運(yùn)行車輛的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行車輛的方法，其中車輛進(jìn)行自主控制的運(yùn)動。該方法的特征在于，按時間順序檢測車輛的各個當(dāng)前位置（S2），借助于由位于車輛之外的操作者持有的移動式操作裝置的第一攝像裝置按時間順序采集圖像（S3），通過分析裝置基于所采集的圖像確定出操作者當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向（S4），以及對于以下情況自動地暫停或停止車輛的自主控制的運(yùn)動（S8），即不能確定出操作者當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向（S5），或者操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向比一可預(yù)定的持續(xù)時間還長地偏離車輛當(dāng)前位置（S6）和/或與車輛當(dāng)前位置的偏離大于一可預(yù)定的角度（S7）。本發(fā)明也涉及一種用于運(yùn)行車輛的相應(yīng)的系統(tǒng)。
【專利說明】運(yùn)行車輛的方法和系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的方法以及一種根據(jù)權(quán)利要求10的前序部分所述的用于運(yùn)行車輛的系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在過去進(jìn)行了很多努力并且多種技術(shù)方案是已知的，借助于這些技術(shù)方案可以自主控制車輛、特別是機(jī)動車。
[0003]在車輛的自主控制一經(jīng)常也稱為“導(dǎo)航行駛/無人駕駛(PilotiertesFahren)"——中，主要借助于車輛側(cè)的傳感裝置和促動器(也稱為執(zhí)行機(jī)構(gòu))而不通過駕駛員直接操作車輛來進(jìn)行車輛的運(yùn)動。
[0004]用于導(dǎo)航行駛的例子之一是停車-轉(zhuǎn)向-輔助系統(tǒng)，它們能實(shí)現(xiàn)車輛的自動的停放/泊車和駛出停車場。
[0005]因此例如文獻(xiàn)EP1249379A2描述了一種用于使機(jī)動車到達(dá)目標(biāo)位置的方法，其中所述機(jī)動車被置于接近所需要的目標(biāo)位置的初始位置上，在駕駛員側(cè)的第一激活之后掃描機(jī)動車的周圍環(huán)境并且至少為了探測目標(biāo)位置連續(xù)地進(jìn)行掃描并且連續(xù)地確定當(dāng)前的車輛位置，根據(jù)所獲取的環(huán)境信息和位置信息來獲取用于使機(jī)動車到達(dá)目標(biāo)位置的控制信息；在駕駛員側(cè)的第二激活之后將依賴于控制信息的控制命令輸出到機(jī)動車的傳動系和/或制動設(shè)備和/或轉(zhuǎn)向裝置，由此機(jī)動車不依賴于駕駛員行駛到目標(biāo)位置。
[0006]并且由DE102009051463A1已知一種機(jī)動車，其具有配屬的外部的控制裝置和停車-轉(zhuǎn)向-輔助系統(tǒng)，其包括在機(jī)動車側(cè)的控制裝置，其中外部的控制裝置被設(shè)計為用于與在機(jī)動車側(cè)的控制裝置通信并且在機(jī)動車側(cè)的控制裝置被設(shè)計為用于在考慮到在通信的范圍中傳輸?shù)男盘柕那闆r下獲取關(guān)于駕駛員的停留地點(diǎn)和/或由駕駛員預(yù)定的目標(biāo)地點(diǎn)的地點(diǎn)信息，其中通過在機(jī)動車側(cè)的控制裝置控制的駛出停車場過程可在考慮到地點(diǎn)信息的情況下實(shí)施。
[0007]在(機(jī)動)車的這樣的自主的或?qū)Ш叫旭傔^程中需要的是，駕駛員隨時能干涉該過程、特別是暫停該過程。因此例如已經(jīng)提到的EP1249379A1描述了，可以借助于發(fā)射裝置開始和暫停自動的停放過程或調(diào)車過程。所述自動的停放過程和調(diào)車過程在此僅僅當(dāng)駕駛員保持與車輛的接觸——例如通過按壓發(fā)射裝置上的停放按鍵或調(diào)車按鍵——時才會維持。如果松開所述按鍵，那么立即暫停停放過程或調(diào)車過程并且自動停止車輛。發(fā)射裝置可以例如集成到車輛鑰匙中或者集成到移動電話中。
[0008]此外由DE102009041587A1已知用于具有控制裝置的機(jī)動車的駕駛員輔助裝置，其被設(shè)計為用于將控制信號輸出到機(jī)動車的驅(qū)動裝置和/或轉(zhuǎn)向裝置一一該控制信號引起自主停放過程的進(jìn)行——并且接收遠(yuǎn)程操作裝置的命令并且在接收到預(yù)定的暫停命令之后暫停機(jī)動車的已經(jīng)開始的停放過程，其中設(shè)有至少一個與所述控制裝置耦合的攝像機(jī)用于獲取關(guān)于機(jī)動車的周圍環(huán)境區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，其中控制裝置被設(shè)計為用于將信號發(fā)射到遠(yuǎn)程操作裝置，所述信號包括通過至少一個攝像機(jī)獲取的圖像數(shù)據(jù)和/或由此計算出的圖像數(shù)據(jù)。駕駛員通過該駕駛員輔助裝置在監(jiān)控機(jī)動車的自主停放過程時以如下方式得到支持，即駕駛員在便攜式或者說移動式遠(yuǎn)程操作裝置的顯示裝置上通過顯示得到關(guān)于機(jī)動車的周圍環(huán)境區(qū)域的圖像。駕駛員因此可以看到位于機(jī)動車的周圍環(huán)境區(qū)域中的物體并且當(dāng)產(chǎn)生危險情況時在必要時暫停所述自主的停放過程。
