碰撞減輕裝置制造方法
【專利摘要】一種碰撞減輕裝置，包括：對(duì)象檢測(cè)部，該對(duì)象檢測(cè)部用于檢測(cè)安裝有碰撞減輕裝置的本車前方存在的碰撞對(duì)象；駕駛輔助部，該駕駛輔助部進(jìn)行用于避免由對(duì)象檢測(cè)部檢測(cè)的碰撞對(duì)象與本車之間的碰撞的駕駛輔助，或者減輕由于碰撞而產(chǎn)生的對(duì)本車的損害；操作狀態(tài)檢測(cè)部，該操作狀態(tài)檢測(cè)部用于檢測(cè)本車的操作狀態(tài)；以及定時(shí)設(shè)定部，該定時(shí)設(shè)定部用于根據(jù)由操作狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)的操作狀態(tài)來設(shè)定駕駛輔助部啟動(dòng)駕駛輔助的啟動(dòng)定時(shí)。
【專利說明】碰撞減輕裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于避免車輛的碰撞或者減輕碰撞對(duì)車輛的損害的碰撞減輕裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]已知一種碰撞減輕裝置，該碰撞減輕裝置使用傳感器如攝像裝置或雷達(dá)來檢測(cè)存在于車輛前方的碰撞對(duì)象，并且進(jìn)行包括給出警報(bào)和致動(dòng)剎車的駕駛輔助。
[0003]例如，日本專利申請(qǐng)公開第2012-103969號(hào)描述了這樣的碰撞減輕裝置，該碰撞減輕裝置被設(shè)計(jì)用來計(jì)算與檢測(cè)到的障礙物碰撞的風(fēng)險(xiǎn)級(jí)別，并且如果所計(jì)算的風(fēng)險(xiǎn)級(jí)別為高，則給出警告。該碰撞減輕裝置能夠僅在必要時(shí)給出警告。
[0004]然而，如果在車輛駕駛員正確地感知車輛前方的場(chǎng)景并且確切地知道應(yīng)當(dāng)如何駕駛車輛的情況下對(duì)車輛駕駛員給出這種駕駛輔助，則車輛駕駛員可能會(huì)受到打擾。
[0005]此外，當(dāng)車輛在蜿蜒的道路或彎曲的道路上行駛時(shí)，可能發(fā)生將道路外部的對(duì)象檢測(cè)為存在于車輛前方的碰撞對(duì)象的情況，其結(jié)果是，不必要地進(jìn)行用于避免碰撞的駕駛輔助，使車輛駕駛員受到打擾。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)示例性實(shí)施方式，提供有一種碰撞減輕裝置，包括：
[0007]對(duì)象檢測(cè)部，該對(duì)象檢測(cè)部用于檢測(cè)安裝有碰撞減輕裝置的本車前方存在的碰撞對(duì)象；
[0008]駕駛輔助部，該駕駛輔助部進(jìn)行用于避免由對(duì)象檢測(cè)部檢測(cè)的碰撞對(duì)象與本車之間的碰撞的駕駛輔助，或者減輕由于碰撞而產(chǎn)生的對(duì)本車的損害；
[0009]操作狀態(tài)檢測(cè)部,該操作狀態(tài)檢測(cè)部用于檢測(cè)本車的操作狀態(tài)；以及
[0010]定時(shí)設(shè)定部，該定時(shí)設(shè)定部用于根據(jù)由操作狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)的操作狀態(tài)來設(shè)定駕駛輔助部啟動(dòng)駕駛輔助的啟動(dòng)定時(shí)。
[0011]根據(jù)示例性實(shí)施方式，提供有一種碰撞減輕裝置，該碰撞減輕裝置能夠抑制不必要進(jìn)行的駕駛輔助以防止車輛駕駛員受到打擾。
[0012]根據(jù)包括附圖和權(quán)利要求的以下描述，本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)和特征將變得明顯。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]在附圖中：
[0014]圖I是示出了作為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的碰撞減輕裝置的PCS(預(yù)防碰撞安全系統(tǒng)）的結(jié)構(gòu)的框圖；
[0015]圖2是示出了由PCS進(jìn)行的碰撞對(duì)象檢測(cè)處理的步驟的流程圖；
[0016]圖3是示出了由PCS進(jìn)行的生成融合數(shù)據(jù)的方法的步驟的流程圖；
[0017]圖4是示出了由PCS進(jìn)行的駕駛輔助啟動(dòng)處理的步驟的流程圖；
[0018]圖5是用于說明“交疊率”項(xiàng)的圖；
[0019]圖6是用于說明“偏移”項(xiàng)的圖；
[0020]圖7是示出了 TTC地圖的示例的圖；
[0021 ] 圖8是不出了基本表的不例的圖；
