車輛轉(zhuǎn)彎控制方法及車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種車輛轉(zhuǎn)彎控制方法及車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)。本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法，其實(shí)施步驟包括：計(jì)算轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的臨界容許速度之差；當(dāng)測(cè)定的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間速度之差大于所述臨界容許速度之差時(shí)向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配已設(shè)定的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩；為補(bǔ)償因所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩引起的減速，計(jì)算與所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值，將所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值反映到發(fā)動(dòng)機(jī)功率控制上。本發(fā)明將與分配的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值反映到發(fā)動(dòng)機(jī)功率，以防止因制動(dòng)轉(zhuǎn)矩造成的減速，并提升車輛驅(qū)動(dòng)性能和駕駛員的操作感。
【專利說(shuō)明】車輛轉(zhuǎn)彎控制方法及車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛轉(zhuǎn)彎控制方法及車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)，具體是車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)將在轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪損失的發(fā)動(dòng)機(jī)功率傳遞給轉(zhuǎn)彎外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪，以提高車輛轉(zhuǎn)彎性能的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法及車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]圖1是顯示車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)行駛狀態(tài)的示意圖。根據(jù)圖1，車輛10轉(zhuǎn)彎時(shí)，轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪LW和轉(zhuǎn)彎外側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪RW之間旋轉(zhuǎn)半徑相異。也就是說(shuō)，轉(zhuǎn)彎外側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪RW的轉(zhuǎn)彎半徑比轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪LW大，隨之轉(zhuǎn)彎外側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪RW比轉(zhuǎn)彎側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪LW需要更多的旋轉(zhuǎn)數(shù)。為解決所述轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪RW、LW之間旋轉(zhuǎn)數(shù)的差異，一般車輛10上裝配差動(dòng)齒輪(DG，Differential Gear)，差動(dòng)齒輪DG將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩向轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪RW、LW不等地分配而不管內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪RW、LW的轉(zhuǎn)彎半徑差異，仍然使車輛10自然地轉(zhuǎn)彎。
[0003]但所述差動(dòng)齒輪DG向從結(jié)構(gòu)上摩擦力作用較少一側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪分配更多的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩。因此，車輛10轉(zhuǎn)彎時(shí)，因離心力而發(fā)生轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪LW被抬起的現(xiàn)象，轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪LW與路面之間的摩擦力變小，則對(duì)轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪LW分配相對(duì)更多的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩。所述現(xiàn)象在車輛10加速轉(zhuǎn)彎時(shí)更加明顯。也就是說(shuō)，車輛10轉(zhuǎn)彎時(shí)加速則因離心力而橫向加速度逐漸增加，隨之負(fù)荷從轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)移動(dòng)至轉(zhuǎn)彎外側(cè)。隨之轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪LW和路面之間作用的垂直負(fù)荷減少，相反轉(zhuǎn)彎外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪RW和路面之間作用的垂直負(fù)荷會(huì)相應(yīng)地變大，因此被差動(dòng)齒輪DG分配的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩會(huì)相對(duì)地偏向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪LW。
[0004]如上所述，轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪LW的垂直負(fù)荷與路面之間的摩擦力減少、向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪LW分配的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增加，最終會(huì)引發(fā)轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪LW的自旋(spin)現(xiàn)象。所述自旋現(xiàn)象會(huì)引發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的損失，起動(dòng)控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的TCS控制(Traction ControlSystem)而不能充分應(yīng)用路面摩擦力，并降低車輛的轉(zhuǎn)彎性能。進(jìn)一步，發(fā)生自旋會(huì)使橫向摩擦力減少，甚至?xí)?dǎo)致轉(zhuǎn)向不足(under steer)的現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種將車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪損失的發(fā)動(dòng)機(jī)功率傳遞到轉(zhuǎn)彎外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪，以提升車輛轉(zhuǎn)彎性能的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法及車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)。
[0006]本發(fā)明一方面提供車輛轉(zhuǎn)彎控制方法，其實(shí)施步驟包括:計(jì)算轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的臨界容許速度之差；當(dāng)測(cè)定的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間速度之差大于所述臨界容許速度之差時(shí)向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配已設(shè)定的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩；為補(bǔ)償因所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩引起的減速，計(jì)算與所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值，將所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值反映到發(fā)動(dòng)機(jī)功率控制上。