[0009]由DE102009041587A1已知的駕駛員輔助裝置就以下情況而言是不利的，即駕駛員必須觀察在移動式遠(yuǎn)程操作裝置中通常比較小的顯示裝置并且基于在此顯示的圖示決定是否產(chǎn)生了危險情況。但是通過比較小的顯示裝置經(jīng)常不能或者僅能不準(zhǔn)確地識別到拍攝的周圍環(huán)境區(qū)域的細(xì)節(jié)。該情況在亮的周圍環(huán)境光線下是更不利的，因?yàn)轱@示的圖像和信息在此經(jīng)常不能被識別出或者僅能受限制地被識別出。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明的目的在于，提供一種相比于現(xiàn)有技術(shù)改善的車輛操作方法和改善的車輛操作系統(tǒng)。該目的通過根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法和根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的有利的改進(jìn)方案是從屬權(quán)利要求的主題。
[0011]根據(jù)本發(fā)明提出了一種用于運(yùn)行車輛的方法，其中該車輛進(jìn)行自主控制的運(yùn)動/持續(xù)運(yùn)動(Fortbewegung)。根據(jù)本發(fā)明的方法的特征在于，按時間順序檢測車輛的各個當(dāng)前位置，借助于由位于車輛之外的操作者持有的移動式操作裝置的第一攝像裝置按時間順序采集圖像，通過分析裝置基于所采集的圖像確定出操作者當(dāng)前的頭部姿態(tài)/方向和/或視線方向，以及對于以下情況以下情況自動地暫?；蛲Ｖ顾鲕囕v的自主控制的運(yùn)動，即不能確定出操作者當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向，或者操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向比一可預(yù)定的持續(xù)時間還長地偏離車輛當(dāng)前位置和/或與車輛當(dāng)前位置的偏離大于一可預(yù)定的角度。
[0012]在車輛的自主的或?qū)Ш降倪\(yùn)動過程期間，因此一方面檢測車輛的各個當(dāng)前位置而另一方面確定操作者的各個當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向。在可預(yù)定的情況下，例如如果確定操作者在長于一可預(yù)定的持續(xù)時間(的時間)內(nèi)沒有朝(機(jī)動)車的方向看，那么自動暫?；蛲Ｖ?機(jī)動)車的自主的或?qū)Ш降倪\(yùn)動過程，而不需要操作者的主動干涉。
[0013]因此，根據(jù)本發(fā)明的方法相比于現(xiàn)有技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)在于，操作者(其經(jīng)常是車輛的駕駛員)——其在車輛的自主的或?qū)Ш降倪\(yùn)動過程中位于該車輛之外——必須以其視線觀察車輛以及車輛的運(yùn)動，才不自動暫?；蛲Ｖ乖撨\(yùn)動過程。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一個第一有利的改進(jìn)方案，車輛的當(dāng)前位置借助于(a)按時間順序拍攝的車輛圖像——其中圖像由移動式操作裝置的第二攝像裝置拍攝一一和/或(b)關(guān)于當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)或關(guān)于初始位置的數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和/或速度進(jìn)程數(shù)據(jù)以及方向數(shù)據(jù)和/或方向進(jìn)程數(shù)據(jù)，來檢測出。
[0015]根據(jù)上述選項(a)產(chǎn)生的優(yōu)點(diǎn)在于，兩個對于根據(jù)本發(fā)明的方法需要的信息(車輛的當(dāng)前位置；操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向)由僅僅一個裝置檢測。此外在此有利的是，第二攝像裝置的檢測區(qū)域的朝車輛的方向的定向是需要的，由此操作者的視線方向經(jīng)常也被轉(zhuǎn)向車輛的方向，由此同時滿足了用于車輛的自主控制的運(yùn)動的繼續(xù)進(jìn)行的標(biāo)準(zhǔn)。
[0016]如果移動式操作裝置例如不具有第二攝像裝置，那么車輛的位置可以根據(jù)上述選項(b)借助于關(guān)于當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)或者關(guān)于初始位置的數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和/或速度進(jìn)程數(shù)據(jù)以及方向數(shù)據(jù)和/或方向進(jìn)程數(shù)據(jù)來檢測出。關(guān)于車輛的當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)或初始位置的數(shù)據(jù)可以例如借助于用于衛(wèi)星支持定位的車輛側(cè)的模塊(GPS模塊)得到。如果可以借助于當(dāng)今已經(jīng)可用的衛(wèi)星支持定位在幾分米的范圍中準(zhǔn)確地確定車輛的位置，那么未來的發(fā)展可以期待具有幾厘米精度的衛(wèi)星支持定位。并且速度數(shù)據(jù)和/或速度進(jìn)程數(shù)據(jù)以及方向數(shù)據(jù)和/或方向進(jìn)程數(shù)據(jù)可以例如由車輛側(cè)的控制裝置提供。
