車道偏離預(yù)警方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種車道偏離預(yù)警方法和裝置，屬于汽車安全領(lǐng)域。所述方法包括：實(shí)時捕捉視頻圖像；對捕捉到的圖像進(jìn)行處理，得到圖像中的左右車道線的角度以及左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)；根據(jù)所述左右車道線之間角度判斷車輛是否偏離車道；根據(jù)所述左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)判斷車輛是否偏離車道；如果確定偏離車道，輸出警報信息。所述裝置包括：圖像捕捉模塊、圖像處理模塊、角度判斷模塊、交點(diǎn)判斷模塊和輸出模塊。本發(fā)明通過對車道線角度和交點(diǎn)的處理和判斷，實(shí)現(xiàn)了車道偏離預(yù)警。
【專利說明】車道偏離預(yù)警方法和裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車安全領(lǐng)域，特別涉及一種車道偏離預(yù)警方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的主要目的在于當(dāng)車輛在高速公路行駛過程中偏離車道吋，提前給予駕駛員提醒。該系統(tǒng)采用攝像機(jī)進(jìn)行攝像，以獲得車輛相對車道線的具體距離，并采用圖像處理技術(shù)實(shí)時檢測車輛在車道線中的位置，判斷車輛是否已經(jīng)偏離車道線。當(dāng)檢測到車輛偏離車道線，系統(tǒng)向駕駛員報警。
[0003]車道偏離預(yù)警系統(tǒng)大致分為四種:ー是基于車輛在車道中的當(dāng)前位置(Car’sCurrent Position,簡稱 CCP), ニ是基于將來偏離量的不同(Future Offset Difference,簡稱F0D),三是基于車輛將橫越邊界的時間(Time to Lane Crossing,簡稱TLC),四是基于知識的道路場景感知(Knowledge Based Interpretation of Road Scenes,簡稱 KBIRS)。
[0004]在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題:
[0005]上述方法均需要用攝像機(jī)進(jìn)行攝像，以獲得車輛相對車道線的具體距離，為了保證距離準(zhǔn)確，需要對攝像機(jī)進(jìn)行內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定，涉及參數(shù)較多。同時，基于上述四種方法的車道線夾角預(yù)警方法雖可以無需進(jìn)行攝像機(jī)參數(shù)標(biāo)定，但是當(dāng)駕駛員單側(cè)車道線壓線行駛時，無法及時報警。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道偏離預(yù)警方法和裝置。所述技術(shù)方案如下:
[0007]—方面，提供了一種車道偏離預(yù)警方法，所述方法包括:
[0008]實(shí)時捕捉視頻圖像；
[0009]對捕捉到的圖像進(jìn)行處理，得到圖像中的左右車道線的角度以及左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)；
[0010]根據(jù)所述左右車道線之間角度判斷車輛是否偏離車道；
[0011]根據(jù)所述左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)判斷車輛是否偏離車道；
[0012]如果確定偏離車道，輸出警報信息。
[0013]另ー方面，提供了一種車道偏離預(yù)警裝置，所述裝置包括:
[0014]圖像捕捉模塊，用于實(shí)時捕捉視頻圖像；
[0015]圖像處理模塊，與圖像捕捉模塊相連，用于對捕捉到的圖像進(jìn)行處理，得到圖像中的左右車道線的角度以及左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)；
[0016]角度判斷模塊，與圖像處理模塊相連，用于根據(jù)所述左右車道線之間角度判斷車輛是否偏離車道；
[0017]交點(diǎn)判斷模塊，與圖像處理模塊相連，用于根據(jù)所述左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)判斷車輛是否偏離車道；[0018]輸出模塊，與角度判斷模塊和交點(diǎn)判斷模塊相連，用于如果確定偏離車道，輸出警報信息。
[0019]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是:
