1.一種用于控制具有電動機的車輛的裝置，包括：
行駛信息感測單元，其被配置為感測車輛的行駛信息，包括加速器位置傳感器(APS)的打開值、制動器位置傳感器(BPS)的打開值、驅(qū)動輪的速度、非驅(qū)動輪的速度、外部溫度、電池溫度、車輛速度以及檔位；
驅(qū)動電動機，其被配置為產(chǎn)生驅(qū)動力并且當車輛滑行時作為發(fā)電機操作以產(chǎn)生電能；
防抱死制動系統(tǒng)(ABS)，其被配置為調(diào)節(jié)施加到驅(qū)動輪的制動力；以及
控制器，其被配置為基于由所述行駛信息感測單元感測到的驅(qū)動輪的速度與非驅(qū)動輪的速度之間的差、基于外部溫度和電池溫度確定的校正溫度、道路的摩擦系數(shù)以及ABS的操作狀況，改變當車輛滑行時通過所述驅(qū)動電動機進行再生制動的滑行再生轉(zhuǎn)矩。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述控制器被配置為當驅(qū)動輪的速度與非驅(qū)動輪的速度之間的差大于設(shè)置速度時，與由車輛速度和檔位確定的目標滑行再生轉(zhuǎn)矩相比，基于速度差減小滑行再生轉(zhuǎn)矩。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述控制器被配置為當在ABS操作之后車輪打滑被減小并且因此ABS不操作時，以第一斜率增加滑行再生轉(zhuǎn)矩，增加到基于校正溫度設(shè)置的第一滑行再生轉(zhuǎn)矩。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中所述控制器被配置為當滑行再生轉(zhuǎn)矩達到所述第一滑行再生轉(zhuǎn)矩時，以小于所述第一斜率的斜率增加滑行再生轉(zhuǎn)矩，增加到由當前車輛速度和檔位確定的所述目標滑行再生轉(zhuǎn)矩，并且計算道路的摩擦系數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其中所述控制器被配置為根據(jù)施加到前輪的負荷、輪胎的動力學半徑以及滑行再生轉(zhuǎn)矩，計算道路的摩擦系 數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中通過以下公式計算道路的摩擦系數(shù)：
滑行再生轉(zhuǎn)矩/(施加到前輪的負荷×輪胎的動力學半徑)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其中：
所述控制器存儲有基于道路的摩擦系數(shù)和車輪打滑率的摩擦系數(shù)映射圖，所述車輪打滑率是驅(qū)動輪的速度與非驅(qū)動輪的速度之間的差，并且
所述控制器被配置為根據(jù)由所述行駛信息感測單元感測到的驅(qū)動輪的速度和非驅(qū)動輪的速度，計算道路的摩擦系數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中所述控制器被配置為以第二斜率增加滑行再生轉(zhuǎn)矩，增加到基于道路的摩擦系數(shù)設(shè)置的第二滑行再生轉(zhuǎn)矩。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中所述控制器被配置為當滑行再生轉(zhuǎn)矩達到所述第二滑行再生轉(zhuǎn)矩時，以小于所述第二斜率的斜率增加滑行再生轉(zhuǎn)矩，增加到由當前車輛速度和檔位確定的所述目標滑行再生轉(zhuǎn)矩。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述控制器被配置為當ABS操作時，將滑行再生轉(zhuǎn)矩設(shè)置為“0”。
11.一種用于控制具有電動機的車輛的方法，包括以下步驟：
由行駛信息感測單元感測車輛的行駛信息，包括加速器位置傳感器(APS)的打開值、制動器位置傳感器(BPS)的打開值、驅(qū)動輪的速度、非驅(qū)動輪的速度、外部溫度、電池溫度、車輛速度以及檔位；
由控制器基于車輛的行駛信息來確定車輛是否處于滑行狀態(tài)；
由所述控制器計算驅(qū)動輪的速度與非驅(qū)動輪的速度之間的差；以及
當速度差大于設(shè)置速度時，由所述控制器基于所述速度差來改變滑行再生轉(zhuǎn)矩。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中當驅(qū)動輪的速度與非驅(qū)動輪的速度之間的差大于設(shè)置速度時，與由車輛速度和檔位確定的目標滑行再生轉(zhuǎn)矩相比，基于所述速度差減小滑行再生轉(zhuǎn)矩。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，還包括以下步驟：
由所述控制器確定防抱死制動系統(tǒng)(ABS)是否操作；以及
當ABS操作時，由所述控制器將滑行再生轉(zhuǎn)矩設(shè)置為“0”。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，還包括以下步驟：
當ABS未操作時，由所述控制器確定是否計算了道路的摩擦系數(shù)；
當未計算道路的摩擦系數(shù)時，由所述控制器以第一斜率增加滑行再生轉(zhuǎn)矩，增加到基于校正溫度設(shè)置的第一滑行再生轉(zhuǎn)矩，所述校正溫度是根據(jù)外部溫度和電池溫度計算的；以及
當滑行再生轉(zhuǎn)矩達到所述第一滑行再生轉(zhuǎn)矩時，由所述控制器以小于所述第一斜率的斜率增加滑行再生轉(zhuǎn)矩，增加到由當前車輛速度和檔位確定的所述目標滑行再生轉(zhuǎn)矩。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括以下步驟：
由所述控制器根據(jù)施加到前輪的負荷、輪胎的動力學半徑和滑行再生轉(zhuǎn)矩，計算道路的摩擦系數(shù)；以及
由所述控制器基于計算出的道路的摩擦系數(shù)，改變滑行再生轉(zhuǎn)矩。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中：通過以下公式計算道路的摩擦系數(shù)：
滑行再生轉(zhuǎn)矩/(施加到前輪的負荷×輪胎的動力學半徑)。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括以下步驟：
在所述控制器中預先存儲基于道路的摩擦系數(shù)和車輪打滑率的摩擦系數(shù)映射圖，所述車輪打滑率是驅(qū)動輪的速度與非驅(qū)動輪的速度之間的差，并且由所述控制器基于由所述行駛信息感測單元感測到的驅(qū)動輪的速度和 非驅(qū)動輪的速度，計算存儲在所述摩擦系數(shù)映射圖中的道路的摩擦系數(shù)；以及
由所述控制器基于計算出的道路的摩擦系數(shù)，改變滑行再生轉(zhuǎn)矩。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，還包括以下步驟：
由所述控制器以第二斜率增加滑行再生轉(zhuǎn)矩，增加到基于道路的摩擦系數(shù)設(shè)置的第二滑行再生轉(zhuǎn)矩；以及
當滑行再生轉(zhuǎn)矩達到所述第二滑行再生轉(zhuǎn)矩時，由所述控制器以小于所述第二斜率的斜率增加滑行再生轉(zhuǎn)矩，增加至由當前車輛速度和檔位確定的所述目標滑行再生轉(zhuǎn)矩。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中：所述第二滑行再生轉(zhuǎn)矩被設(shè)置為隨著道路的摩擦系數(shù)減小而降低。