本發(fā)明涉及動力汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種混合動力汽車的需求扭矩濾波方法、系統(tǒng)及混合動力汽車。

背景技術(shù)：

相關(guān)技術(shù)中，對于混合動力汽車，通常采用以下兩種扭矩濾波手段。其一為：當(dāng)駕駛員需求扭矩突然增加/減小時，在開始階段，通過濾波方式控制車輛輸出扭矩的上升/下降速率，以使車輛輸出扭矩的上升/下降速率隨時間逐漸增大，直至達(dá)到車輛系統(tǒng)允許的最大上升/下降速率；隨后，在中間階段，以車輛系統(tǒng)允許的最大速率增加/減小車輛輸出扭矩；最后，在結(jié)束階段，通過濾波方式控制車輛輸出扭矩的上升/下降速率，以使車輛輸出扭矩的上升/下降速率隨時間逐漸減小。其二為：從車輛中單個零部件的扭矩變化量出發(fā)進(jìn)行扭矩濾波，以達(dá)到避免了零部件受扭矩波動而造成的損害。

然而，上述第一種濾波手段的濾波對象是總的需求扭矩，并未單獨地考慮到發(fā)動機(jī)和電機(jī)本身，由于電機(jī)和發(fā)動機(jī)由于本身特性，其扭矩變化跟隨性質(zhì)不一樣，導(dǎo)致對零部件的損害較大；第二種濾波手段雖然能避免車輛中零部件受損害，但并沒有考慮到總的需求扭矩對整車駕駛舒適性的影響。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的旨在至少在一定程度上解決上述相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的第一個目的在于提出一種混合動力汽車的需求扭矩濾波方法，該需求扭矩濾波方法能夠有效降低扭矩變化對車輛造成的沖擊，提升車輛中零部件及整車的壽命和安全，并有效提高駕駛舒適性。

本發(fā)明的第二個目的在于提出一種混合動力汽車的需求扭矩濾波系統(tǒng)。

本發(fā)明的第三個目的在于提出一種混合動力汽車。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明第一方面的實施例提出了一種混合動力汽車的需求扭矩濾波方法，所述混合動力汽車包括發(fā)動機(jī)和驅(qū)動電機(jī)，所述方法包括以下步驟：獲取當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量；根據(jù)所述當(dāng)前車 速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量確定發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和總需求扭矩濾波系數(shù)，并將所述驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和所述總需求扭矩濾波系數(shù)中較大的一個作為參考濾波系數(shù)；根據(jù)所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、所述驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向和所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值確定驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)；比較所述發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、所述參考濾波系數(shù)和所述驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)；將所述發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、所述參考濾波系數(shù)和所述驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)中最小的一個作為最終扭矩濾波系數(shù)，并根據(jù)所述最終扭矩濾波系數(shù)分別對所述發(fā)動機(jī)和所述驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩濾波。

根據(jù)本發(fā)明實施例的混合動力汽車的需求扭矩濾波方法，通過獲取得到當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量來確定與之一一對應(yīng)的相關(guān)系數(shù)，并將相關(guān)系數(shù)進(jìn)行取大作為參考濾波系數(shù)，根據(jù)驅(qū)動電機(jī)當(dāng)前扭矩的方向、驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向和驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值確定驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)，將發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、參考濾波系數(shù)和驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)進(jìn)行比較取最小的作為最終的扭矩濾波系數(shù)，并根據(jù)最終的扭矩濾波系數(shù)對發(fā)動機(jī)和驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩濾波。通過該需求扭矩濾波方法能夠有效降低扭矩變化對車輛造成的沖擊，提升車輛中零部件及整車的壽命和安全，并有效提高駕駛舒適性。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實施例的混合動力汽車的需求扭矩濾波方法還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

在本發(fā)明的一個實施例中，所述發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量指：所述發(fā)動機(jī)的目標(biāo)扭矩與所述發(fā)動機(jī)的當(dāng)前扭矩之差的絕對值，所述驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量指：所述驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩與所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩之差的絕對值。

所述混合動力汽車的需求扭矩濾波方法，其中，所述發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量越大，所述發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和總需求扭矩濾波系數(shù)越大。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、所述驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向和所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值確定驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)，具體包括：如果所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、所述驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向相同，則所述驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)設(shè)為1；如果所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、所述驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向相反，則進(jìn)一步判斷所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值是否大于預(yù)定閾值；如果所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值大于所述預(yù)定閾值，則所述驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)設(shè)為1；如果所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值小于所述預(yù)定閾值， 則所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值越小，所述驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)越小。

