一種智能駕駛系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種智能駕駛系統(tǒng)及其控制方法，系統(tǒng)包括路況感知單元、控制單元、執(zhí)行單元和自動(dòng)駕駛開關(guān)，路況感知單元包括GPS導(dǎo)航儀、攝像頭、雷達(dá)，控制單元包括接收模塊、評估模塊和執(zhí)行模塊，執(zhí)行單元包括加速踏板、剎車踏板、檔位、方向盤。控制單元的接收模塊接收路況感知系統(tǒng)的信息，評估模塊根據(jù)接收到的信息對當(dāng)前路況進(jìn)行評估，如果適宜自動(dòng)駕駛則計(jì)算出可以保證安全的自動(dòng)駕駛速度值，執(zhí)行單元根據(jù)評估結(jié)果控制執(zhí)行部件執(zhí)行相應(yīng)操作。本發(fā)明加快了自動(dòng)駕駛技術(shù)的實(shí)用化進(jìn)程，減輕了駕駛員的工作量和人工駕駛誤操作的可能性，提高了行車安全性。
【專利說明】一種智能駕駛系統(tǒng)及其控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于車輛自動(dòng)駕駛【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種智能駕駛系統(tǒng)及其控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的發(fā)展和人們生活水平的提高，家用汽車數(shù)量正呈現(xiàn)井噴式的增長，據(jù)統(tǒng)計(jì)2013年中國汽車數(shù)量已達(dá)到1.8億，大量的城市存在嚴(yán)重的交通擁堵，嚴(yán)重影響經(jīng)濟(jì)和社會(huì)的發(fā)展。
[0003]目前交通調(diào)度主要依賴交通信號(hào)，駕駛由駕駛員完成。在擁堵路段每個(gè)交通車輛都是一個(gè)獨(dú)立的單元，車輛間協(xié)調(diào)主要靠駕駛員的經(jīng)驗(yàn)來實(shí)現(xiàn)，一旦駕駛員存在經(jīng)驗(yàn)不足、不遵守交通信號(hào)等情況，極易造成交通肇事，對本來已經(jīng)擁堵不堪的交通無疑是雪上加霜。
[0004]自動(dòng)駕駛技術(shù)(即無人駕駛)是指依靠人工智能、視覺計(jì)算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓計(jì)算機(jī)在沒有任何人類主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車輛。
[0005]當(dāng)前自動(dòng)駕駛技術(shù)仍然處于試驗(yàn)階段，之所以無法盡早進(jìn)入實(shí)用階段是因?yàn)樾熊嚟h(huán)境過于復(fù)雜，當(dāng)前的人工智能水平還無法達(dá)到人類感知復(fù)雜環(huán)境的水平。以Google公司的自動(dòng)駕駛汽車為例，它包含的主要關(guān)鍵部件有GPS芯片、攝像頭、雷達(dá)、高性能處理器等。其中GPS用于提供精確的地圖信息，目前通過人工先行駕駛獲??；攝像頭和雷達(dá)相當(dāng)于人的眼睛，用于感知汽車周圍的環(huán)境，包括識(shí)別車道線、信號(hào)燈、周圍障礙物等；高性能處理器用于處理GPS、攝像頭、雷達(dá)等采集的信息并向油門、剎車、方向盤等執(zhí)行部件發(fā)出指令。這種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)成本高，需要建立強(qiáng)大、精確的地圖數(shù)據(jù)，目前仍存在著無法在雪地行駛、地圖無法及時(shí)收錄建筑物和道路改造、遇到施工和事故無法做出判斷以及無法識(shí)別交警手勢和語言等困難。機(jī)器所擅長的是簡單的、確定的、重復(fù)的工作，不善于處理復(fù)雜的、不確定的、多變的工作。短期內(nèi)機(jī)器無法達(dá)到人類所具有的感知和判斷能力，無法獨(dú)立應(yīng)對駕駛過程中遇到的所有特殊情況。
