際行駛路徑相對(duì)于計(jì)算出的停車引導(dǎo)路徑L的偏差會(huì)變大。因此，也可以根據(jù)本車輛68在引導(dǎo)時(shí)的速度來決定表示本車輛68的姿態(tài)的傾斜角度及偏離量的容許值(姿態(tài)條件)的初始值。例如在引導(dǎo)時(shí)本車輛68的速度小于規(guī)定速度的情況下，由于可期待能夠充分確保本車輛68相對(duì)于停車引導(dǎo)路徑L的引導(dǎo)精度，所以可以將上述姿態(tài)條件的初始值設(shè)定得比規(guī)定速度以上的情況更嚴(yán)格。相反，在引導(dǎo)時(shí)本車輛68的速度為規(guī)定速度以上的情況下，由于本車輛68相對(duì)于停車引導(dǎo)路徑L的引導(dǎo)精度會(huì)下降，所以可以將上述姿態(tài)條件的初始值設(shè)定得比小于規(guī)定速度的情況更寬松。這樣，根據(jù)本車輛68在引導(dǎo)時(shí)的速度決定姿態(tài)條件的初始值，由此能夠?qū)⒁酝＼嚲葹閮?yōu)先的控制和以縮短停車結(jié)束時(shí)間為優(yōu)先的控制分開使用，從而能夠根據(jù)狀況執(zhí)行最優(yōu)的停車輔助。

此外，也可以根據(jù)乘坐本車輛68的乘客的乘車位置來決定表示本車輛68的姿態(tài)的傾斜角度及偏離量的容許值(姿態(tài)條件)的初始值。例如在沒有乘客坐在副駕駛席側(cè)的情況下，可以視為沒有乘客從副駕駛席側(cè)上下車，因此即使本車輛68稍稍偏向副駕駛席側(cè)停車也不易產(chǎn)生不便。因此，在副駕駛席側(cè)沒有乘客的情況下，可以將上述姿態(tài)條件的初始值設(shè)定得比在副駕駛席側(cè)有乘客的情況更寬松。在副駕駛席側(cè)有乘客的情況下，可以將上述姿態(tài)條件的初始值設(shè)定得比在副駕駛席側(cè)沒有乘客的情況更嚴(yán)格。有無乘客例如能夠通過在各座席配置壓力傳感器、或者配置用于檢測(cè)車門有無開閉的開閉傳感器來檢測(cè)。此外，在具有用于拍攝車室2a內(nèi)部的拍攝部的情況下，也可以基于其拍攝結(jié)果來檢測(cè)有無乘客。這樣，根據(jù)本車輛68的乘車狀態(tài)決定姿態(tài)條件的初始值，由此能夠?qū)⒁酝＼嚲葹閮?yōu)先的控制和以縮短停車結(jié)束時(shí)間為優(yōu)先的控制分開使用，從而能夠根據(jù)狀況執(zhí)行最優(yōu)的停車輔助。

在本實(shí)施方式中說明的是在圖11的S216中沒有接受到停車操作信號(hào)的情況下延長結(jié)束延長期間的示例，但是也可以是在本車輛68停止時(shí)油門踏板被踩踏的情況下，無論制動(dòng)踏板是否被踩踏都延長結(jié)束延長期間。例如即使在本車輛68因制動(dòng)踏板的操作而停止的情況下，由于油門踏板被操作，能夠視為用戶要求繼續(xù)進(jìn)行引導(dǎo)，從而能夠進(jìn)行與用戶的請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的控制。

此外，在上述實(shí)施方式中，示出的是在設(shè)定連接左右的相鄰?fù)＼囓囕v64的行駛路側(cè)前端的基準(zhǔn)線74之后，以使本車輛68的行駛路側(cè)前端與基準(zhǔn)線74大致一致的方式?jīng)Q定停車框76的示例。在其它實(shí)施方式中，也可以在設(shè)定連接區(qū)劃線62的前端的基準(zhǔn)線74之后，以基準(zhǔn)線74為基準(zhǔn)考慮車輛的前后方向上的長度、以及本車輛68實(shí)際停車時(shí)從區(qū)劃線62的前端向后退方向上的偏移距離來決定停車框76。一般而言，區(qū)劃線62被設(shè)定成可停入大型車的程度，因此如上述那樣通過以區(qū)劃線62為基準(zhǔn)來決定停車框76，能夠順利地實(shí)現(xiàn)停車輔助。但是，區(qū)劃線62可能因劣化或天氣原因而使拍攝部15對(duì)其的識(shí)別精度發(fā)生變化，所以也可以根據(jù)停車場(chǎng)60及當(dāng)時(shí)的周圍環(huán)境，能夠選擇是以相鄰?fù)＼囓囕v64為基準(zhǔn)設(shè)定基準(zhǔn)線74還是以區(qū)劃線62為基準(zhǔn)設(shè)定基準(zhǔn)線74。在選擇的情況下，可以設(shè)為由停車輔助系統(tǒng)100根據(jù)停車場(chǎng)60或當(dāng)時(shí)的周圍環(huán)境自動(dòng)選擇，也可以設(shè)為能夠由用戶進(jìn)行選擇。