優(yōu)選地，在本發(fā)明的一個實施例中，所述驅(qū)動電機(jī)為一個或者多個。

本發(fā)明第二方面實施例提出了一種混合動力汽車的需求扭矩濾波系統(tǒng)，所述混合動力汽車包括發(fā)動機(jī)和驅(qū)動電機(jī)，所述系統(tǒng)包括：獲取模塊，用于獲取當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量；第一確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量確定發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和總需求扭矩濾波系數(shù)，并將所述驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和所述總需求扭矩濾波系數(shù)中較大的一個作為參考濾波系數(shù)；第二確定模塊，用于根據(jù)所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、所述驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向和所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值確定驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)；比較模塊，用于比較所述發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、所述參考濾波系數(shù)和所述驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)；濾波模塊，用于將所述發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、所述參考濾波系數(shù)和所述驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)中最小的一個作為最終扭矩濾波系數(shù)，并根據(jù)所述最終扭矩濾波系數(shù)分別對所述發(fā)動機(jī)和所述驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩濾波。

根據(jù)本發(fā)明實施例提出的混合動力汽車的需求扭矩濾波系統(tǒng)，通過獲取得到當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量來確定與之一一對應(yīng)的相關(guān)系數(shù)，并將相關(guān)系數(shù)進(jìn)行取大作為參考濾波系數(shù)，根據(jù)驅(qū)動電機(jī)當(dāng)前扭矩的方向、驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向和驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值確定驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)，將發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、參考濾波系數(shù)和驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)進(jìn)行比較取最小的作為最終的扭矩濾波系數(shù)，并根據(jù)最終的扭矩濾波系數(shù)對發(fā)動機(jī)和驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩濾波。通過該需求扭矩濾波系統(tǒng)能夠有效降低扭矩變化對車輛造成的沖擊，提升車輛中零部件及整車的壽命和安全，并有效提高駕駛舒適性。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實施例的混合動力汽車的需求扭矩濾波系統(tǒng)還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

在本發(fā)明的一個實施例中，所述發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量指：所述發(fā)動機(jī)的目標(biāo)扭矩與所述發(fā)動機(jī)的當(dāng)前扭矩之差的絕對值，所述驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量指：所述驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩與所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩之差的絕對值。

所述混合動力汽車的需求扭矩濾波方法，其中，所述發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量越大，所述發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和總需求扭矩濾波系數(shù)越大。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個實施例中，所述第二確定模塊用于：如果所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、所述驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向相同，則所述驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系 數(shù)設(shè)為1；如果所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、所述驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向相反，則進(jìn)一步判斷所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值是否大于預(yù)定閾值；如果所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值大于所述預(yù)定閾值，則所述驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)設(shè)為1；如果所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值小于所述預(yù)定閾值，則所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值越小，所述驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)越小。

本發(fā)明第三方面提出了一種混合電動汽車，包括：本發(fā)明的第二方面實施例所述的混合動力汽車的需求扭矩濾波系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明實施例提出的混合動力汽車，通過獲取得到當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量來確定與之一一對應(yīng)的相關(guān)系數(shù)，并將相關(guān)系數(shù)進(jìn)行取大作為參考濾波系數(shù)，根據(jù)驅(qū)動電機(jī)當(dāng)前扭矩的方向、驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向和驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值確定驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)，將發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、參考濾波系數(shù)和驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)進(jìn)行比較取最小的作為最終的扭矩濾波系數(shù)，并根據(jù)最終的扭矩濾波系數(shù)對發(fā)動機(jī)和驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩濾波。通過該混合動力汽車能夠有效降低扭矩變化對車輛造成的沖擊，提升車輛中零部件及整車的壽命和安全，并有效提高駕駛舒適性。本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結(jié)合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例的混合動力汽車的需求扭矩濾波方法的流程圖；

圖2為根據(jù)本發(fā)明實施例的一個具體的混合動力汽車的需求扭矩濾波方法的示意圖；以及

圖3為根據(jù)本發(fā)明實施例的混合動力汽車的需求扭矩濾波系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者 隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要說明的是，在本發(fā)明混合動力汽車的需求扭矩濾波方法、系統(tǒng)及混合動力汽車中，發(fā)動機(jī)和驅(qū)動電機(jī)分別可以采用一階慣性濾波，濾波公式為：Y(k)＝aX(k)+(1-a)Y(k-1)。其中：