[0017]然而根據(jù)本發(fā)明，車輛的絕對位置的確定在根據(jù)本發(fā)明的方法的實(shí)施期間是不需要的，而是確定相對于操作者的車輛位置就足夠了。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第二有利的改進(jìn)方案，對于所述方法而言將智能手機(jī)用作移動式操作裝置。事實(shí)上所有現(xiàn)代的移動電話一一其現(xiàn)在通常也稱為“智能手機(jī)”——都具有至少一個攝像裝置。由此可能的是，在任何情況下都按時間順序采集圖像，其中顯示出操作者的頭部。因?yàn)橹悄苁謾C(jī)通常也具有另外的裝置，例如數(shù)字羅盤、位置傳感器、加速度傳感器、GPS模塊等等，所以可以結(jié)合適合的分析軟件或分析裝置不僅確定出操作者相對于智能手機(jī)的相對頭部姿態(tài)和/或視線方向，而且也確定出在空間中(方位，即水平方向和豎直方向)的頭部姿態(tài)和/或視線方向并繼而也確定出相對于車輛當(dāng)前位置的頭部姿態(tài)和/或視線方向。這當(dāng)然不僅僅適用于智能手機(jī)而且適用于所有的以適合的方式配備的移動式或者說便攜式操作裝置。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的又一有利的改進(jìn)方案，將在移動式操作裝置和/或在車輛中的數(shù)字式計算裝置用作分析裝置。例如現(xiàn)代的智能手機(jī)現(xiàn)在已經(jīng)具有直至四核的高效的處理器用以每秒鐘處理大量的計算操作。通過類似的方式，用于不同計算任務(wù)的高效處理器或者計算裝置在(機(jī)動)車中得到采用。該可用的計算能力——其在將來很可能將進(jìn)一步提高——可以以低成本的方式用于根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的又一有利的改進(jìn)方案，借助于無線的無線電通信，在應(yīng)用根據(jù) IEEE-802.11a、IEEE-802, lib、IEEE-802, llg、IEEE-802, lln、IEEE-802.15.1、IEEE-802.15.2、IEEE-802.15.3、IEEE-802.15.4的無線標(biāo)準(zhǔn)、上述標(biāo)準(zhǔn)的變型和/或改進(jìn)或者移動通信標(biāo)準(zhǔn)的情況下，在車輛與移動式操作裝置之間傳輸數(shù)據(jù)。借助于這些無線標(biāo)準(zhǔn)——其已經(jīng)實(shí)施在多種(機(jī)動)車和移動式操作裝置、例如智能手機(jī)中——可以以低成本并且同時可靠的方式實(shí)現(xiàn)無線的數(shù)據(jù)交換。
[0021]此外有利的是，為了開始車輛的自主控制的運(yùn)動，將信號經(jīng)由無線電通過位于車輛之外的操作者借助于手持式發(fā)射機(jī)和/或移動式操作裝置發(fā)送到車輛。同樣適合的是，為了暫停或停止車輛的自主控制的運(yùn)動，能將信號經(jīng)由無線電通過位于車輛之外的操作者借助于手持式發(fā)射機(jī)和/或移動式操作裝置發(fā)送到車輛。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的方法并不限于特定類型的、自主控制的車輛運(yùn)動，而特別是可以用于自主停放過程、自主駛出停車場過程和/或自主繼續(xù)行駛。此外有利的是，根據(jù)本發(fā)明的又一有利的改進(jìn)方案，由移動式操作裝置的第二攝像裝置按時間順序拍攝的圖像被實(shí)時地在移動式操作裝置的顯示裝置上顯示。
[0023]本發(fā)明也涉及一種用于運(yùn)行車輛的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括車輛和移動式操作裝置，所述車輛和所述移動式操作裝置被設(shè)置用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法或所述方法的有利的改進(jìn)方案之一。【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]根據(jù)附圖對本發(fā)明詳細(xì)進(jìn)行說明。
[0025]附圖示出了用于根據(jù)本發(fā)明的方法的流程的例子的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下所說明的各實(shí)施例是本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式。本發(fā)明當(dāng)然不限于這些實(shí)施方式。
[0027]在根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施例的在圖中示出的流程圖中，在第一步驟SI中檢查，是否開始車輛的自主控制的運(yùn)動。這可以例如通過讀出為車輛的自主控制的運(yùn)動設(shè)置的控制裝置的狀態(tài)或者通過檢測相應(yīng)的控制命令實(shí)現(xiàn)。
[0028]如果該檢查或查詢得出的結(jié)果是開始車輛的自主控制的運(yùn)動，那么按照步驟S2按時間順序檢測車輛的當(dāng)前位置。車輛位置的檢測可以通過各種適合的方式實(shí)現(xiàn)，例如借助于衛(wèi)星支持的定位。這是因?yàn)楸景l(fā)明方法的實(shí)施并不依賴于在幾厘米的量級上準(zhǔn)確地確定車輛位置，所以定位的精度借助于現(xiàn)在可用的GPS對于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法就足夠了。
[0029]例如也可以通過確定車輛在方法開始時的初始位置(例如借助于GPS)，和隨后檢測車輛的速度和/或速度進(jìn)程以及方向和/或方向進(jìn)程(轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向性能)來確定車輛的各個當(dāng)前位置。這些數(shù)據(jù)可以通過車輛的相應(yīng)的車輛側(cè)的裝置提供。