[0022]圖9是示出了校正表的示例的圖；以及
[0023]圖10是示出了針對(duì)交疊率的不同值中的每個(gè)值來限定基本閾值的基本表的示例的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0024]作為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的碰撞減輕裝置的PCS (預(yù)防碰撞安全系統(tǒng)）I是安裝在車輛（下文可以稱為本車）上以在本車與碰撞對(duì)象之間存在碰撞的高風(fēng)險(xiǎn)的情況下通過進(jìn)行駕駛輔助如給出警告或者對(duì)剎車設(shè)備進(jìn)行致動(dòng)來避免本車的碰撞或者減輕碰撞對(duì)本車的損害的系統(tǒng)。PCSl包括碰撞減輕控制器10、各種傳感器20以及控制對(duì)象30 (參見圖I)。
[0025]傳感器20包括攝像裝置傳感器21、雷達(dá)傳感器22、偏航率傳感器23以及車輪速度傳感器24。在本實(shí)施方式中作為能夠測(cè)距的立體攝像裝置的攝像裝置傳感器21基于拍攝的圖像來識(shí)別碰撞對(duì)象如行人、道路上的障礙物或車輛的形狀或者到碰撞對(duì)象的距離。
[0026]雷達(dá)傳感器22朝向碰撞對(duì)象發(fā)射定向電磁波，并且接收該定向電磁波的反射樣式，以識(shí)別碰撞對(duì)象相對(duì)于本車的位置以及碰撞對(duì)象的形狀和大小。
[0027]偏航率傳感器23檢測(cè)本車的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度。車輪速度傳感器24檢測(cè)車輪旋轉(zhuǎn)速度來作為本車的速度。
[0028]由碰撞減輕控制器10來接收這些傳感器20的檢測(cè)結(jié)果。順便指出，攝像裝置傳感器21和雷達(dá)傳感器22均以預(yù)定時(shí)間段（例如，100ms)進(jìn)行用于檢測(cè)本車前方存在的碰撞對(duì)象的處理。
[0029]碰撞減輕控制器10包括CPU11、R0M12、RAM13以及通信部件14，通信部件14用于通過車載局域網(wǎng)40與安裝在本車上的其他設(shè)備如E⑶50和E⑶51進(jìn)行通信。碰撞減輕控制器10的CPUll根據(jù)從傳感器20接收的檢測(cè)結(jié)果來執(zhí)行被存儲(chǔ)在R0M12中的程序，從而進(jìn)行稍后說明的各種處理。
[0030]碰撞減輕控制器10根據(jù)對(duì)碰撞對(duì)象的檢測(cè)結(jié)果來致動(dòng)控制對(duì)象30?？刂茖?duì)象30可以是剎車設(shè)備、轉(zhuǎn)向設(shè)備、用于驅(qū)動(dòng)安全帶設(shè)備的致動(dòng)器以及警告設(shè)備。
[0031]接下來，對(duì)PCSl的操作進(jìn)行說明。PCSl使用攝像裝置傳感器21或雷達(dá)傳感器22來識(shí)別本車前方的碰撞對(duì)象的類型（車輛、行人、自行車、摩托車等）以及碰撞對(duì)象的相對(duì)位置、相對(duì)速度、大小以及形狀。
[0032]PCSl還基于每個(gè)檢測(cè)到的碰撞對(duì)象的相對(duì)位置和相對(duì)速度針對(duì)每個(gè)檢測(cè)到的碰撞對(duì)象來估計(jì)TTC (距碰撞的時(shí)間)，TTC指示碰撞前剩余的時(shí)間。如果TTC達(dá)到操作閾值，則PCSl通過控制對(duì)象30進(jìn)行各種駕駛輔助，如生成警告信號(hào)、致動(dòng)剎車設(shè)備、介入車輛駕駛員的轉(zhuǎn)向操作或拉緊安全帶。
[0033]根據(jù)下述各項(xiàng)以可變的方式來設(shè)定操作閾值：本車的操作狀態(tài)、碰撞對(duì)象的種類、碰撞對(duì)象與本車之間的位置關(guān)系、本車的行駛狀態(tài)、本車的行駛環(huán)境等。
[0034]PCSl設(shè)定操作閾值，使得與本車轉(zhuǎn)向?yàn)橹毙械那闆r相比較，在本車沒有轉(zhuǎn)向?yàn)橹毙械那闆r下用于啟動(dòng)駕駛輔助的定時(shí)更遲。同樣，PCSi設(shè)定操作閾值，使得與本車的信號(hào)燈不處于操作中的情況相比較，在信號(hào)燈處于操作中的情況下用于啟動(dòng)駕駛輔助的定時(shí)被設(shè)定為更遲。
[0035]接下來，參照?qǐng)D2的流程圖來說明碰撞對(duì)象檢測(cè)處理。定期地進(jìn)行碰撞對(duì)象檢測(cè)處理以檢測(cè)本車前方存在的碰撞對(duì)象。