Y(k)——當(dāng)前時刻輸出的需求扭矩；

X(k)——目標(biāo)需求扭矩；

Y(k-1)——前一時刻輸出的需求扭矩；

a——濾波系數(shù)。

下面具體參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明實施例提出的混合動力汽車的需求扭矩濾波方法、系統(tǒng)及混合動力汽車，首先將參照附圖1描述根據(jù)本發(fā)明實施例提出的混合動力汽車的需求扭矩濾波方法。參照圖1所示，該方法的流程示意圖包括以下步驟：

S101：獲取當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量。

需要說明的是，在本發(fā)明混合動力汽車的需求扭矩濾波方法中，驅(qū)動電機(jī)為一個或者多個。

在獲取當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量，可以通過相應(yīng)的傳感器檢測得到，如圖2所示。

其中，發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量指：發(fā)動機(jī)的目標(biāo)扭矩與發(fā)動機(jī)的當(dāng)前扭矩之差的絕對 值，驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量指：驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩與驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩之差的絕對值。

S102：根據(jù)當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量確定發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和總需求扭矩濾波系數(shù)，并將驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和總需求扭矩濾波系數(shù)中較大的一個作為參考濾波系數(shù)。其中，發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和總需求扭矩濾波系數(shù)均位于0和1之間。

具體地，在確定發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和總需求扭矩濾波系數(shù)時，可以通過查表得到，進(jìn)一步的，如圖2所示，查表的趨勢：設(shè)發(fā)動機(jī)扭矩濾波系數(shù)為a1、電機(jī)1扭矩濾波系數(shù)a2、電機(jī)2扭矩濾波系數(shù)a3和總需求扭矩濾波系數(shù)a4：

其中，當(dāng)車速高或車速低時，濾波系數(shù)a1較小，扭矩變化慢；當(dāng)車速適中時，a1較大，扭矩變化快；當(dāng)發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量較大時，a1較大；當(dāng)需求扭矩變化量較小時，a1較小；可在避免或減小對發(fā)動機(jī)沖擊的同時，相對較快響應(yīng)駕駛員需求。

當(dāng)車速高或車速低時，濾波系數(shù)a2較小，扭矩變化慢；當(dāng)車速適中時，a2較大，扭矩變化快；當(dāng)電機(jī)1需求扭矩變化量較大時，a2較大；當(dāng)需求扭矩變化量較小時，a2較??；可在避免或減小對電機(jī)1沖擊的同時，相對較快響應(yīng)駕駛員需求。

當(dāng)車速高或車速低時，濾波系數(shù)a3較小，扭矩變化慢；當(dāng)車速適中時，a3較大，扭矩變化快；當(dāng)電機(jī)2需求扭矩變化量較大時，a3較大；當(dāng)需求扭矩變化量較小時，a3較小；可在避免或減小對電機(jī)2沖擊的同時，相對較快響應(yīng)駕駛員需求。

當(dāng)車速高或車速低時，濾波系數(shù)a4較小，扭矩變化慢；當(dāng)車速適中時，a4較大，扭矩變化快；當(dāng)總需求扭矩變化量較大時，a4較大；當(dāng)需求扭矩變化量較小時，a4較??；可在保護(hù)零部件的同時提高整車駕駛性。

也就是說，發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量越大，發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和總需求扭矩濾波系數(shù)越大。

S103：根據(jù)驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向和驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值確定驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)。其中，驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)位于0和1之間。

優(yōu)選地，在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向和驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值確定驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)，具體包括：如果驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向相同，則驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)設(shè)為1；如果驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向相反，則進(jìn)一步判斷驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值是否大于預(yù)定閾值；如果驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的 絕對值大于預(yù)定閾值，則驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)設(shè)為1；如果驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值小于預(yù)定閾值，則驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值越小，驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)越小。

需要說明的是，由于電機(jī)扭矩存在正負(fù)，所以還需考慮電機(jī)扭矩是否有過零需求。判斷電機(jī)扭矩是否有過零需求，可根據(jù)電機(jī)的目標(biāo)扭矩和電機(jī)當(dāng)前扭矩判斷，若兩者符號相反，則認(rèn)為扭矩有過零需求，反之，則無過零需求，如圖2所示。