[0020]通過實(shí)時捕捉圖像并對捕捉到的圖像進(jìn)行處理，井根據(jù)處理得到的左右車道線之間角度和左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)判斷車輛是否偏離車道，從而避免了對攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)的設(shè)定，并保證了當(dāng)駕駛員單側(cè)車道線壓線行駛時，能夠及時報警。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0022]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的ー種車道線偏離預(yù)警方法流程圖；
[0023]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的ー種車道線偏離預(yù)警方法流程圖；
[0024]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的左右車道線與圖像底邊夾角的示意圖；
[0025]圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的左右車道線與圖像底邊交點(diǎn)的示意圖；
[0026]圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車道偏離預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)ー步地詳細(xì)描述。
[0028]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的ー種車道線偏離預(yù)警方法的流程圖。參見圖1，該方法流程包括:
[0029]101、實(shí)時捕捉視頻圖像；
[0030]102、對捕捉到的圖像進(jìn)行處理，得到圖像中的左右車道線的角度以及左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)；
[0031]103、根據(jù)左右車道線角度判斷車輛是否偏離車道；
[0032]104、根據(jù)左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)判斷車輛是否偏離車道；
[0033]105、如果確定偏離車道，輸出警報信息。
[0034]本發(fā)明實(shí)施例提供的方法，通過實(shí)時捕捉圖像并對捕捉到的圖像進(jìn)行處理，井根據(jù)處理得到的左右車道線之間角度和左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)判斷車輛是否偏離車道，從而避免了對攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)的設(shè)定，并保證了當(dāng)駕駛員單側(cè)車道線壓線行駛時，能夠及時報警。
[0035]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的ー種車道線偏離預(yù)警方法的流程圖。參見圖2，該方法流程包括:
[0036]201、攝像頭實(shí)時捕捉圖像；
[0037]可選的，攝像頭可以安裝在車輛的前部、后部、車內(nèi)后視鏡處以及任何能夠拍攝道路車道線的位置。
[0038]對于該攝像頭安裝于車輛不同位置的情況，在判斷該車輛是否偏離車道線時，可以有不同的標(biāo)準(zhǔn)，本發(fā)明實(shí)施例僅以攝像頭安裝于車輛的前部為例進(jìn)行說明，通過該安裝于車輛前部的攝像頭，可以實(shí)時捕捉車輛前進(jìn)方向的圖像。
[0039]202、對捕捉到的圖像進(jìn)行處理，得到圖像中的左右車道線的角度以及左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)；
[0040]具體的，在本發(fā)明實(shí)施例中，通過攝像頭實(shí)時捕捉圖像，并將圖像傳送到車輛的圖像處理設(shè)備中進(jìn)行處理。在本發(fā)明實(shí)施例中，采用DSP (數(shù)字信號處理器)對圖像進(jìn)行處理，通過處理得到左右車道線角度及車道線與圖像底邊交點(diǎn)。其中，將圖片中極坐標(biāo)下左車道線與圖像底邊的夾角作為左車道線角度，記做th_L，右車道線與圖像底邊的夾角作為右車道線角度，記做th_R，如圖3所示。
[0041]203、根據(jù)得到的左右車道線角度，判斷車輛是否偏離車道；
[0042]在本發(fā)明實(shí)施例中，為了使車輛在正常道路行駛時發(fā)生的小范圍偏離不被誤報為車道偏離，設(shè)置一個大于0的預(yù)設(shè)閾值，該預(yù)設(shè)閾值代表車道線角度偏離的最大可接受角度。預(yù)設(shè)閾值的絕對值越小，偏離預(yù)警靈敏度升高，同時誤報率會増加；反之，預(yù)設(shè)閾值的絕對值越大，偏離預(yù)警靈敏度降低，同時誤報率降低。