[0036]在步驟SlOO中開始碰撞對(duì)象檢測(cè)處理，其中，碰撞減輕控制器10使雷達(dá)傳感器22發(fā)射定向電磁波，并且接收該定向電磁波的反射樣式。在隨后的步驟S105中，碰撞減輕控制器10基于所接收的定向電磁波的反射樣式來檢測(cè)碰撞對(duì)象，并且計(jì)算每個(gè)碰撞對(duì)象的相對(duì)位置（距本車的距離和相對(duì)于本車的橫向位置）。此外，碰撞減輕控制器10識(shí)別每個(gè)碰撞對(duì)象的大小和形狀。此后，處理前進(jìn)到步驟S110。
[0037]順便指出，如果雷達(dá)傳感器22沒有檢測(cè)到曾經(jīng)被檢測(cè)到的碰撞對(duì)象，只要其中雷達(dá)傳感器22未能檢測(cè)到該碰撞對(duì)象的連續(xù)循環(huán)的數(shù)目小于預(yù)定數(shù)目，則碰撞減輕控制器10通過對(duì)表示該碰撞對(duì)象的過去的相對(duì)位置的數(shù)據(jù)進(jìn)行內(nèi)插來估計(jì)該碰撞對(duì)象的當(dāng)前的相對(duì)位置。
[0038]在步驟SllO中，碰撞減輕控制器10接收由攝像裝置傳感器21拍攝的圖像，然后處理前進(jìn)到步驟S115。在步驟S115中，碰撞減輕控制器10對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行圖像處理以提取碰撞對(duì)象存在于其中的每個(gè)區(qū)域中的一個(gè)或更多個(gè)區(qū)域，并且計(jì)算每個(gè)碰撞對(duì)象的相對(duì)位置（距本車的距離和方向）。此外，碰撞減輕控制器10識(shí)別每個(gè)碰撞對(duì)象的大小和形狀，并且通過模式匹配等來確定每個(gè)碰撞對(duì)象的種類。之后，處理前進(jìn)到步驟S120。
[0039]順便指出，如果攝像裝置傳感器21沒有檢測(cè)到曾經(jīng)被檢測(cè)到的碰撞對(duì)象，只要其中攝像裝置傳感器21未能檢測(cè)到該碰撞對(duì)象的連續(xù)幀的數(shù)目小于預(yù)定數(shù)目，則碰撞減輕控制器10通過對(duì)表示該碰撞對(duì)象的過去的相對(duì)位置的數(shù)據(jù)進(jìn)行內(nèi)插來估計(jì)該碰撞對(duì)象的當(dāng)前的相對(duì)位置。
[0040]在步驟S210中，碰撞減輕控制器10基于由雷達(dá)傳感器22獲得的每個(gè)碰撞對(duì)象的相對(duì)位置和由攝像裝置傳感器21獲得的每個(gè)碰撞對(duì)象的相對(duì)位置來計(jì)算更精確地表示每個(gè)碰撞對(duì)象的相對(duì)位置（下文稱為精細(xì)位置）的融合數(shù)據(jù)。更具體地，如圖3所示，碰撞減輕控制器10設(shè)定直線LI，直線LI將本車的位置與根據(jù)由攝像裝置傳感器21獲得的碰撞對(duì)象的相對(duì)距離和相對(duì)方向而確定的所檢測(cè)的碰撞對(duì)象的相對(duì)位置200相連接，并且碰撞減輕控制器10設(shè)定直線L2，直線L2從根據(jù)由雷達(dá)傳感器22獲得的碰撞對(duì)象的相對(duì)距離和相對(duì)位置而確定的碰撞對(duì)象的相對(duì)位置210橫向地延伸。碰撞減輕控制器10確定這些直線LI和L2的交點(diǎn)來作為碰撞對(duì)象的精細(xì)相對(duì)位置（融合數(shù)據(jù)）。
[0041]此外，碰撞減輕控制器10將具有預(yù)定大小并且以由雷達(dá)傳感器22獲得的碰撞對(duì)象的相對(duì)位置為中心的矩形區(qū)域設(shè)定為雷達(dá)檢測(cè)區(qū)域215。此后，碰撞減輕控制器10設(shè)定具有預(yù)定中心角并且以本車的前端的中心為中心的圓形扇區(qū)，圓形扇區(qū)的中心線向由攝像裝置傳感器21獲得的碰撞對(duì)象的相對(duì)位置的方向延伸，并且碰撞減輕控制器10還設(shè)定帶狀區(qū)域，該帶狀區(qū)域橫向地延伸并且由攝像裝置傳感器21獲得的碰撞對(duì)象的相對(duì)位置在前后方向上位于該帶狀區(qū)域的中心。碰撞減輕控制器10將這兩個(gè)區(qū)域之間的交疊部分設(shè)定為攝像裝置檢測(cè)區(qū)域205。
[0042]隨后，碰撞減輕控制器10計(jì)算雷達(dá)檢測(cè)區(qū)域215與攝像裝置檢測(cè)區(qū)域205之間的交疊部分的面積。如果所計(jì)算的面積大于或等于預(yù)定值，則根據(jù)表示碰撞對(duì)象的精細(xì)相對(duì)位置的融合數(shù)據(jù)來進(jìn)行駕駛輔助。
[0043]如果雷達(dá)傳感器22和攝像裝置傳感器21中的僅一個(gè)傳感器檢測(cè)到碰撞對(duì)象，或者如果以上計(jì)算的面積小于預(yù)定值，則根據(jù)雷達(dá)傳感器22或攝像裝置傳感器21獲得的碰撞對(duì)象的相對(duì)位置來進(jìn)行駕駛輔助。
[0044]在隨后的步驟S125中，例如，碰撞減輕控制器10針對(duì)每個(gè)碰撞對(duì)象通過將碰撞對(duì)象與本車之間的距離除以碰撞對(duì)象的相對(duì)速度來計(jì)算TTC。