[0006]另一方面，目前已在中高檔汽車上實(shí)現(xiàn)的是類似定速巡航的裝置，這種裝置根據(jù)道路狀況和汽車的行駛阻力調(diào)整供油量，使汽車始終保持在所設(shè)定的車速行駛，駕駛員無需操縱油門。這種裝置一定程度上減少了駕駛員的工作量，減少了不必要的車速變化，節(jié)省了能源。但是這些裝置的智能化水平并不高，駕駛員仍然需要集中注意力操作方向盤、剎車等部件。在導(dǎo)航信息準(zhǔn)確、天氣良好、車道線清晰、周圍沒有太多障礙物的情況下，當(dāng)前的自動(dòng)駕駛技術(shù)完全可以勝任駕駛工作，機(jī)器并沒有充分承擔(dān)起它可以勝任的工作。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]針對現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種智能駕駛系統(tǒng)及其控制方法，加快了自動(dòng)駕駛技術(shù)的實(shí)用化進(jìn)程，減輕了駕駛員的工作量和人工駕駛誤操作的可能性。
[0008]一種智能駕駛系統(tǒng)，包括:
[0009]路況感知單元，用于獲取車輛位置、路徑規(guī)劃、車道線和交通標(biāo)志的圖像以及周圍障礙物的信息；
[0010]控制單元，用于接收路況感知單元獲取得到的信息，并對這些信息進(jìn)行處理進(jìn)而對當(dāng)前路況進(jìn)行評估，從而根據(jù)評估結(jié)果確定車輛采用自動(dòng)駕駛模式或人工駕駛模式，進(jìn)而根據(jù)確定的行車模式對車輛進(jìn)行駕駛控制；
[0011]執(zhí)行單元，用于根據(jù)控制單元的控制指令，執(zhí)行相應(yīng)的操作。
[0012]所述的路況感知單元包括GPS導(dǎo)航儀、攝像頭和雷達(dá)；所述的GPS導(dǎo)航儀用于車輛定位和路徑規(guī)劃；所述的攝像頭用于采集車道線和交通標(biāo)志的圖像；所述的雷達(dá)用于檢測周圍障礙物信息，包括前車車距、后車車距、兩邊行人以及車輛的距離。
[0013]所述的控制單元包括:
[0014]接收處理模塊，用于接收路況感知單元獲取得到的信息，并對這些信息進(jìn)行處理；
[0015]評估模塊，用于根據(jù)處理后的信息對當(dāng)前路況進(jìn)行評估；
[0016]控制模塊，用于根據(jù)評估結(jié)果確定車輛采用自動(dòng)駕駛模式或人工駕駛模式，進(jìn)而根據(jù)確定的行車模式對車輛進(jìn)行駕駛控制，以向執(zhí)行單元輸出相應(yīng)的控制指令。
[0017]所述的執(zhí)行單元包括加速踏板、剎車踏板、檔位和方向盤；所述的加速踏板用于控制油門開度或電機(jī)轉(zhuǎn)速；所述的剎車踏板用于汽車減速和制動(dòng)；所述的檔位用于控制汽車前進(jìn)后退以及行駛速度；所述的方向盤用于汽車轉(zhuǎn)向。
[0018]優(yōu)選地，系統(tǒng)還包括與控制單元連接的自動(dòng)駕駛開關(guān)，用戶可通過該開關(guān)手動(dòng)啟動(dòng)或關(guān)閉自動(dòng)駕駛模式。
[0019]優(yōu)選地，所述的執(zhí)行單元的各部件上安裝有感應(yīng)裝置，當(dāng)車輛處于人工駕駛模式時(shí)，若感應(yīng)裝置檢測到駕駛員在一段時(shí)間內(nèi)沒有操作執(zhí)行單元的部件，則系統(tǒng)打開自動(dòng)駕駛開關(guān)，進(jìn)而接管車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛并通過聲光警示駕駛員；當(dāng)車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，如果感應(yīng)裝置檢測到駕駛員開始操作執(zhí)行單元的部件，則系統(tǒng)關(guān)閉自動(dòng)駕駛開關(guān)，將駕駛權(quán)交還給駕駛員。
[0020]上述智能駕駛系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟:
[0021](I)接收路況感知單元獲取得到的信息，并對這些信息進(jìn)行處理；
[0022](2)根據(jù)處理后的信息對當(dāng)前路況進(jìn)行評估；