[0043]相應(yīng)地，該步驟203具體包括:根據(jù)th_L與th_R的差與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，判斷所述車輛是否偏離車道。根據(jù)對車道偏離預(yù)警的靈敏度要求，該判斷可以有以下兩種方式:(I)判斷th_L與th_R的差是否大于預(yù)設(shè)閾值，當(dāng)確定th_L與th_R的差大于預(yù)設(shè)閾值，說明此時車輛向右偏離車道；當(dāng)確定th_L與th_R的差小于或等于預(yù)設(shè)閾值，說明此時車輛未偏離車道；同時，判斷th_L與th_R的差是否小于預(yù)設(shè)閾值的相反數(shù)，當(dāng)確定th_L與th_R的差小于預(yù)設(shè)閾值的相反數(shù)吋，說明此時車輛向左偏離車道；當(dāng)確定th_L與th_R的差大于或等于預(yù)設(shè)閾值的相反數(shù)吋，說明此時車輛未偏離車道。(2)判斷th_L與th_R的差的絕對值是否大于預(yù)設(shè)閾值，當(dāng)確定th_L與th_R的差的絕對值大于預(yù)設(shè)閾值，說明此時車輛偏離車道；當(dāng)確定th_L與th_R的差的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)閾值，說明此時車輛未偏離車道。
[0044]204、根據(jù)得到的左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)，判斷車輛是否偏離車道；
[0045]一般地，當(dāng)車輛在車道中行駛時，以車道中點(diǎn)位置附近為安全位置。當(dāng)車輛行駛于車道中點(diǎn)位置附近的一定范圍內(nèi)時，認(rèn)為該車輛未發(fā)生車道偏離。因此，為了避免在該一定范圍內(nèi)行駛時也被誤判為車道偏離，在本發(fā)明實(shí)施例中，設(shè)定ー個預(yù)設(shè)偏移距離，該預(yù)設(shè)偏移距離代表車輛在車道中點(diǎn)附近所允許偏離的極限距離。優(yōu)選地，預(yù)設(shè)偏移距離可以設(shè)定為20-50像素。
[0046]當(dāng)左車道線與圖像底邊的交點(diǎn)到底邊中心的距離等于右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)到底邊中心的距離時，可認(rèn)為此時車輛處于車道的中間位置，記錄下左右車道線與圖像底邊交點(diǎn)的位置，進(jìn)ー步的，在圖像底邊上左右車道線之間確定左偏預(yù)警點(diǎn)P_L和右偏預(yù)警點(diǎn)P_R。其中，左偏預(yù)警點(diǎn)P_L位于該左車道線與圖像底邊交點(diǎn)的位置的右邊，與該交點(diǎn)之間間隔預(yù)設(shè)偏移距離，右偏預(yù)警點(diǎn)P_R位于該右車道線與圖像底邊交點(diǎn)的位置的左邊，與該交點(diǎn)之間間隔預(yù)設(shè)偏移距離，如圖4所示。
[0047]本步驟204根據(jù)左車道線與圖像底邊的交點(diǎn)和p_L的位置關(guān)系，以及右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)和P_R的位置關(guān)系，判斷車輛是否偏離車道。具體地，當(dāng)車輛正常行駛時，左車道線與圖像底邊的交點(diǎn)應(yīng)在左偏預(yù)警點(diǎn)P_L的左側(cè)，右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)應(yīng)在左偏預(yù)警點(diǎn)P_L的右側(cè)。如果車輛靠近車道左側(cè)行駛，在圖像中左車道線會向右偏移，如果檢測到左車道線與圖像底邊交點(diǎn)位于P_L右側(cè)，說明此時車輛向左偏離車道；如果車輛靠近車道右側(cè)行駛，在圖像中右車道線會向左偏移，如果檢測到右車道線與圖像底邊交點(diǎn)位于P_R左側(cè)，說明此時車輛向右偏離車道，如果未發(fā)生上述情況，則說明此時車輛未偏離車道。
[0048]在步驟204中，主要判斷車輛是否沿車道ー側(cè)行駛，或超出車道線行駛，一旦發(fā)生車輛超出車道線或沿車道ー側(cè)行駛的情況，則說明車輛偏離車道。
[0049]205、如果對預(yù)設(shè)數(shù)目的連續(xù)圖像進(jìn)行判斷后，確定所述車輛偏離車道，輸出警報信息。
[0050]在檢測到車輛發(fā)生車道偏離后，為了保證報警的準(zhǔn)確性，防止發(fā)生誤報，可以對預(yù)設(shè)數(shù)目的連續(xù)圖像進(jìn)行判斷后，確定所述車輛偏離車道，再輸出警報信息。在本發(fā)明實(shí)施例中，該連續(xù)圖像可以是指時間上連續(xù)的圖像。
[0051]其中，該預(yù)設(shè)數(shù)目可以由技術(shù)人員根據(jù)車輛的圖像處理能力等因素進(jìn)行設(shè)置，本發(fā)明實(shí)施例對此不作具體限定。該預(yù)設(shè)數(shù)目的大小影響到報警的準(zhǔn)確性，預(yù)設(shè)數(shù)目越大，報警準(zhǔn)確性越高，同時從發(fā)現(xiàn)車輛偏離車道到輸出警報信息所需時間也越長。