假設(shè)電機(jī)1過零扭矩濾波系數(shù)a5、電機(jī)2過零扭矩濾波系數(shù)a6：

進(jìn)一步地，根據(jù)電機(jī)1是否過零、電機(jī)1當(dāng)前扭矩查表，得到電機(jī)1過零扭矩濾波系數(shù)a5；查表趨勢：若沒有過零需求時，此時a5＝1；有過零需求時，若電機(jī)當(dāng)前扭矩絕對值大于一定值(可標(biāo)定)時，a5＝1；若電機(jī)當(dāng)前扭矩的絕對值小于一定值(可標(biāo)定)時，當(dāng)前扭矩離零扭矩越近，a5越小，反之，a5越大。

根據(jù)電機(jī)2是否過零、電機(jī)2當(dāng)前扭矩查表，得到電機(jī)2過零扭矩濾波系數(shù)a6；查表趨勢：若沒有過零需求時，此時a6＝1；有過零需求時，若電機(jī)當(dāng)前扭矩絕對值大于一定值(可標(biāo)定)時，a6＝1；若電機(jī)當(dāng)前扭矩的絕對值小于一定值(可標(biāo)定)時，當(dāng)前扭矩離零扭矩越近，a6越小，反之，a6越大。

其中，當(dāng)a5或a6為1時，濾波系數(shù)僅跟車速和扭矩變化量相關(guān)，跟是否過零無關(guān)。

S104：比較發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、參考濾波系數(shù)和驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)。

如圖2所示，由于電機(jī)扭矩響應(yīng)較快，所以將a2、a3、a4三個濾波系數(shù)取較大值，此處取較大值是因為若總需求扭矩變化量查表得到的濾波系數(shù)較大，則首先滿足駕駛動力性。

S105：將發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、參考濾波系數(shù)和驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)中最小的一個作為最終扭矩濾波系數(shù)，并根據(jù)最終扭矩濾波系數(shù)分別對發(fā)動機(jī)和驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩濾波。

如圖2所示，由于發(fā)動機(jī)扭矩變化響應(yīng)相對緩慢，且需考慮電機(jī)過零需求，因此再將上述的較大值與a1、a5、a6比較取較小值后得到最終的扭矩濾波系數(shù)a。

經(jīng)過比較仲裁后得到的最終扭矩濾波系數(shù)a作為發(fā)動機(jī)、電機(jī)1、電機(jī)2的濾波系數(shù)，這樣可以保證各執(zhí)行部件由扭矩變化的初始狀態(tài)到最終狀態(tài)的時間保持一致。

舉例說明，如圖2所示，在將發(fā)動機(jī)、電機(jī)1、電機(jī)2分別查表得出的濾波系數(shù)，并且與總需求扭矩查表得出的濾波系數(shù)、以及電機(jī)是否過零得到的系數(shù)經(jīng)過一系列取大或/和取小的比較，得出最終的濾波系數(shù)，其中發(fā)動機(jī)和電機(jī)的濾波系數(shù)選擇同一個。該混合動力汽車的需求扭矩濾波方法，通過對各零部件以及整車系統(tǒng)分別進(jìn)行濾波系數(shù)的確定，盡可能避免或減小扭矩變化造成的沖擊，保護(hù)各執(zhí)行部件以及整車安全，并且提高整車駕駛 性。

根據(jù)本發(fā)明實施例提出的混合動力汽車的需求扭矩濾波方法，通過獲取得到當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量來確定與之一一對應(yīng)的相關(guān)系數(shù)，并將相關(guān)系數(shù)進(jìn)行取大作為參考濾波系數(shù)，根據(jù)驅(qū)動電機(jī)當(dāng)前扭矩的方向、驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向和驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值確定驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)，將發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、參考濾波系數(shù)和驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)進(jìn)行比較取最小的作為最終的扭矩濾波系數(shù)，并根據(jù)最終的扭矩濾波系數(shù)對發(fā)動機(jī)和驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩濾波。通過該需求扭矩濾波方法能夠有效降低扭矩變化對車輛造成的沖擊，提升車輛中零部件及整車的壽命和安全，并有效提高駕駛舒適性。

其次參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明實施例提出的混合動力汽車的需求扭矩濾波系統(tǒng)。參照圖3所示，該混合動力汽車的需求扭矩濾波系統(tǒng)100包括；獲取模塊10、第一確定模塊20、第二確定模塊30、比較模塊40和濾波模塊50。

具體地，獲取模塊10用于獲取當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量。需要說明的是，在本發(fā)明混合動力汽車的需求扭矩濾波方法中，驅(qū)動電機(jī)為一個或者多個。