[0045]接下來，參照?qǐng)D4的流程圖來說明用于針對(duì)每個(gè)碰撞對(duì)象設(shè)定用于啟動(dòng)駕駛輔助的啟動(dòng)定時(shí)并且當(dāng)啟動(dòng)定時(shí)到來時(shí)啟動(dòng)駕駛輔助的駕駛輔助啟動(dòng)處理。定期地進(jìn)行該處理。
[0046]在步驟S300中開始駕駛輔助啟動(dòng)處理，其中，碰撞減輕控制器10確定是否已經(jīng)檢測(cè)到碰撞對(duì)象。如果步驟S300中的確定結(jié)果是肯定的，則處理前進(jìn)到步驟S305，否則處理終止。
[0047]在步驟S305中，碰撞減輕控制器10檢測(cè)本車的方向盤、剎車設(shè)備及信號(hào)燈的操作狀態(tài)。更具體地，如果由偏航率傳感器23檢測(cè)的偏航率的每單位時(shí)間的變化量大于預(yù)定閾值，則碰撞減輕控制器10確定本車的轉(zhuǎn)向角正在擺動(dòng)，即正在進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)向操作。
[0048]此外，如果偏航率的絕對(duì)值大于預(yù)定閾值的情況保持長(zhǎng)于預(yù)定時(shí)間，則碰撞減輕控制器10確定出本車的轉(zhuǎn)向角保持在大于預(yù)定閾值的某角度，即正在進(jìn)行恒定轉(zhuǎn)向角操作。
[0049]此外，如果偏航率的每單位時(shí)間的增大量或減小量大于預(yù)定值，則碰撞減輕控制器10確定本車的轉(zhuǎn)向角的增大率或減小率超過預(yù)定閾值，即正在進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)角增大操作。
[0050]如果沒有檢測(cè)到這些操作中的任何一個(gè)操作，則碰撞減輕控制器10確定出正在進(jìn)行直線轉(zhuǎn)向操作。
[0051]安裝在本車上的轉(zhuǎn)向角傳感器的輸出可以用于檢測(cè)上述轉(zhuǎn)向操作。此外，根據(jù)從ECU50和ECU51接收的數(shù)據(jù)，碰撞減輕控制器10確定正在進(jìn)行剎車操作或正在進(jìn)行閃光操作。
[0052]在隨后的步驟S310中，碰撞減輕控制器10檢測(cè)本車的、包括由車輪速度傳感器24測(cè)量的車輛速度的行駛狀態(tài)。此外，碰撞減輕控制器10使用每個(gè)碰撞對(duì)象的相對(duì)速度的歷史記錄來計(jì)算每個(gè)碰撞對(duì)象相對(duì)于本車的相對(duì)加速度。此后，處理前進(jìn)到步驟S315。
[0053]在步驟S315中，碰撞減輕控制器10基于每個(gè)碰撞對(duì)象的大小和形狀等來計(jì)算每個(gè)碰撞對(duì)象的寬度（橫向長(zhǎng)度）。此外，碰撞減輕控制器10基于由攝像裝置傳感器21識(shí)別的每個(gè)碰撞對(duì)象的相對(duì)位置和每個(gè)對(duì)象的種類來計(jì)算每個(gè)碰撞對(duì)象的交疊率和偏移。
[0054]這里，如圖5所示，交疊率是本車400的前端與作為碰撞對(duì)象的車輛410的后端彼此橫向地交疊的程度。更具體地，交疊率可以是本車400的前端和車輛410的后端之間的橫向交疊的橫向長(zhǎng)度與本車400的寬度的比率。
[0055]如圖6所示，偏移是作為碰撞對(duì)象的行人430與本車420的橫向中心之間的橫向偏差的程度。更具體地，偏移可以是本車420的橫向中心距行人430的橫向距離（d)與本車420的寬度的一半的比率。
[0056]當(dāng)攝像裝置傳感器21沒有檢測(cè)到已經(jīng)由雷達(dá)傳感器22檢測(cè)到的碰撞對(duì)象時(shí)，可以基于由雷達(dá)傳感器22識(shí)別的碰撞對(duì)象的形狀來確定碰撞對(duì)象的種類，以計(jì)算交疊率和偏移。
[0057]在步驟S320中，碰撞減輕控制器10基于攝像裝置傳感器21或雷達(dá)傳感器22等的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)本車的行駛環(huán)境。更具體地，碰撞減輕控制器10可以基于攝像裝置傳感器21或雷達(dá)傳感器22的輸出，檢測(cè)關(guān)于本車前方的道路是否彎曲的確定結(jié)果來作為行駛環(huán)境。同樣，碰撞減輕控制器10可以檢測(cè)關(guān)于本車或碰撞對(duì)象是否處于涂刷在道路上的白線內(nèi)的確定結(jié)果或者關(guān)于本車與碰撞對(duì)象是否處于同一車道的確定結(jié)果來作為行駛環(huán)境。此外，碰撞減輕控制器10可以檢測(cè)關(guān)于本車是否在隧道中行駛或者本車在一天中的哪個(gè)時(shí)間（白天、黃昏或夜晚）行駛的確定結(jié)果來作為行駛環(huán)境。