[0023](3)根據(jù)評估結(jié)果確定車輛采用自動(dòng)駕駛模式或人工駕駛模式，進(jìn)而根據(jù)確定的行車模式對車輛進(jìn)行駕駛控制，以向執(zhí)行單元輸出相應(yīng)的控制指令。
[0024]所述的步驟(2)中對當(dāng)前路況進(jìn)行評估的標(biāo)準(zhǔn)如下:
[0025]根據(jù)信息判斷出若存在攝像頭失靈、雷達(dá)失靈、道路中斷、前方有人突然闖入的意外情況，則評估結(jié)果為危險(xiǎn)；根據(jù)信息判斷若GPS導(dǎo)航信號(hào)不穩(wěn)定、車道線模糊不清、周圍環(huán)境復(fù)雜，則評估結(jié)果為不宜自動(dòng)駕駛，此時(shí)智能駕駛系統(tǒng)不能保證行車安全；根據(jù)信息判斷若GPS導(dǎo)航信號(hào)穩(wěn)定、車道線清晰、周圍沒有過多障礙物，則評估結(jié)果為適宜自動(dòng)駕駛，并根據(jù)信息計(jì)算出保證安全駕駛的速度值，智能駕駛系統(tǒng)可以在一定速度下保證車輛安全行駛。
[0026]所述的步驟(3)中，若評估結(jié)果為危險(xiǎn)，當(dāng)前車輛處于自動(dòng)駕駛模式且車速不為零，智能駕駛系統(tǒng)警告駕駛員出現(xiàn)意外情況，則系統(tǒng)控制剎車踏板緊急制動(dòng)；若評估結(jié)果為不宜自動(dòng)駕駛，智能駕駛系統(tǒng)提示駕駛員當(dāng)前路況不佳，當(dāng)前車輛處于自動(dòng)駕駛模式且車速不為零，則系統(tǒng)控制剎車踏板制動(dòng)；若評估結(jié)果為適宜自動(dòng)駕駛，當(dāng)前車輛已處于自動(dòng)駕駛模式，則系統(tǒng)控制車輛以保證安全駕駛的速度值繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛；若評估結(jié)果為適宜自動(dòng)駕駛，當(dāng)前車輛處于人工駕駛模式，則系統(tǒng)提示駕駛員當(dāng)前路況可以切換為自動(dòng)駕駛模式，并由駕駛員自主選擇。
[0027]在滿足現(xiàn)有自動(dòng)駕駛技術(shù)所需路況條件下使用本發(fā)明智能駕駛系統(tǒng)，系統(tǒng)計(jì)算當(dāng)前路況條件下所能保證行車安全的速度值并在該速度值下進(jìn)行自動(dòng)駕駛，保證自動(dòng)駕駛的安全性。在雨雪、大霧、道路臨時(shí)更改等特殊情況下，無法保證行車安全，智能駕駛系統(tǒng)控制車輛減速或制動(dòng)并把駕駛權(quán)交還駕駛員。人工駕駛和自動(dòng)駕駛之間可以非常方便地相互切換。本發(fā)明減少了駕駛員工作量，降低了人工駕駛誤操作的可能性，提高了行車安全性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]圖1為本發(fā)明駕駛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖2為本發(fā)明控制方法的流程示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0030]為了更為具體地描述本發(fā)明，下面結(jié)合附圖及【具體實(shí)施方式】對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0031]如圖1所示，本發(fā)明智能駕駛系統(tǒng)，包括路況感知單元、控制單元和執(zhí)行單元以及自動(dòng)駕駛開關(guān)；其中:
[0032]路況感知單元用于獲取車輛位置、路徑規(guī)劃、車道線和交通標(biāo)志的圖像以及周圍障礙物的信息。本實(shí)施方式路況感知單元包括GPS導(dǎo)航儀、攝像頭和雷達(dá)，其中GPS導(dǎo)航儀用于車輛定位和路徑規(guī)劃；攝像頭用于檢測車道線、交通標(biāo)志等；雷達(dá)用于檢測周圍障礙物信息，包括前車車距、后車車距、兩邊的行人和車輛等。