進(jìn)一步地，在獲取當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量，可以通過相應(yīng)的傳感器檢測得到，其中，發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量指：發(fā)動機(jī)的目標(biāo)扭矩與發(fā)動機(jī)的當(dāng)前扭矩之差的絕對值，驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量指：驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩與驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩之差的絕對值。

第一確定模塊20用于根據(jù)當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量確定發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和總需求扭矩濾波系數(shù)，并將驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和總需求扭矩濾波系數(shù)中較大的一個作為參考濾波系數(shù)；

具體地，在確定發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和總需求扭矩濾波系數(shù)時，可以通過查表得到。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個實施例中，發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量越大，發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、驅(qū)動電機(jī)濾波系數(shù)和總需求扭矩濾波系數(shù)越大。

第二確定模塊30，用于根據(jù)驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向和驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值確定驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)；

優(yōu)選地，在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向和驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值確定驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)，具體包括： 如果驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向相同，則驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)設(shè)為1；如果驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的方向、驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向相反，則進(jìn)一步判斷驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值是否大于預(yù)定閾值；如果驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值大于預(yù)定閾值，則驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)設(shè)為1；如果驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值小于預(yù)定閾值，則驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值越小，驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)越小。

需要說明的是，由于電機(jī)扭矩存在正負(fù)，所以還需考慮電機(jī)扭矩是否有過零需求。判斷電機(jī)扭矩是否有過零需求，可根據(jù)電機(jī)的目標(biāo)扭矩和電機(jī)當(dāng)前扭矩判斷，若兩者符號相反，則認(rèn)為扭矩有過零需求，反之，則無過零需求。

比較模塊40，用于比較發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、參考濾波系數(shù)和驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)；濾波模塊50，用于將發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、參考濾波系數(shù)和驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)中最小的一個作為最終扭矩濾波系數(shù)，并根據(jù)最終扭矩濾波系數(shù)分別對發(fā)動機(jī)和驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩濾波。

根據(jù)本發(fā)明實施例提出的混合動力汽車的需求扭矩濾波系統(tǒng)，通過獲取得到當(dāng)前車速、發(fā)動機(jī)需求扭矩變化量、驅(qū)動電機(jī)需求扭矩變化量和總需求扭矩變化量來確定與之一一對應(yīng)的相關(guān)系數(shù)，并將相關(guān)系數(shù)進(jìn)行取大作為參考濾波系數(shù)，根據(jù)驅(qū)動電機(jī)當(dāng)前扭矩的方向、驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)扭矩的方向和驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前扭矩的絕對值確定驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)，將發(fā)動機(jī)濾波系數(shù)、參考濾波系數(shù)和驅(qū)動電機(jī)過零扭矩濾波系數(shù)進(jìn)行比較取最小的作為最終的扭矩濾波系數(shù)，并根據(jù)最終的扭矩濾波系數(shù)對發(fā)動機(jī)和驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩濾波。通過該需求扭矩濾波系統(tǒng)能夠有效降低扭矩變化對車輛造成的沖擊，提升車輛中零部件及整車的壽命和安全，并有效提高駕駛舒適性。

需要說明的是，本發(fā)明實施例的系統(tǒng)的具體實現(xiàn)方式與方法部分的具體實現(xiàn)方式類似，為了減少冗余，此處不做贅述。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個或更多個用于實現(xiàn)特定邏輯功能或過程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實施方式的范圍包括另外的實現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實現(xiàn)在任何計算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行 系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說明書而言，"計算機(jī)可讀介質(zhì)"可以是任何可以包含、存儲、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個或多個布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計算機(jī)盤盒(磁裝置)，隨機(jī)存取存儲器(RAM)，只讀存儲器(ROM)，可擦除可編輯只讀存儲器(EPROM或閃速存儲器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲器(CDROM)。另外，計算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因為可以例如通過對紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時以其他合適方式進(jìn)行處理來以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲在計算機(jī)存儲器中。

應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實現(xiàn)。在上述實施方式中，多個步驟或方法可以用存儲在存儲器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來實現(xiàn)。例如，如果用硬件來實現(xiàn)，和在另一實施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項或他們的組合來實現(xiàn)：具有用于對數(shù)據(jù)信號實現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(PGA)，現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)等。

本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，包括方法實施例的步驟之一或其組合。

此外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理模塊中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。

上述提到的存儲介質(zhì)可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的， 不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。