[0058]在步驟S325中，碰撞減輕控制器10針對(duì)每個(gè)碰撞對(duì)象來設(shè)定用于啟動(dòng)駕駛輔助的定時(shí)。更具體地，碰撞減輕控制器10使用每個(gè)碰撞對(duì)象的相對(duì)速度的歷史記錄來確定每個(gè)碰撞對(duì)象的移動(dòng)方向，并且碰撞減輕控制器10從存儲(chǔ)關(guān)于各種種類的碰撞對(duì)象的操作閾值的TTC地圖讀取關(guān)于每個(gè)碰撞對(duì)象的操作閾值，操作閾值中的每個(gè)操作閾值針對(duì)不同的移動(dòng)方向、不同的操作狀態(tài)、不同的行駛狀態(tài)及不同的行駛環(huán)境具有不同的值（稍后將詳細(xì)地說明）。
[0059]在隨后的步驟S330中，碰撞減輕控制器10針對(duì)每個(gè)碰撞對(duì)象來確定TTC是否已經(jīng)達(dá)到操作閾值（也就是說，用于啟動(dòng)駕駛輔助的定時(shí)是否已經(jīng)到來）。如果步驟S330中的確定結(jié)果是肯定的，則處理前進(jìn)到步驟S335，否則該處理終止。
[0060]在步驟S335中，碰撞減輕控制器10對(duì)控制對(duì)象30進(jìn)行控制，使得當(dāng)用于啟動(dòng)駕駛輔助的定時(shí)到來時(shí)啟動(dòng)駕駛輔助。
[0061]接下來，說明TTC地圖。如圖7所示，TTC地圖存儲(chǔ)關(guān)于不同種類的駕駛輔助對(duì)象的操作閾值，操作閾值中的每個(gè)操作閾值針對(duì)不同的操作狀態(tài)、不同的行駛狀態(tài)及不同的行駛環(huán)境具有不同的值。
[0062]在該TTC地圖中，項(xiàng)“靜止對(duì)象”表示在道路上靜止的對(duì)象。將該項(xiàng)分類為下述子項(xiàng)：表示靜止車輛的子項(xiàng)“車輛”、表示靜止行人的子項(xiàng)“行人”、表示與車輛和行人不同的任何靜止對(duì)象的子項(xiàng)“其他”以及表示在本車前方橫向地移動(dòng)的對(duì)象的子項(xiàng)“穿越”。
[0063]項(xiàng)“前方對(duì)象”表不存在于本車前方并且在與本車的移動(dòng)方向相同的方向上移動(dòng)的對(duì)象。將該項(xiàng)分類為下述子項(xiàng)：表示本車的前方車輛的子項(xiàng)“車輛”以及表示在本車的前方行走的行人的子項(xiàng)“行人”。
[0064]項(xiàng)“迎面而來的對(duì)象”表示存在于本車前方并且接近本車的對(duì)象。將該項(xiàng)分類為下述子項(xiàng)：表示在本車前方并且接近本車的車輛的子項(xiàng)“車輛”以及表示在本車前方并且接近本車的行人的子項(xiàng)“行人”。
[0065]此外，TTC地圖包括下述項(xiàng)：“基本表”、“操作狀態(tài)”、“行駛狀態(tài)”以及“行駛環(huán)境”。項(xiàng)“基本表”包括對(duì)應(yīng)于上述不同的駕駛輔助對(duì)象而提供的基本表“A-1”至基本表“H-1”。這些基本表中的每個(gè)基本表限定用作確定操作閾值的基礎(chǔ)的基本閾值與駕駛輔助對(duì)象的相對(duì)速度之間的關(guān)系。
[0066]為了設(shè)定啟動(dòng)定時(shí)，選擇與所檢測(cè)的駕駛輔助對(duì)象（碰撞對(duì)象）的種類相對(duì)應(yīng)的這些基本表中的一個(gè)基本表，并且基于所選擇的基本表和駕駛輔助對(duì)象的相對(duì)速度來計(jì)算基本閾值。
[0067]此外，項(xiàng)“操作狀態(tài)”、項(xiàng)“行駛狀態(tài)”以及項(xiàng)“行駛環(huán)境”中的每個(gè)項(xiàng)包括校正表“A-2”至校正表“H-2”，…校正表“A-10”至校正表“H-10”。如圖9所示，這些校正表中的每個(gè)校正表示出了校正值與駕駛輔助對(duì)象中的相應(yīng)的一個(gè)駕駛輔助對(duì)象的相對(duì)速度之間的關(guān)系。
[0068]為了設(shè)定啟動(dòng)定時(shí)，從TTC地圖選擇與所檢測(cè)的駕駛輔助對(duì)象的當(dāng)前的操作狀態(tài)、行駛狀態(tài)、行駛環(huán)境以及種類相對(duì)應(yīng)的校正表中的一個(gè)或更多個(gè)校正表，并且從所選擇的校正表讀取與相對(duì)速度相對(duì)應(yīng)的校正值。當(dāng)選擇了校正表中的兩個(gè)或更多個(gè)校正表時(shí)，計(jì)算從這些表讀取的校正值的和來作為組合校正值。