[0052]在本發(fā)明實(shí)施例中，以預(yù)設(shè)數(shù)目為N為例進(jìn)行說明，當(dāng)檢測到車輛向左偏離車道時，立即檢測后續(xù)N-1幀圖像，如果通過對該N-1幀圖像的處理和判斷，確定該N-1幀圖像中的每ー幀圖像中車輛均向左偏離車道，則可以確定車輛確實(shí)向左偏離車道，輸出左偏警報信息；否則，說明車輛未向左發(fā)生偏離。同理，當(dāng)檢測到車輛向右偏離車道時，也可以通過對預(yù)設(shè)數(shù)目的連續(xù)圖像進(jìn)行處理和判斷后，確定所述車輛是否偏離車道，如果車輛確實(shí)向右偏離車道，則輸出警報信息。
[0053]其中，該輸出警報信息可以為進(jìn)行語言提示、蜂鳴器提示、方向盤震動或者屏幕提示，本發(fā)明實(shí)施例對該輸出警報信息的方式不作限定。
[0054]進(jìn)ー步地，如果車輛未偏離車道或是判斷為誤判，則不輸出警報信息，并繼續(xù)對攝像頭采集到的圖像進(jìn)行處理和判斷。
[0055]在本發(fā)明實(shí)施例中，僅以步驟203和204順序進(jìn)行為例進(jìn)行說明，而在實(shí)際應(yīng)用中，還可以同時進(jìn)行該203和204，當(dāng)然，還可以先執(zhí)行步驟204，再執(zhí)行步驟203，或是以ー定先決條件進(jìn)行，如當(dāng)通過步驟203，確定車輛偏離車道，則繼續(xù)執(zhí)行步驟204，或，當(dāng)通過步驟203，確定車輛未偏離車道，則繼續(xù)執(zhí)行步驟204，該兩個步驟的執(zhí)行順序可以有多種變形，本發(fā)明實(shí)施例對此不作具體限定。
[0056]本發(fā)明實(shí)施例提供的方法，通過實(shí)時捕捉圖像并對捕捉到的圖像進(jìn)行處理，井根據(jù)處理得到的左右車道線之間角度和左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)判斷車輛是否偏離車道，從而避免了對攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)的設(shè)定，并保證了當(dāng)駕駛員單側(cè)車道線壓線行駛時，能夠及時報警。
[0057]圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車道偏離預(yù)警的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。參見圖5，該裝置包括:圖像捕捉模塊501、圖像處理模塊502、角度判斷模塊503、交點(diǎn)判斷模塊504和輸出模塊505 ；
[0058]其中，圖像捕捉模塊501用于實(shí)時捕捉視頻圖像；圖像捕捉模塊501與圖像處理模塊502相連，該圖像處理模塊502用于對捕捉到的圖像進(jìn)行處理，得到圖像中的左右車道線的角度以及左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)；圖像處理模塊502與角度判斷模塊503相連，該角度判斷模塊503用于根據(jù)左右車道線之間角度判斷車輛是否偏離車道；圖像處理模塊502還與交點(diǎn)判斷模塊504相連，該交點(diǎn)判斷模塊504用于根據(jù)左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)判斷車輛是否偏離車道；角度判斷模塊503和交點(diǎn)判斷模塊504均與輸出模塊505相連，該輸出模塊505用于如果確定偏離車道,輸出警報信息。
[0059]可選地，角度判斷模塊503用于根據(jù)th_L與th_R的差與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，判斷車輛是否偏離車道；其中，th_L為極坐標(biāo)下左車道線與圖像底邊的夾角，th_R為極坐標(biāo)下右車道線與圖像底邊的夾角。
[0060]可選的，角度判斷模塊503用于當(dāng)th_L與th_R的差大于預(yù)設(shè)閾值，則車輛向第一方向偏離車道；當(dāng)th_L與th_R的差小于預(yù)設(shè)閾值的相反數(shù)，則車輛向第二方向偏離車道，第一方向與第二方向相反。
[0061]可選的，角度判斷模塊503用于當(dāng)th_L與th_R的差的絕對值大于預(yù)設(shè)閾值，則車輛偏離車道；當(dāng)th_L與th_R的差的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)閾值,則車輛未偏離車道。
[0062]可選地，交點(diǎn)判斷模塊504用于根據(jù)左車道線與圖像底邊的交點(diǎn)和p_L的位置關(guān)系，以及右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)和P_R的位置關(guān)系，判斷車輛是否偏離車道；其中，p_L為當(dāng)車輛在車道中間位置吋，左車道線與圖像底邊交點(diǎn)位置點(diǎn)向右偏移一定距離得到的左偏預(yù)警點(diǎn)，p_R為當(dāng)車輛在車道中間位置吋，右車道線與圖像底邊交點(diǎn)位置點(diǎn)向左偏移一定距離得到的右偏預(yù)警點(diǎn)。