此外，在上述實(shí)施方式中說明的是對(duì)圖11的流程中在本車輛68停止的情況下，在S216中根據(jù)是否接受到停車操作信號(hào)來選擇結(jié)束延長期間的示例。在其它實(shí)施方式中，也可以根據(jù)區(qū)劃線62的前端部的位置和本車輛68的位置(例如引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)72的位置)進(jìn)行結(jié)束延長期間的選擇。例如在配置于本車輛68的前方側(cè)端部2c的拍攝部15c沒有拍攝到區(qū)劃線62的前端部的狀況下，能夠視為本車輛68還沒有充分進(jìn)入到由區(qū)劃線62規(guī)定的空間內(nèi)并且還沒有與車輪止動(dòng)塊66接觸。也就是說，根據(jù)這種狀態(tài)，能夠視為本車輛68并非因操作制動(dòng)踏板等而停止，而是因其它理由、例如斜度與驅(qū)動(dòng)力平衡等理由而停止。因此，在沒有確認(rèn)到區(qū)劃線62的前端部的狀態(tài)下本車輛68停止時(shí)，引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42可以不根據(jù)停車操作信號(hào)就選擇S220的處理。相反，在拍攝部15c能夠拍攝到區(qū)劃線62的前端部的狀況下本車輛68停止時(shí)，能夠視為本車輛68與車輪止動(dòng)塊66接觸。在這種情況下，引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42可以不根據(jù)停車操作信號(hào)而選擇S218的處理。這樣，根據(jù)本車輛68和周圍的狀況也能夠進(jìn)行本實(shí)施方式的控制，能夠有助于提高設(shè)計(jì)自由度。

此外，在上述實(shí)施方式中說明的是圖11的流程中在本車輛68停止的情況下，在S216中根據(jù)是否接受到停車操作信號(hào)來選擇結(jié)束延長期間的示例。在其它實(shí)施方式中，即使在接受到停車操作信號(hào)的情況下也可以根據(jù)制動(dòng)踏板的操作狀態(tài)來選擇結(jié)束延長期間。例如在停車輔助期間本車輛68進(jìn)入到第二延伸范圍內(nèi)之后也有可能為了調(diào)整速度還會(huì)通過輕微(較弱)踩踏來操作制動(dòng)踏板。在這種情況下，即使接受到停車操作信號(hào)也能夠視為停車的意向較弱。因此，可以選擇圖11的流程中的S220。相反，在通過劇烈(較強(qiáng))踩踏來操作制動(dòng)踏板的情況下，能夠視為停車的意向較強(qiáng)。因此，可以選擇圖11的流程中的S218。另外，在這種情況下，視為明確的停止的意向表示，可以進(jìn)一步縮短結(jié)束延長期間，例如設(shè)為一秒。這樣，通過將制動(dòng)踏板的操作方式作為判斷的參數(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)進(jìn)一步反映用戶意向的細(xì)微的控制。此外，也可以根據(jù)制動(dòng)踏板的踩踏時(shí)間的長度來選擇結(jié)束延長期間。例如在制動(dòng)踏板的踩踏時(shí)間短于規(guī)定時(shí)間的情況下，視為是為了調(diào)整速度的操作，即使接受到停車操作信號(hào)也能夠視為停車的意向較弱。因此，可以選擇圖11的流程中的S220。相反，在制動(dòng)踏板的踩踏時(shí)間為規(guī)定時(shí)間以上的情況下，能夠視為停車的意向較強(qiáng)。因此，可以選擇圖11的流程中的S218。在這種情況下也能夠?qū)崿F(xiàn)反映用戶意向的細(xì)微的控制。