[0030]也可以例如借助于GPS模塊的數(shù)據(jù)結(jié)合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)以及結(jié)合車輛側(cè)的攝像裝置(借助于該攝像裝置可以檢測車輛周圍環(huán)境，并且其圖像通過為此設(shè)置的圖像分析程序被分析)的數(shù)據(jù)很準(zhǔn)確地確定車輛的當(dāng)前的位置。
[0031]如已經(jīng)提到的，根據(jù)本發(fā)明不需要絕對地、亦即在給出確定的坐標(biāo)(經(jīng)度和緯度)的情況下確定車輛的當(dāng)前位置，而是確定車輛相對于位于車輛之外的操作者的當(dāng)前位置就足夠了。
[0032]這可以通過特別適合的方式實(shí)現(xiàn)，即只要移動式操作裝置具有第二攝像裝置，借助于該第二攝像裝置可以按時間順序拍攝車輛的圖像。例如多數(shù)現(xiàn)代的移動電話具有第一和第二攝像裝置，這些移動電話根據(jù)本發(fā)明的有利的改進(jìn)方案可以用作移動式操作裝置。
[0033]第一攝像裝置在此設(shè)置在智能手機(jī)的一側(cè)上，(主)顯示裝置(顯示器)也位于該側(cè)上。這種第一攝像裝置在智能手機(jī)中通常被設(shè)置用于視頻電話。借助于這種第一攝像裝置可以通過有利的方式按時間順序采集操作者頭部的圖像，如隨后關(guān)于在附圖中示出的步驟S3所說明的那樣。
[0034]在與(主)顯示裝置對置的一側(cè)上，大多數(shù)智能手機(jī)都具有第二攝像裝置，該第二攝像裝置通常設(shè)置用于拍攝靜止圖像和/或運(yùn)動圖像(圖像和/或視頻)。借助于該第二攝像裝置可以通過有利的方式按時間順序拍攝車輛的圖像，其可以用于在步驟S2中確定車輛的當(dāng)前位置。
[0035]車輛的借助于第二攝像裝置拍攝的圖像可以通過適合的分析軟件或分析裝置被以下面的方式進(jìn)行分析:車輛位于拍攝的圖像的哪個區(qū)域中，例如車輛關(guān)于第二攝像裝置的中央拍攝軸線位于哪個角度上。假如智能手機(jī)具有一個可動的第二攝像裝置，那么當(dāng)然也可以確定，車輛關(guān)于智能手機(jī)的另一不可動的元件位于哪個角度上。智能手機(jī)的這種另外的不可動的元件可以是例如智能手機(jī)的一個想象的中軸線或表面(例如主顯示裝置的中軸線或表面)。
[0036]與車輛當(dāng)前位置的確定同時地或者與之在時間上緊鄰地，在步驟S3中借助于移動式操作裝置的第一攝像裝置按時間順序采集圖像。這些圖像應(yīng)該用于確定操作者的當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向。為此在步驟S4中基于由第一攝像裝置采集的圖像借助于例如對此適合的圖像分析軟件或圖像分析裝置確定操作者的當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向或者至少嘗試確定操作者的當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向。
[0037]操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向可以例如由此確定，即借助于對此適合的圖像分析軟件或圖像分析裝置對由移動式操作裝置的第一攝像裝置采集的圖像進(jìn)行分析并且在圖像中識別出的頭部例如在眼睛的位置、耳朵的位置和/或鼻子的位置方面被分析。由此在任何情況下都能確定操作者關(guān)于移動式操作裝置的第一攝像裝置或關(guān)于移動式操作裝置的頭部姿態(tài)和/或視線方向。
[0038]應(yīng)說明的是，經(jīng)常不需要確定駕駛員的具體的視線方向，而是確定頭部姿態(tài)就足夠了。因?yàn)橐环矫婵梢越?jīng)常從人的頭部姿態(tài)比較準(zhǔn)確地推斷出其視線方向，這是因?yàn)槿说念^部姿態(tài)經(jīng)常跟隨相應(yīng)的當(dāng)前視線。并且另一方面因此可以經(jīng)常也不需要準(zhǔn)確地確定人的視線方向，因?yàn)榫哂薪】档难劬Φ娜艘材苡X察到位于其(通過頭部姿態(tài)基本上預(yù)定的)視線方向軸線之外的物體。
[0039]如果操作者在通過第一攝像裝置采集圖像期間以一種方式和方法保持移動式操作裝置，其中其頭部位于第一攝像裝置的采集區(qū)域之外，或者其中其頭部未以足夠的完整度、質(zhì)量和/或大小包含在圖像中，那么借助于所述的圖像分析軟件或圖像分析裝置當(dāng)然不能確定當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向。
[0040]因此在步驟S5中查詢并且檢查，是否能確定操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向。如果該查詢或檢查的結(jié)果是否定的，那么也就是說不能確定操作者正在看向哪里，并且因此也不能確保操作者使自主控制運(yùn)動的車輛位于其視線中，那么跳轉(zhuǎn)到步驟S8，其中停止或者暫停車輛的自主控制的運(yùn)動。假如在本申請中使用了術(shù)語“停止”，那么這也可以表示:車輛的自主控制的運(yùn)動絕不會開始，亦即“停止”例如在用于緊接在自主控制的運(yùn)動的開始信號之后進(jìn)行。
[0041]如果查詢或檢查在步驟S5中得到肯定的結(jié)果，那么也就是說在步驟S4中能確定操作者的當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向，在步驟S6中查詢或檢查操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向是否偏離于車輛的當(dāng)前位置。
[0042]對此需要將在步驟S2中確定的車輛當(dāng)前位置與在步驟S4中確定的操作者的當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向進(jìn)行比較。這種比較可以通過各種適合的方式和方法實(shí)施。