[0069]將操作閾值計(jì)算成基本閾值與校正值的和。當(dāng)選擇了校正表中的兩個(gè)或更多個(gè)校正表時(shí)，將操作閾值計(jì)算成基本閾值與組合校正值的和。如圖7所示，將項(xiàng)“操作狀態(tài)”分類為下述子項(xiàng)：“直線轉(zhuǎn)向操作”、“擺動(dòng)轉(zhuǎn)向操作”、“恒定轉(zhuǎn)向操作”、“轉(zhuǎn)動(dòng)角增大操作”、“剎車操作”以及“閃光操作”。對(duì)應(yīng)于在步驟S305中檢測(cè)的各個(gè)狀態(tài)來提供這些子項(xiàng)。
[0070]選擇這些子項(xiàng)中與所檢測(cè)的一個(gè)或更多個(gè)操作狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的一個(gè)或更多個(gè)子項(xiàng)，并且選擇與所選擇的一個(gè)或更多個(gè)子項(xiàng)相對(duì)應(yīng)的一個(gè)或更多個(gè)校正表。
[0071]如前所述，PCSl被配置為設(shè)定操作閾值，使得與本車轉(zhuǎn)向?yàn)橹毙械那闆r相比較，在本車轉(zhuǎn)向?yàn)椴恢毙械那闆r下用于啟動(dòng)駕駛輔助的定時(shí)更遲。因此，由與子項(xiàng)“擺動(dòng)轉(zhuǎn)向操作”、子項(xiàng)“恒定轉(zhuǎn)向角操作”以及子項(xiàng)“轉(zhuǎn)動(dòng)角增大操作”相對(duì)應(yīng)的校正表限定的校正值小于由與子項(xiàng)“直線轉(zhuǎn)向操作”相對(duì)應(yīng)的校正表限定的校正值。
[0072]此外，如前所述，PCSl被配置為設(shè)定操作閾值，使得與不正在進(jìn)行剎車操作或閃光操作的情況相比較，在正在進(jìn)行剎車操作或閃光操作的情況下用于啟動(dòng)駕駛輔助的定時(shí)是遲的。因此，由與子項(xiàng)“剎車操作”和子項(xiàng)“閃光操作”相對(duì)應(yīng)的校正表限定的校正值為負(fù)。
[0073]如圖7所示，TCC地圖的項(xiàng)“行駛狀態(tài)”包括表示下述行駛狀態(tài)的子項(xiàng)“相對(duì)速度^ X”，在所述行駛狀態(tài)下本車與駕駛輔助對(duì)象之間的相對(duì)加速度大于或等于預(yù)定閾值。當(dāng)本車處在這種行駛狀態(tài)時(shí)，選擇與該子項(xiàng)和駕駛輔助對(duì)象的種類相對(duì)應(yīng)的校正表。
[0074]不同于上述校正表，可以提供用于下述行駛狀態(tài)的校正表，在所述行駛狀態(tài)下本車與駕駛輔助對(duì)象之間的相對(duì)速度大于或等于預(yù)定閾值。如圖7所示，將TCC地圖的項(xiàng)“行駛環(huán)境”分類為下述子項(xiàng)：表示本車前方的道路是彎曲的子項(xiàng)“前方彎道”以及表示本車與駕駛輔助對(duì)象在同一車道中的子項(xiàng)“識(shí)別出白線”。當(dāng)本車的行駛環(huán)境與這些狀態(tài)中的任一狀態(tài)相同時(shí)，選擇相應(yīng)的校正表。
[0075]可以準(zhǔn)備與子項(xiàng)“車輛”相對(duì)應(yīng)的基本表和校正表，以便針對(duì)交疊率的不同值中的每個(gè)值來限定基本閾值與相對(duì)速度之間的關(guān)系，或者針對(duì)交疊率的不同值中的每個(gè)值來限定校正值與相對(duì)速度之間的關(guān)系。此外，可以準(zhǔn)備與子項(xiàng)“行人”相對(duì)應(yīng)的基本表和校正表，以便針對(duì)偏移的不同值中的每個(gè)值來限定基本閾值與相對(duì)速度之間的關(guān)系，或者針對(duì)偏移的不同值中的每個(gè)值來限定校正值與相對(duì)速度之間的關(guān)系。
[0076]在這些情況下，可以使用所選擇的基本表或校正表來確定關(guān)于與駕駛輔助對(duì)象(車輛）的交疊率的給定值的、基本閾值與相對(duì)速度之間的關(guān)系，或者關(guān)于與駕駛輔助對(duì)象(行人）的偏移的給定值的、校正值與相對(duì)速度之間的關(guān)系。此后，可以根據(jù)所確定的關(guān)系來確定基本閾值或校正值。
[0077]圖10示出了基本表的示例，該基本表示出了關(guān)于交疊率的不同范圍中的每個(gè)范圍的、基本閾值與相對(duì)速度之間的關(guān)系。在該不例的基本表中，針對(duì)交置率范圍為0%至20 %、20 %至50 %以及50 %至100 %中的每個(gè)交疊率范圍來限定基本閾值與相對(duì)速度之間的關(guān)系。根據(jù)該基本表，由于針對(duì)同一相對(duì)速度，基本閾值隨著交疊率的減小而減小，因此與交疊率為高的情況相比較，在交疊率為低的情況下將啟動(dòng)定時(shí)設(shè)定為更遲。