[0063]可選的，交點(diǎn)判斷模塊504用于當(dāng)左車道線與圖像底邊交點(diǎn)位于p_L左側(cè)，則車輛向第一方向偏移車道；當(dāng)右車道線與圖像底邊交點(diǎn)位于P_R右側(cè)，則車輛向第二方向偏移車道，第一方向與第二方向相反。
[0064]可選地，輸出模塊505用于如果對預(yù)設(shè)數(shù)目的連續(xù)圖像進(jìn)行判斷后，確定車輛偏離車道，輸出警報信息。
[0065]需要說明的是:上述實(shí)施例提供的車道偏離預(yù)警裝置在車道偏離預(yù)警時，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將設(shè)備的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述實(shí)施例提供的車道偏離預(yù)警裝置與車道偏離預(yù)警方法實(shí)施例屬于同一構(gòu)思，其具體實(shí)現(xiàn)過程詳見方法實(shí)施例，這里不再贅述。
[0066]本發(fā)明實(shí)施例提供的裝置，通過實(shí)時捕捉圖像并對捕捉到的圖像進(jìn)行處理，井根據(jù)處理得到的左右車道線之間角度和左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)判斷車輛是否偏離車道，從而避免了對攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)的設(shè)定，并保證了當(dāng)駕駛員單側(cè)車道線壓線行駛時，能夠及時報警。
[0067]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲于ー種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，上述提到的存儲介質(zhì)可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。
[0068]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種車道偏離預(yù)警的方法，其特征在于，所述方法包括: 實(shí)時捕捉視頻圖像； 對捕捉到的圖像進(jìn)行處理，得到圖像中的左右車道線的角度以及左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)； 根據(jù)所述左右車道線之間角度判斷車輛是否偏離車道； 根據(jù)所述左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)判斷車輛是否偏離車道； 如果確定偏離車道，輸出警報信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述左右車道線之間角度判斷車輛是否偏離車道，包括: 根據(jù)th_L與th_R的差與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，判斷所述車輛是否偏離車道；其中，th_L為極坐標(biāo)下左車道線與圖像底邊的夾角，th_R為極坐標(biāo)下右車道線與圖像底邊的 夾角。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)th_L與th_R的差與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，判斷所述車輛是否偏離車道，包括: 當(dāng)th_L與th_R的差大于預(yù)設(shè)閾值，則車輛向第一方向偏離車道； 當(dāng)th_L與th_R的差小于預(yù)設(shè)閾值的相反數(shù)，則車輛向第二方向偏離車道，所述第一方向與第二方向相反。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)th_L與th_R的差與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，判斷所述車輛是否偏離車道包括: 當(dāng)th_L與th_R的差的絕對值大于預(yù)設(shè)閾值，則車輛偏離車道； 當(dāng)th_L與th_R的差的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)閾值，則車輛未偏離車道。