[0043]如果例如移動式操作裝置僅僅具有第一攝像裝置，那么可以通過移動式操作裝置自身僅僅確定操作者的當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向。借助于移動式操作裝置的另外的裝置(例如GPS模塊、位置傳感器、加速度傳感器等等)可以確定(由操作者持有的)移動式操作裝置的當(dāng)前位置以及操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向(各個沿水平和垂直方向以及在空間上的定向或者姿態(tài))。
[0044]如上面已經(jīng)提到的，能在這樣的情況下例如借助于車輛側(cè)的GPS模塊確定(機(jī)動)車的當(dāng)前位置。因此為了進(jìn)行比較而提供有移動式操作裝置的當(dāng)前位置、基于移動式操作裝置的操作者的視線方向以及(機(jī)動)車的當(dāng)前位置。由此能通過簡單的方式檢查，操作者的當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向是否(以至少足夠的程度地)指向(機(jī)動)車的當(dāng)前位置的方向。
[0045]更簡單地，如果移動式操作裝置具有第二攝像裝置并且通過該第二攝像裝置按時間順序拍攝車輛的圖像，就能在步驟S6中進(jìn)行查詢或檢查。在根據(jù)本發(fā)明的方法的該設(shè)計方案中可以因此以僅僅一個裝置檢測并且在必要時也確定或者分析不僅是車輛的當(dāng)前位置而且還包括操作者的當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向。
[0046]在此也能完全省去車輛和移動式操作裝置的絕對定位，而足夠的是:確定在利用第二攝像裝置拍攝的圖像(例如關(guān)于第二攝像裝置的中央拍攝軸線)內(nèi)車輛的位置(例如利用對此適合的圖像分析軟件或圖像分析裝置)以及關(guān)于通過第一攝像裝置拍攝的圖像的操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向。
[0047]如果操作者想要利用第二攝像裝置檢測車輛的位置，那么產(chǎn)生的另外的優(yōu)點(diǎn)在于，操作者經(jīng)常在拍照和/或拍攝中的情況那樣地持有智能手機(jī)。操作者也就將移動式操作裝置(智能手機(jī))在其前面保持在近似眼睛的高度處。這特別在以下情況下進(jìn)行，即——如這根據(jù)本發(fā)明的有利的改進(jìn)方案所設(shè)計地那樣——按時間順序拍攝的車輛圖形被實(shí)時地在移動式操作裝置的(主)顯示裝置上顯示。在根據(jù)本發(fā)明的方法的這種實(shí)施方式中，車輛的當(dāng)前位置的檢測因此類似于如下情況:該位置在借助于智能手機(jī)在視頻的顯示中被給出。由此操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向也經(jīng)常指向自主控制的車輛的方向，從而與在根據(jù)本發(fā)明的其它設(shè)計方案中的情況相比更少地需要停止或暫停車輛的自主控制的運(yùn)動。
[0048]作為對于根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的另外的優(yōu)點(diǎn)可以提及的是，由于上面提及的通常將移動式操作裝置保持在近似眼睛高度處，也能以大的概率由移動式操作裝置的第一攝像裝置檢測到操作者的頭部。
[0049]假如按時間順序拍攝的車輛圖形被實(shí)時地在移動式操作裝置的(主)顯示裝置上顯示，那么所述圖形自身可以是采集到的圖像，但是也可能的是:圖形被修改，圖形例如基于通過分析裝置進(jìn)行的評估或分析以在視覺上對于人眼可更好地識別出的方式而被示出，圖形包含風(fēng)格/樣式，圖形具有對車輛圖形的限制和/或另外的信息(例如可能的危險點(diǎn)的標(biāo)記)。
[0050]通過步驟S2和步驟S4的結(jié)果比較能確定操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向是否與車輛的當(dāng)前位置相偏尚。
[0051]在兩個根據(jù)本發(fā)明的方法的上述提及的實(shí)施方式中經(jīng)常需要的是，從車輛到移動式操作裝置傳輸數(shù)據(jù)或者從移動式操作裝置到車輛傳輸數(shù)據(jù)、在車輛與移動式操作裝置之間交換數(shù)據(jù)，或者從車輛和/或移動式操作裝置到分析裝置傳輸數(shù)據(jù)。
[0052]因此例如能將關(guān)于車輛的當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)從車輛傳輸?shù)皆O(shè)置在移動式操作裝置中的分析裝置?；蛘邔㈥P(guān)于操作者的當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向的數(shù)據(jù)傳輸?shù)杰囕v側(cè)的分析裝置?；蛘邔㈥P(guān)于車輛的自主控制的運(yùn)動的繼續(xù)進(jìn)行和/或停止或暫停的控制命令從移動式操作裝置傳輸?shù)较鄳?yīng)的車輛側(cè)的控制裝置。