[0078]TTC地圖可以包括下述基本表，該基本表針對(duì)偏移的不同范圍中的每個(gè)范圍來限定基本閾值與相對(duì)速度之間的關(guān)系。偏移的不同范圍可以包括O至1/4的范圍、1/4至1/2的范圍以及1/2至I的范圍。
[0079]在這種情況下，與偏移為大的情況（或者碰撞對(duì)象與本車的橫向中心之間的距離為大的情況）相比較，針對(duì)同一相對(duì)速度，可以將針對(duì)偏移為小的情況（或者碰撞對(duì)象與本車的橫向中心之間的距離為小的情況）的基本閾值設(shè)定為大，使得與偏移為小的情況相比較，在偏移為大的情況下將啟動(dòng)定時(shí)設(shè)定為更遲。
[0080]可以準(zhǔn)備與子項(xiàng)“車輛”相對(duì)應(yīng)的校正表，以便針對(duì)交疊率的不同值來不同地限定校正值。同樣，可以準(zhǔn)備與子項(xiàng)“行人”相對(duì)應(yīng)的校正表，以便針對(duì)偏移的不同值來不同地限定校正值。
[0081]本發(fā)明的上述實(shí)施方式提供下述優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)PCS1，當(dāng)正在進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)向操作或恒定轉(zhuǎn)向角操作或轉(zhuǎn)向角增大操作時(shí)，將駕駛輔助啟動(dòng)定時(shí)設(shè)定為遲。
[0082]因此，當(dāng)作為進(jìn)行這種轉(zhuǎn)向操作的結(jié)果，道路外部的對(duì)象位于本車前方，并且被檢測(cè)為碰撞對(duì)象時(shí)，由于可以抑制不必要的駕駛輔助，所以可以防止對(duì)車輛駕駛員造成的過多打擾。
[0083]當(dāng)正在進(jìn)行剎車操作或閃光操作時(shí)，可以假定車輛駕駛員正在正確地感知環(huán)境并且適當(dāng)?shù)伛{駛本車。
[0084]根據(jù)上述實(shí)施方式的PCS1，由于在這種情況下將用于啟動(dòng)駕駛輔助的定時(shí)設(shè)定為更遲，所以可以防止當(dāng)車輛駕駛員按適當(dāng)?shù)囊鈭D和目的駕駛本車時(shí)太多地打擾車輛駕駛員。
[0085]本實(shí)施方式的PCSl基于所檢測(cè)的碰撞對(duì)象相對(duì)于本車的相對(duì)位置針對(duì)所檢測(cè)的碰撞對(duì)象中的每個(gè)碰撞對(duì)象來設(shè)定TTC，并且對(duì)于各個(gè)碰撞對(duì)象中的每個(gè)碰撞對(duì)象,如果TTC達(dá)到操作閾值，則進(jìn)行駕駛輔助。根據(jù)本車的操作狀態(tài)、行駛狀態(tài)以及行駛環(huán)境來設(shè)定操作閾值，使得可以適當(dāng)?shù)卦O(shè)定駕駛輔助啟動(dòng)定時(shí)。
[0086]當(dāng)所檢測(cè)的碰撞對(duì)象是車輛時(shí)，根據(jù)該車輛與本車之間的交疊率來設(shè)定操作閾值。當(dāng)所檢測(cè)的碰撞對(duì)象是行人時(shí)，根據(jù)該行人與本車之間的偏移來設(shè)定操作閾值。因此，根據(jù)本實(shí)施方式，根據(jù)本車與所檢測(cè)的碰撞對(duì)象之間的位置關(guān)系，可以適當(dāng)?shù)卦O(shè)定駕駛輔助啟動(dòng)定時(shí)。
[0087]其他實(shí)施方式
[0088](I)上述實(shí)施方式的PCSl被配置為使用攝像裝置傳感器21和雷達(dá)傳感器22 二者來檢測(cè)碰撞對(duì)象。然而，PCSl可以被配置為使用攝像裝置傳感器21和雷達(dá)傳感器22中的一個(gè)傳感器或者使用與雷達(dá)和攝像裝置不同的傳感器來檢測(cè)碰撞對(duì)象。
[0089](2)可以針對(duì)其中使用PCSl的不同目的地（地區(qū)或國(guó)家）以不同的方式準(zhǔn)備TCC地圖。此外，可以針對(duì)不同的車輛類型或大小以不同的方式準(zhǔn)備TCC地圖。
[0090]PCSl可以被配置為根據(jù)使用PCSl的車輛的目的地或類型或大小從不同的TCC地圖中選擇。
[0091]上述實(shí)施方式與權(quán)利要求之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系：
[0092]對(duì)象檢測(cè)部對(duì)應(yīng)于步驟SlOO至步驟S120。操作狀態(tài)檢測(cè)部對(duì)應(yīng)于步驟S305。行駛狀態(tài)檢測(cè)部對(duì)應(yīng)于步驟S310。對(duì)象檢測(cè)部對(duì)應(yīng)于步驟S315。定時(shí)設(shè)定部對(duì)應(yīng)于步驟S325。駕駛輔助部對(duì)應(yīng)于步驟S335。