另外，有時(shí)將本車輛68完全進(jìn)入為了決定停車目標(biāo)位置78而設(shè)定的停車框76內(nèi)作為結(jié)束停車輔助的條件。在如上述那樣進(jìn)入到第二延伸范圍β后本車輛68停止的情況下，在要結(jié)束停車輔助時(shí)卻有可能不滿足上述的條件。在這種情況下，也可以在圖11的流程S218、S220的處理中將所設(shè)定的停車框76向車輛進(jìn)入方向擴(kuò)大。例如通過擴(kuò)大與第二延伸范圍β對(duì)應(yīng)的β＝1.0m，由此本車輛68完全進(jìn)入擴(kuò)大后的停車框，從而能夠滿足上述的結(jié)束條件。其結(jié)果，能夠有助于提高控制的設(shè)計(jì)多樣性。

另外，在上述實(shí)施方式中，作為停車輔助，說明的是引導(dǎo)控制部40自動(dòng)執(zhí)行與停車引導(dǎo)路徑L對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向控制并且一邊以怠速驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力使本車輛68行駛一邊將其引導(dǎo)到停車目標(biāo)位置78的示例。在其它實(shí)施方式中，作為停車輔助裝置的方式，還包括如下方式的停車輔助裝置：例如僅通過顯示及聲音的引導(dǎo)指引來執(zhí)行沿著計(jì)算出的停車引導(dǎo)路徑的引導(dǎo)，而不實(shí)施自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制等。也就是說，在通過顯示及聲音向用戶提供轉(zhuǎn)向方向及轉(zhuǎn)向量、油門踏板和制動(dòng)踏板的操作量及操作時(shí)機(jī)等，而實(shí)際的行駛操作交由用戶進(jìn)行的這種類型的停車輔助裝置的情況下，也能夠適用上述實(shí)施方式，也能夠獲得同樣的效果。

由本實(shí)施方式的引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42執(zhí)行的停車輔助程序也可以作為可安裝形式或可執(zhí)行形式的文件記錄在CD-ROM、軟盤(FD)、CD-R、DVD(digital versatile disk，數(shù)字通用磁盤)等能夠由計(jì)算機(jī)讀取的記錄介質(zhì)中來提供。

還可以將由本實(shí)施方式的引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42執(zhí)行的停車輔助程序存儲(chǔ)在與互聯(lián)網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)連接的計(jì)算機(jī)上，通過經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)下載來提供。此外，也可以將由本實(shí)施方式的引導(dǎo)控制部40和輸出信息決定部42執(zhí)行的停車輔助程序經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)提供或發(fā)布。

在本實(shí)施方式中，示出了用于停車輔助的通知由顯示裝置12所顯示的畫面12a執(zhí)行的示例，但是在其它實(shí)施方式中，也可以使用聲音輸出裝置9通過聲音來執(zhí)行同樣內(nèi)容的通知。通過一并使用畫面12a和聲音來提供信息，由此能夠提供用戶可容易理解的停車輔助。

對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式及變形例進(jìn)行了說明，但是這些實(shí)施方式及變形例僅作為示例提出，其目的并不在于限定發(fā)明的范圍。這些新的實(shí)施方式能夠通過其它各種方式實(shí)施，能夠在不脫離發(fā)明要旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種省略、置換、變更。這些實(shí)施方式及其變形包含在發(fā)明的范圍及要旨內(nèi)，并且包含在權(quán)利要求范圍中記載的發(fā)明及其等同范圍內(nèi)。

符號(hào)說明

1…車輛；4…轉(zhuǎn)向部；11…監(jiān)控裝置；12…顯示裝置；12a…畫面；14…ECU；14a…CPU；32…檢測(cè)部；34…操作接受部；36…目標(biāo)位置決定部；38…路徑計(jì)算部；40…引導(dǎo)控制部；42…輸出信息決定部；44…制動(dòng)傳感器接受部；46…油門傳感器接受部；48…擋位傳感器接受部；50…轉(zhuǎn)向角傳感器接受部；52…車輪速度傳感器接受部；60…停車場(chǎng)；62…區(qū)劃線；64…相鄰?fù)＼囓囕v；66…車輪止動(dòng)塊；68…本車輛；72…引導(dǎo)基準(zhǔn)點(diǎn)；74…基準(zhǔn)線；76…停車框；78…停車目標(biāo)位置；80…第一顯示區(qū)域；L…停車引導(dǎo)路徑；82…第二顯示區(qū)域；100…停車輔助系統(tǒng)。