[0053]在此優(yōu)選的是，借助于無線的無線電通信傳輸數(shù)據(jù)。作為適合的例子在此提及的是根據(jù) IEEE-802.11a、IEEE-802, lib、IEEE-802, llg、IEEE-802.1ln (也稱為無線的局域網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)、WLAN 標(biāo)準(zhǔn)或 WiFi 標(biāo)準(zhǔn))、IEEE-802.15.K IEEE-802.15.2, IEEE-802.15.3,IEEE-802.15.4 (也稱為無線個人網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)、WPAN標(biāo)準(zhǔn)或藍(lán)牙標(biāo)準(zhǔn))的無線標(biāo)準(zhǔn)、上述標(biāo)準(zhǔn)的變型和/或擴(kuò)展或者移動通信標(biāo)準(zhǔn)。特別是根據(jù)IEEE-802族的無線標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)在看來特別適合于通過在根據(jù)本發(fā)明的方法中給出的比較短的距離的足夠快速和安全的無線通信。
[0054]如果在步驟S6中的查詢或檢查的結(jié)果是，操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向與車輛的當(dāng)前的位置之間不存在偏差，那么繼續(xù)車輛的自主控制的運(yùn)動。如果與之相反地在步驟S6中確定操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向與車輛的當(dāng)前的位置存在偏差，那么在下面的步驟S7中檢查，該偏差是否在長于一可預(yù)定的持續(xù)時間(的時間)內(nèi)存在和/或該偏差(相應(yīng)的角度)是否大于一可預(yù)定的角度。
[0055]在此可以通過適合的方式選擇持續(xù)時間的閾值以及角度的閾值。例如作為操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向與車輛的當(dāng)前位置的偏差持續(xù)的持續(xù)時間可以預(yù)定0.1s、
0.2s,0.3s,0.4s,0.5s,0.6s,0.7s,0.8s,0.9s或Is。另外，如果車輛側(cè)的傳感裝置沒有在車輛的附近周圍環(huán)境中探測到障礙物，則也可以動態(tài)地確定該持續(xù)時間、例如更長的時長，并且也可以確定較短的持續(xù)時間，或者在車輛的周圍環(huán)境中障礙物越近則將持續(xù)時間確定得越短。而且為了確定(動態(tài)的)持續(xù)時間可以考慮車輛的速度。
[0056]類似地也適用于操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向與車輛的當(dāng)前的位置的偏差的允許的閾值。如上已經(jīng)提及的，經(jīng)?？梢匀菰S操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向與車輛的當(dāng)前的位置存在一定的偏差，因?yàn)槿擞醚劬σ材茏R別出位于中央視線軸線之外的物體。因此例如可以將5°、10°、15°、20°、25°、30°、35°、40°、或45°的角度預(yù)定為操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向與車輛的當(dāng)前的位置的偏差的仍允許的閾值。以類似的方式如上關(guān)于允許的持續(xù)時間所設(shè)計地那樣，也可以根據(jù)剛好存在的行駛情況不同地選擇允許的偏差角度。
[0057]如果在步驟S7中確定所有的偏差(都)處在可預(yù)定的閾值范圍內(nèi)，那么按照步驟S9實(shí)現(xiàn)繼續(xù)車輛的自主控制的運(yùn)動。如果至少一個所述偏差大于所述允許的預(yù)定的閾值，那么按照步驟S8實(shí)現(xiàn)車輛的自主控制的運(yùn)動的停止或暫停。然而也可以設(shè)定，在組合地存在在時間方面自身還可容許的偏差以及操作者的視線方向和/或頭部姿態(tài)與車輛的當(dāng)前的位置的自身還可容許的偏差的情況下同樣跳轉(zhuǎn)到步驟S8。
[0058]關(guān)于可用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法的(多個)分析裝置不存在特別的限制。例如可以在車輛側(cè)的分析裝置中分析關(guān)于車輛的位置的數(shù)據(jù)，并且在移動式操作裝置的分析裝置中分析由所述第一或如果必要第二攝像裝置所采集的圖像。在裝置中/由裝置(車輛、移動式操作裝置)采集的數(shù)據(jù)可以例如也經(jīng)由無線電傳輸?shù)搅硪谎b置(移動式操作裝置、車輛)的分析裝置并且在那里被分析。作為(多個)分析裝置可以例如應(yīng)用移動式操作裝置中和/或車輛中的數(shù)字式計算裝置，在其上安裝有能夠執(zhí)行的各種適合的計算機(jī)程序編碼。當(dāng)然也可以考慮純硬件解決方案作為分析裝置。
[0059]假如在本申請中提及“時間順序”，那么其中包括所有適合的時間間隔。因此例如可以以l/30s, l/25s, l/20s, l/15s, l/10s, l/5s或者Is的時間間隔檢測例如車輛的位置。以類似的方式可以選擇所述時間間隔，其中由第一攝像裝置拍攝圖像。根據(jù)本發(fā)明，用于相應(yīng)的檢測的特定時間間隔不是必要的，而是可以選擇每個對于正好產(chǎn)生的情況適合的時間間隔。
[0060]如上面已經(jīng)提及的，根據(jù)本發(fā)明的方法不限于車輛的自主控制的運(yùn)動的特定的方式和方法。以現(xiàn)在優(yōu)選的方式然而可以將根據(jù)本發(fā)明的方法用于自主停放過程、自主駛出停車場過程和/或自主繼續(xù)行駛。因此可以例如以對于自主控制的繼續(xù)行駛有利的方式在農(nóng)業(yè)和林業(yè)的領(lǐng)域中以及在送貨服務(wù)(郵局服務(wù)和包裹郵遞服務(wù))中應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0061]在圖中未示出，但是當(dāng)然也由本發(fā)明包括另外的步驟，這些步驟可以被附加地實(shí)施以用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法。因此可以例如在步驟S9中車輛的自主控制的運(yùn)動的停止/暫停之后不是僅僅結(jié)束所述方法，而是——必要時在一可預(yù)定的持續(xù)時間之后和/或在使用者的重新操作處理之后——重新返回到開始點(diǎn)或者必要時(假如僅僅暫停車輛的自主控制的運(yùn)動)返回到一個隨后的步驟、例如S5。在步驟S9中車輛的自主控制的運(yùn)動的繼續(xù)有規(guī)律地僅僅一直被實(shí)施，直至例如通過車輛側(cè)的控制裝置確定了其成功的完成或結(jié)束。