[0093]上面說明的優(yōu)選實(shí)施方式是由所附權(quán)利要求單獨(dú)描述的本申請(qǐng)的發(fā)明的示例。應(yīng)當(dāng)理解的是，如本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)想到的那樣，可以對(duì)優(yōu)選實(shí)施方式做出修改。
【權(quán)利要求】
1.一種碰撞減輕裝置，包括： 對(duì)象檢測(cè)部，所述對(duì)象檢測(cè)部用于檢測(cè)安裝有所述碰撞減輕裝置的本車前方存在的碰撞對(duì)象； 駕駛輔助部，所述駕駛輔助部進(jìn)行用于避免由所述對(duì)象檢測(cè)部檢測(cè)的碰撞對(duì)象與本車之間的碰撞的駕駛輔助，或者減輕由于碰撞而對(duì)本車的損害； 操作狀態(tài)檢測(cè)部，所述操作狀態(tài)檢測(cè)部用于檢測(cè)本車的操作狀態(tài)；以及 定時(shí)設(shè)定部，所述定時(shí)設(shè)定部用于根據(jù)由所述操作狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)的操作狀態(tài)來設(shè)定所述駕駛輔助部啟動(dòng)所述駕駛輔助的啟動(dòng)定時(shí)。 2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的碰撞減輕裝置，其中，與所述操作狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)到本車處于其中本車被操作以便直行的直行狀態(tài)的情況相比較，在所述操作狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)到本車處于其中本車被操作以便不直行的非直行狀態(tài)的情況下，所述定時(shí)設(shè)定部將所述啟動(dòng)定時(shí)設(shè)定為遲。 3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碰撞減輕裝置，其中，如果本車的轉(zhuǎn)向角的每單位時(shí)間的變化量超過預(yù)定閾值，或者所述轉(zhuǎn)向角超過預(yù)定閾值，或者所述轉(zhuǎn)向角的增大率或減小率超過預(yù)定閾值，則所述操作狀態(tài)檢測(cè)部確定本車處于所述非直行狀態(tài)。 4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的碰撞減輕裝置，其中，與本車的信號(hào)燈和本車的剎車設(shè)備二者均未處于操作中的情況相比較，在所述信號(hào)燈和所述剎車設(shè)備中的至少之一處于操作中的情況下，所述定時(shí)設(shè)定部將所述啟動(dòng)定時(shí)設(shè)定為更遲。 5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的碰撞減輕裝置，還包括用于檢測(cè)本車的行駛狀態(tài)的行駛狀態(tài)檢測(cè)部， 所述定時(shí)設(shè)定部被配置為通過考慮由所述行駛狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)的本車的行駛狀態(tài)來設(shè)定所述啟動(dòng)定時(shí)。 6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的碰撞減輕裝置，其中，所述對(duì)象檢測(cè)部檢測(cè)本車與碰撞對(duì)象之間的位置關(guān)系， 所述定時(shí)設(shè)定部被配置為通過考慮由所述對(duì)象檢測(cè)部檢測(cè)的所述位置關(guān)系來設(shè)定所述啟動(dòng)定時(shí)。 7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的碰撞減輕裝置，其中，所述對(duì)象檢測(cè)部檢測(cè)本車與碰撞對(duì)象之間的橫向位置關(guān)系，以及碰撞對(duì)象的橫向長(zhǎng)度， 所述定時(shí)設(shè)定部被配置為通過考慮由所述對(duì)象檢測(cè)部檢測(cè)的所述橫向位置關(guān)系和所述橫向長(zhǎng)度來設(shè)定所述啟動(dòng)定時(shí)。
【文檔編號(hào)】B60W50/14GK104149789SQ201410199118
【公開日】2014年11月19日 申請(qǐng)日期:2014年5月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月14日
【發(fā)明者】峯村明憲, 土田憲生 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