[0033]控制單元用于接收路況感知單元獲取得到的信息，并對這些信息進(jìn)行處理進(jìn)而對當(dāng)前路況進(jìn)行評估，從而根據(jù)評估結(jié)果確定車輛采用自動(dòng)駕駛模式或人工駕駛模式，進(jìn)而根據(jù)確定的行車模式對車輛進(jìn)行駕駛控制。本實(shí)施方式控制單元包括接收處理模塊、評估模塊和控制模塊，其中接收處理模塊用于接收路況感知單元檢測到的路況信息；評估模塊根據(jù)接收模塊接收到的路況信息對當(dāng)前路況進(jìn)行評估；控制模塊根據(jù)評估模塊評估的結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)的操作。
[0034]執(zhí)行單元用于根據(jù)控制單元的控制指令，執(zhí)行相應(yīng)的操作。本實(shí)施方式執(zhí)行單元包括加速踏板、剎車踏板、檔位和方向盤，其中加速踏板用于控制油門開度或電機(jī)轉(zhuǎn)速，剎車踏板用于汽車減速和制動(dòng)，檔位用于控制汽車前進(jìn)后退以及行駛速度，方向盤用于汽車轉(zhuǎn)向。本實(shí)施方式執(zhí)行單元的各部件上安裝有感應(yīng)裝置，當(dāng)車輛處于人工駕駛模式時(shí)，若感應(yīng)裝置檢測到駕駛員在一段時(shí)間內(nèi)沒有操作執(zhí)行單元的部件，則系統(tǒng)打開自動(dòng)駕駛開關(guān)，進(jìn)而接管車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛并通過聲光警示駕駛員；當(dāng)車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，如果感應(yīng)裝置檢測到駕駛員開始操作執(zhí)行單元的部件，則系統(tǒng)關(guān)閉自動(dòng)駕駛開關(guān)，將駕駛權(quán)交還給駕駛員。
[0035]自動(dòng)駕駛開關(guān)用于駕駛員手動(dòng)打開或關(guān)閉自動(dòng)駕駛模式。
[0036]本實(shí)施方式智能駕駛系統(tǒng)的控制方法流程如圖2所示:
[0037]首先，控制單元的接收處理模塊接收路況感知系統(tǒng)信息。
[0038]然后，控制單元的評估模塊根據(jù)接收到的路況信息對當(dāng)前路況進(jìn)行評估，主要評估標(biāo)準(zhǔn)包括:各檢測裝置是否正常工作，GPS導(dǎo)航儀信號(hào)是否穩(wěn)定，路徑規(guī)劃是否完成，車道線是否規(guī)則清晰，道路標(biāo)示是否能夠識(shí)別，周圍障礙物數(shù)量如何等。如果GPS導(dǎo)航儀信號(hào)缺失，攝像頭信號(hào)缺失，雷達(dá)信號(hào)缺失，前方道路中斷，突然有障礙物闖入等緊急情況，評估模塊評估結(jié)果為危險(xiǎn)；如果GPS導(dǎo)航儀信號(hào)不穩(wěn)定，車道線不清晰，道路標(biāo)示不清晰，周圍障礙物較多，智能駕駛系統(tǒng)不能保證行車安全，評估結(jié)果為不宜自動(dòng)駕駛；如果GPS導(dǎo)航儀信號(hào)穩(wěn)定，車道線清晰，道路標(biāo)示清晰，周圍障礙物較少，智能駕駛系統(tǒng)可以在一定速度值下安全地進(jìn)行自動(dòng)駕駛，評估結(jié)果為適宜自動(dòng)駕駛，并計(jì)算可以安全自動(dòng)駕駛的速度值。
[0039]最后，控制單元的執(zhí)行模塊根據(jù)評估結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)操作。如果評估結(jié)果為危險(xiǎn)，若當(dāng)前處于自動(dòng)駕駛模式且車速不為零，執(zhí)行模塊控制剎車踏板進(jìn)行緊急制動(dòng)；如果評估結(jié)果為不宜自動(dòng)駕駛，若當(dāng)前處于自動(dòng)駕駛模式且車速不為零，執(zhí)行模塊控制剎車踏板減速和制動(dòng)；如果評估結(jié)果為適宜自動(dòng)駕駛，若當(dāng)前處于自動(dòng)駕駛模式，則根據(jù)評估模塊計(jì)算的安全自動(dòng)駕駛速度值繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛，若當(dāng)前處于人工駕駛模式，則提示駕駛員當(dāng)前路況可以進(jìn)行自動(dòng)駕駛，駕駛員打開自動(dòng)駕駛開關(guān)后車輛進(jìn)入自動(dòng)駕駛模式。