[0062]此外可以在根據(jù)本發(fā)明的方法中設(shè)計為，在移動式操作裝置中存儲關(guān)于待觀察的車輛的信息，在待觀察的車輛中存儲關(guān)于移動式操作裝置的信息和/或在移動的(可攜帶的)操作裝置與車輛之間進(jìn)行適合的通信，從而可以確保，根據(jù)本發(fā)明的方法在“正確的”車輛與“正確的”移動式操作裝置之間實(shí)施。
[0063]也可以例如進(jìn)一步設(shè)計為，操作者的頭部的圖像和/或頭部的相應(yīng)的(生物測量的)數(shù)據(jù)被存儲在移動式操作裝置中，以便通過這種方式確保，由移動式操作裝置的第一攝像裝置檢測的頭部也是操作者的頭部而不是第三者的頭部。
[0064]同樣可以設(shè)計為，一旦通過車輛側(cè)的控制裝置確定了例如障礙物或者車輛側(cè)的傳感裝置故障和/或促動器的故障，那么可以通過該車輛側(cè)的控制裝置隨時停止或暫停車輛的自主控制的運(yùn)動。
[0065]此外可以在一個在圖中未示出的步驟中借助于分析裝置在質(zhì)量方面分析所采集的圖像。在此可以例如檢查或分析，是否在所采集的圖像內(nèi)以足夠的方式采集了使用者的頭部的圖形和/或車輛的圖形。應(yīng)如何理解“以足夠的方式”可以以相應(yīng)適合的方式來預(yù)定。因此例如可以作為一個閾值設(shè)定，在所采集的圖像內(nèi)的亮度和/或?qū)Ρ榷确矫姹仨氝_(dá)到的一定的邊界值。
[0066]本發(fā)明也涉及一種用于運(yùn)行車輛的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括車輛和移動式操作裝置，該車輛和移動式操作裝置被設(shè)置用于實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項所述的方法。
[0067]對于本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員來說基于根據(jù)本發(fā)明的方法的上述描述很容易就清楚的是，需要哪個車輛側(cè)的裝置(控制裝置、傳感裝置和促動器)用于自主控制的運(yùn)動。此外對于本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員已知的是，能借助于哪個車輛側(cè)的通信裝置確保例如與移動式操作裝置的通信(例如用于交換數(shù)據(jù)、用于開始/停止/停止/暫停自主控制的運(yùn)動)。
[0068]關(guān)于移動式操作裝置的特征(第一攝像裝置、如果必要第二攝像裝置、如果必要顯示裝置、與車輛的通信可能性、位置識別等)也是如此。
[0069]而且關(guān)于分析裝置對于本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員已知的是，何種要求是適合的或者需要的。對于在分析裝置上執(zhí)行的(多個)計算機(jī)程序也是如此。
[0070]假如在本發(fā)明中選擇、識別并且追蹤(Tracking)在采集的圖像中的一個或多個目標(biāo)是需要的或者被實(shí)施，那么可以使用所有的適合的現(xiàn)在可用的以及將來可用的解決方案(方法/裝置)。
[0071]用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法的一個典型的例子可以流程如下:
[0072]操作者(駕駛員)尋找停車空位，已經(jīng)發(fā)現(xiàn)一個這樣的停車空位并且該停車空位的大小和適用性由車輛側(cè)的傳感裝置測量并且被評定為是至少足夠的。該操作者(駕駛員)靠近所述停車空位停下車輛并且離開所述車輛。
[0073]為了開始或者實(shí)施自主控制的停放過程，操作者經(jīng)由無線電借助于手持式發(fā)射機(jī)(其可以例如位于車輛鑰匙中)和/或移動式操作裝置發(fā)送一個用于開始自主控制的停放過程的信號到所述車輛。一個這樣的信號可以例如借助于按壓移動式操作裝置的按鍵、借助于按壓顯示在移動式操作裝置的顯示裝置上的圖標(biāo)或者借助于語言命令被觸發(fā)。
[0074]此后移動式操作裝置從車輛得到發(fā)送的關(guān)于其當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)。同時或者不久之后移動式操作裝置(智能手機(jī))的第一攝像裝置開始按時間順序拍攝圖像。這些圖像由例如存在于移動式操作裝置中的分析裝置分析。如果可以在圖像上以足夠的質(zhì)量識別出操作者的頭部并繼而確定其頭部姿態(tài)和/或視線方向，并且滿足用于開始或繼續(xù)自主控制的停放過程的其它標(biāo)準(zhǔn)，那么由移動式操作裝置經(jīng)由無線電發(fā)送一個相應(yīng)的信號到相應(yīng)的車輛側(cè)的裝置。
[0075]該車輛隨后開始自主控制的停放過程。在停放過程持續(xù)期間，由車輛以適合的時間間隔將關(guān)于其當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)傳輸?shù)揭苿邮讲僮餮b置。并且由移動式操作裝置分析進(jìn)一步由第一攝像裝置拍攝的圖像。假如滿足用于繼續(xù)自主控制的停放過程的標(biāo)準(zhǔn)，那么所述車輛繼續(xù)自主的停放過程。如果不再滿足用于繼續(xù)自主的停放過程的標(biāo)準(zhǔn)，那么由移動式操作裝置將用于停止或暫停自主控制的停放過程的信號發(fā)送到所述車輛，隨后車輛停止或暫停停放過程，特別是也就是因此盡可能快速地停止其運(yùn)動。