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)判斷車輛是否偏離車道，包括: 根據(jù)左車道線與圖像底邊的交點(diǎn)和P_L的位置關(guān)系，以及右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)和P_R的位置關(guān)系，判斷所述車輛是否偏離車道；其中，P_L為當(dāng)車輛在車道中間位置吋，左車道線與圖像底邊交點(diǎn)位置點(diǎn)向右偏移一定距離得到的左偏預(yù)警點(diǎn)，P_R為當(dāng)車輛在車道中間位置吋，右車道線與圖像底邊交點(diǎn)位置點(diǎn)向左偏移一定距離得到的右偏預(yù)警點(diǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)左車道線與圖像底邊的交點(diǎn)和p_L的位置關(guān)系，以及右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)和p_R的位置關(guān)系，判斷所述車輛是否偏離車道，包括: 當(dāng)左車道線與圖像底邊交點(diǎn)位于P_L左側(cè)，則車輛向第一方向偏移車道； 當(dāng)右車道線與圖像底邊交點(diǎn)位于P_R右側(cè)，則車輛向第二方向偏移車道，所述第一方向與第二方向相反。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，如果確定偏離車道，輸出警報信息，包括: 如果對預(yù)設(shè)數(shù)目的連續(xù)圖像進(jìn)行判斷后，確定所述車輛偏離車道，輸出警報信息。
8.—種車道偏離預(yù)警的裝置，其特征在于，包括: 圖像捕捉模塊，用于實(shí)時捕捉視頻圖像； 圖像處理模塊，用于對捕捉到的圖像進(jìn)行處理，得到圖像中的左右車道線的角度以及左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)；角度判斷模塊，用于根據(jù)所述左右車道線之間角度判斷車輛是否偏離車道； 交點(diǎn)判斷模塊，與圖像處理模塊相連，用于根據(jù)所述左右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)判斷車輛是否偏離車道； 輸出模塊，與角度判斷模塊和交點(diǎn)判斷模塊相連，用于如果確定偏離車道，輸出警報信
O
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述角度判斷模塊用于根據(jù)th_L與th_R的差與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，判斷所述車輛是否偏離車道；其中，th_L為極坐標(biāo)下左車道線與圖像底邊的夾角，th_R*極坐標(biāo)下右車道線與圖像底邊的夾角。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述角度判斷模塊用于當(dāng)th_L與th_R的差大于預(yù)設(shè)閾值，則車輛向第一方向偏離車道；當(dāng)th_L與th_R的差小于預(yù)設(shè)閾值的相反數(shù)，則車輛向第二方向偏離車道，所述第一方向與第二方向相反。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述角度判斷模塊用于當(dāng)th_L與th_R的差的絕對值大于預(yù)設(shè)閾值，則車輛偏離車道；當(dāng)th_L與th_R的差的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)閾值，則車輛未偏 離車道。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述交點(diǎn)判斷模塊用于根據(jù)左車道線與圖像底邊的交點(diǎn)和P_L的位置關(guān)系，以及右車道線與圖像底邊的交點(diǎn)和p_R的位置關(guān)系，判斷所述車輛是否偏離車道；其中，P_L為當(dāng)車輛在車道中間位置吋，左車道線與圖像底邊交點(diǎn)位置點(diǎn)向右偏移一定距離得到的左偏預(yù)警點(diǎn)，P_R為當(dāng)車輛在車道中間位置吋，右車道線與圖像底邊交點(diǎn)位置點(diǎn)向左偏移一定距離得到的右偏預(yù)警點(diǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述交點(diǎn)判斷模塊用于當(dāng)左車道線與圖像底邊交點(diǎn)位于P_L左側(cè)，則車輛向第一方向偏移車道；當(dāng)右車道線與圖像底邊交點(diǎn)位于p_R右側(cè)，貝1J車輛向第二方向偏移車道，所述第一方向與第二方向相反。
14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述輸出模塊用于如果對預(yù)設(shè)數(shù)目的連續(xù)圖像進(jìn)行判斷后，確定所述車輛偏離車道，輸出警報信息。
【文檔編號】B60Q9/00GK103448724SQ201310372910
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2013年8月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月23日
【發(fā)明者】王繼貞, 王海, 孫銳, 陳軍 申請人:奇瑞汽車股份有限公司