[0040]本實(shí)施方式在執(zhí)行單元部件上裝有感應(yīng)元件，可以檢測到駕駛員是否在駕駛汽車，例如方向盤上安裝壓力傳感器，踏板上安裝紅外傳感器等。
[0041]車輛處于人工駕駛模式，例如駕駛員關(guān)閉自動(dòng)駕駛開關(guān)，駕駛員手工操控車輛等。如果檢測到一段時(shí)間駕駛員沒有操控執(zhí)行部件，系統(tǒng)打開自動(dòng)駕駛開關(guān)，智能駕駛系統(tǒng)接管車輛，進(jìn)入自動(dòng)駕駛模式并提醒駕駛員。例如駕駛員的手離開方向盤的時(shí)間超過3秒，這時(shí)駕駛員可能疏忽、疲勞或者出現(xiàn)其他意外，為了保證行車安全，智能駕駛系統(tǒng)接管車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛。
[0042]車輛處于自動(dòng)駕駛模式，例如駕駛員打開自動(dòng)駕駛開關(guān)，駕駛員長時(shí)間沒有操控車輛自動(dòng)進(jìn)入自動(dòng)駕駛模式等。如果檢測到駕駛員開始操控執(zhí)行部件，系統(tǒng)關(guān)閉自動(dòng)駕駛開關(guān)，車輛進(jìn)入人工駕駛模式。例如自動(dòng)駕駛過程中駕駛員想要接管車輛，手放回方向盤或者腳放回踏板，那么系統(tǒng)關(guān)閉自動(dòng)駕駛開關(guān)，進(jìn)行人工駕駛。
[0043]以上實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以通過軟件編程實(shí)現(xiàn)。以上方案僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，路況感知系統(tǒng)除了 GPS導(dǎo)航儀、攝像頭、雷達(dá)外還可以有其它組合形式，執(zhí)行部件除了方向盤、檔位、加速踏板、剎車踏板外還可以有其它組合形式，例如將加速踏板和剎車踏板整合成一個(gè)控制踏板等。本發(fā)明的智能駕駛系統(tǒng)和控制方法不僅適用于傳統(tǒng)汽車，同樣適用于電動(dòng)汽車。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，都應(yīng)該包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種智能駕駛系統(tǒng)，其特征在于，包括: 路況感知單元，用于獲取車輛位置、路徑規(guī)劃、車道線和交通標(biāo)志的圖像以及周圍障礙物的信息； 控制單元，用于接收路況感知單元獲取得到的信息，并對這些信息進(jìn)行處理進(jìn)而對當(dāng)前路況進(jìn)行評估，從而根據(jù)評估結(jié)果確定車輛采用自動(dòng)駕駛模式或人工駕駛模式，進(jìn)而根據(jù)確定的行車模式對車輛進(jìn)行駕駛控制； 執(zhí)行單元，用于根據(jù)控制單元的控制指令，執(zhí)行相應(yīng)的操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能駕駛系統(tǒng)，其特征在于:所述的路況感知單元包括GPS導(dǎo)航儀、攝像頭和雷達(dá)；所述的GPS導(dǎo)航儀用于車輛定位和路徑規(guī)劃；所述的攝像頭用于采集車道線和交通標(biāo)志的圖像；所述的雷達(dá)用于檢測周圍障礙物信息，包括前車車距、后車車距、兩邊行人以及車輛的距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能駕駛系統(tǒng)，其特征在于:所述的控制單元包括: 接收處理模塊，用于接收路況感知單元獲取得到的信息，并對這些信息進(jìn)行處理； 評估模塊，用于根據(jù)處理后的信息對當(dāng)前路況進(jìn)行評估； 控制模塊，用于根據(jù)評估結(jié)果確定車輛采用自動(dòng)駕駛模式或人工駕駛模式，進(jìn)而根據(jù)確定的行車模式對車輛進(jìn)行駕駛控制，以向執(zhí)行單元輸出相應(yīng)的控制指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能駕駛系統(tǒng)，其特征在于:所述的執(zhí)行單元包括加速踏板、剎車踏板、檔位和方向盤；所述的加速踏板用于控制油門開度或電機(jī)轉(zhuǎn)速；所述的剎車踏板用于汽車減速和制動(dòng)；所述的檔位用于控制汽車前進(jìn)后退以及行駛速度；所述的方向盤用于汽車轉(zhuǎn)向。