[0076]如果又滿足了用于繼續(xù)自主的停放過程的標(biāo)準(zhǔn)，即操作者例如又以適合的方式握持移動式操作裝置或者操作者又朝車輛的方向看，那么可以自動地由移動式操作裝置發(fā)送用于繼續(xù)停放過程的信號，也可以通過操作者的操作處理被觸發(fā)這種信號。
[0077]在實(shí)施自主控制的停放過程期間操作者也具有的可能性是，只要該操作者期望，為了暫?；蛲Ｖ管囕v的自主控制的運(yùn)動，經(jīng)由無線電借助于手持式發(fā)射機(jī)和/或移動式操作裝置將信號發(fā)送到所述車輛。
[0078]如果所述車輛已經(jīng)達(dá)到其自主控制的最終位置，那么例如可以通過從車輛到移動式操作裝置傳輸相應(yīng)的信號結(jié)束根據(jù)本發(fā)明的方法。根據(jù)本發(fā)明的方法的結(jié)束可以通過在移動式操作裝置的顯示裝置上的相應(yīng)的顯示、通過相應(yīng)的信號聲或者通過相應(yīng)的語言輸出而以信號形式通知給操作者。
【權(quán)利要求】
1.一種用于運(yùn)行車輛的方法，其中所述車輛進(jìn)行自主控制的運(yùn)動，其特征在于， 按時間順序檢測所述車輛的各個當(dāng)前位置(S2)， 借助于由位于所述車輛之外的操作者持有的移動式操作裝置的第一攝像裝置按時間順序采集圖像(S3)， 通過分析裝置基于所采集的圖像確定出操作者當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向(S4)，以及 對于以下情況自動地暫?；蛲Ｖ顾鲕囕v的自主控制的運(yùn)動(S8):即不能確定出操作者當(dāng)前的頭部姿態(tài)和/或視線方向(S5)，或者所述操作者的頭部姿態(tài)和/或視線方向比一可預(yù)定的持續(xù)時間還長地偏離車輛當(dāng)前位置(S6)和/或與車輛當(dāng)前位置的偏離大于一可預(yù)定的角度(S7)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，車輛的當(dāng)前位置借助于: (a)按時間順序拍攝的車輛圖像——其中所述圖像由所述移動式操作裝置的第二攝像裝置拍攝——和/或 (b)關(guān)于當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)或關(guān)于初始位置的數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和/或速度進(jìn)程數(shù)據(jù)以及方向數(shù)據(jù)和/或方向進(jìn)程數(shù)據(jù)，來檢測出。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，將智能手機(jī)用作所述移動式操作裝置。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，將在所述移動式操作裝置和/或車輛中的數(shù)字式計算裝置用作所述分析裝置。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，借助于無線的無線電通信，在應(yīng)用根據(jù) IEEE-802.11a、IEEE-802, lib、IEEE-802, llg、IEEE-802.1 In、IEEE-802.15.1、IEEE-802.15.2、IEEE-802.15.3、IEEE-802.15.4的無線標(biāo)準(zhǔn)、上述標(biāo)準(zhǔn)的變型標(biāo)準(zhǔn)和/或擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn)或者移動通信標(biāo)準(zhǔn)的情況下，在車輛與移動式操作裝置之間傳輸數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，為了開始所述車輛的自主控制的運(yùn)動，由位于所述車輛之外的操作者借助于手持式發(fā)射機(jī)和/或移動式操作裝置將一信號經(jīng)由無線電發(fā)送到所述車輛。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，為了暫?；蛲Ｖ顾鲕囕v的自主控制的運(yùn)動，能由位于所述車輛之外的操作者借助于手持式發(fā)射機(jī)和/或移動式操作裝置將一信號經(jīng)由無線電發(fā)送到所述車輛。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述車輛的自主控制的運(yùn)動包括自主停放過程、自主駛出停車場過程和/或自主繼續(xù)行駛。
9.根據(jù)權(quán)利要求2至8中任一項所述的方法，其特征在于，由所述移動式操作裝置的所述第二攝像裝置按時間順序拍攝的圖像被實(shí)時地在所述移動式操作裝置的顯示裝置上顯/Jn ο
10.一種用于運(yùn)行車輛的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括車輛和移動式操作裝置，所述車輛和所述移動式操作裝置被設(shè)置用于實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項所述的方法。
【文檔編號】B60W50/08GK103625477SQ201310373329
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年8月23日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月25日
【發(fā)明者】R·萊因費(fèi)爾德 申請人:奧迪股份公司