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能駕駛系統(tǒng)，其特征在于:還包括與控制單元連接的自動(dòng)駕駛開關(guān)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能駕駛系統(tǒng)，其特征在于:所述的執(zhí)行單元的各部件上安裝有感應(yīng)裝置，當(dāng)車輛處于人工駕駛模式時(shí)，若感應(yīng)裝置檢測到駕駛員在一段時(shí)間內(nèi)沒有操作執(zhí)行單元的部件，則系統(tǒng)打開自動(dòng)駕駛開關(guān)，進(jìn)而接管車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛并通過聲光警示駕駛員；當(dāng)車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，如果感應(yīng)裝置檢測到駕駛員開始操作執(zhí)行單元的部件，則系統(tǒng)關(guān)閉自動(dòng)駕駛開關(guān)，將駕駛權(quán)交還給駕駛員。
7.—種如權(quán)利要求1?6任一權(quán)利要求所述的智能駕駛系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟: (1)接收路況感知單元獲取得到的信息，并對這些信息進(jìn)行處理； (2)根據(jù)處理后的信息對當(dāng)前路況進(jìn)行評估； (3)根據(jù)評估結(jié)果確定車輛采用自動(dòng)駕駛模式或人工駕駛模式，進(jìn)而根據(jù)確定的行車模式對車輛進(jìn)行駕駛控制，以向執(zhí)行單元輸出相應(yīng)的控制指令。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于:所述的步驟(2)中對當(dāng)前路況進(jìn)行評估的標(biāo)準(zhǔn)如下: 根據(jù)信息判斷出若存在攝像頭失靈、雷達(dá)失靈、道路中斷、前方有人突然闖入的意外情況，則評估結(jié)果為危險(xiǎn)；SGPS導(dǎo)航信號(hào)不穩(wěn)定、車道線模糊不清、周圍環(huán)境復(fù)雜，則評估結(jié)果為不宜自動(dòng)駕駛；若GPS導(dǎo)航信號(hào)穩(wěn)定、車道線清晰、周圍沒有過多障礙物，則評估結(jié)果為適宜自動(dòng)駕駛，并根據(jù)信息計(jì)算出保證安全駕駛的速度值。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于:所述的步驟(3)中，若評估結(jié)果為危險(xiǎn)，當(dāng)前車輛處于自動(dòng)駕駛模式且車速不為零，則系統(tǒng)控制剎車踏板緊急制動(dòng)；若評估結(jié)果為不宜自動(dòng)駕駛，當(dāng)前車輛處于自動(dòng)駕駛模式且車速不為零，則系統(tǒng)控制剎車踏板制動(dòng)；若評估結(jié)果為適宜自動(dòng)駕駛，當(dāng)前車輛已處于自動(dòng)駕駛模式，則系統(tǒng)控制車輛以保證安全駕駛的速度值繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛；若評估結(jié)果為適宜自動(dòng)駕駛，當(dāng)前車輛處于人工駕駛模式，則系統(tǒng)提示駕駛員當(dāng)前路況可以切換為自動(dòng)駕駛模式，并由駕駛員自主選擇。
【文檔編號(hào)】B60W30/14GK104477167SQ201410692945
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年11月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月26日
【發(fā)明者】李紅, 楊國青, 張正鋒, 楊增輝, 吳朝暉 申請人:浙江大學(xué), 江蘇蘿卜交通科技有限公司