[0007]本發(fā)明另一方面提供車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)，包括:信號(hào)處理部，從車速傳感器接收檢測(cè)信號(hào)，計(jì)算轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間速度之差；目標(biāo)值計(jì)算部，從橫向加速度傳感器、偏航速率傳感器以及轉(zhuǎn)向角傳感器接收橫向加速度、偏航速率以及轉(zhuǎn)向角檢測(cè)信號(hào)，計(jì)算轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的臨界容許速度之差；制動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部，在所述信號(hào)處理部計(jì)算的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的速度之差大于所述目標(biāo)值計(jì)算部計(jì)算的臨界容許速度之差時(shí)，向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配已設(shè)定的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩；以及功率增量計(jì)算部，為補(bǔ)償因所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩造成的減速，計(jì)算出與所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值，將所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值提供給發(fā)動(dòng)機(jī)功率控制部。
[0008]本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)在于:
本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法及車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)，在車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配一定的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩而減少轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪上發(fā)生的自旋或打滑。而且根據(jù)在轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪損失過(guò)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩被分配的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，通過(guò)差動(dòng)齒輪(differential gear)傳遞于轉(zhuǎn)彎外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪而最大限度地減少發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的損失。
[0009]此外，本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法及車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)將與分配的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值反映到發(fā)動(dòng)機(jī)功率，以防止因制動(dòng)轉(zhuǎn)矩造成的減速，并提升車輛驅(qū)動(dòng)性能和駕駛員的操作感。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是表示車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)行駛狀態(tài)的圖示；
圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法的控制流程圖；
圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)的塊圖。
[0011]圖中:
100:車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)；110:信號(hào)處理部；
120:目標(biāo)值計(jì)算部；130:控制開(kāi)始決定部；
140:制動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部；150:功率增量計(jì)算部。
【具體實(shí)施方式】
[0012]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例，并不再詳述可能使本發(fā)明的技術(shù)要點(diǎn)變得不透明的公知的結(jié)構(gòu)。
[0013]下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法進(jìn)行說(shuō)明。
[0014]圖2是顯示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法的控制流程圖。根據(jù)圖2，本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法包括計(jì)算車輛轉(zhuǎn)彎半徑的步驟。
[0015]計(jì)算車輛轉(zhuǎn)彎半徑的步驟包括:從車輛上安裝的橫向加速度傳感器接收車輛的橫向加速度信號(hào)，由此計(jì)算車輛轉(zhuǎn)彎半徑的步驟。計(jì)算車輛轉(zhuǎn)彎半徑的步驟包括從車輛上安裝的偏航速率傳感器接收車輛的偏航速率信號(hào)，由此計(jì)算車輛的轉(zhuǎn)彎半徑的步驟。通過(guò)橫向加速度或偏航速率計(jì)算車輛的轉(zhuǎn)彎半徑的方法已被該領(lǐng)域公知，不再詳述。
[0016]而且根據(jù)需求，計(jì)算車輛轉(zhuǎn)彎半徑的步驟是從利用橫向加速度計(jì)算的第一轉(zhuǎn)彎半徑和利用偏航速率計(jì)算的第二轉(zhuǎn)彎半徑中取相對(duì)較小的轉(zhuǎn)彎半徑。
[0017]本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法包括轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間臨界容許速度之差的計(jì)算步驟。
[0018]驅(qū)動(dòng)輪容許速度之差計(jì)算步驟是利用所述轉(zhuǎn)彎半徑計(jì)算步驟中計(jì)算的轉(zhuǎn)彎半徑和車輛轉(zhuǎn)向角傳感器提供的轉(zhuǎn)向角計(jì)算出轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的臨界容許速度之差。
[0019]所述臨界容許速度之差是表示起因于車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)彎半徑之差的機(jī)構(gòu)學(xué)上的速度之差。也就是說(shuō)，本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法是車輛以既定角度的轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)彎時(shí)，容許轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)的機(jī)構(gòu)學(xué)上的速度之差，但因自旋(spin)或打滑(slip)等原因在轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間出現(xiàn)以上的速度之差時(shí)會(huì)對(duì)此進(jìn)行控制。
[0020]所述臨界容許速度之差可以包括多個(gè)，例如，所述臨界容許速度之差可以包括比第一臨界容許速度之差和第一臨界容許速度之差大既定程度的第二臨界容許速度之差。下面為了說(shuō)明上的便利，主要圍繞所述臨界容許速度之差被設(shè)定為第一、二臨界容許速度之差的狀況進(jìn)行說(shuō)明。
[0021]本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法包括車輛轉(zhuǎn)彎控制與否的判斷步驟(下稱TVC控制與否判斷步驟)。
[0022]在TVC控制與否判斷步驟中，判斷本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法是否處于激活狀態(tài)。在TVC控制與否判斷步驟中，判斷本實(shí)施例的車輛的轉(zhuǎn)彎控制方法在激活狀態(tài)，則可以實(shí)施需后述的控制開(kāi)始條件判斷步驟。相反，如果判斷為非激活狀態(tài)，則實(shí)施狀態(tài)持續(xù)時(shí)間計(jì)算步驟和結(jié)束條件判斷步驟，詳見(jiàn)下述內(nèi)容。
[0023]本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法包括控制開(kāi)始條件判斷步驟。
[0024]控制開(kāi)始條件判斷步驟是在TVC控制與否判斷步驟中判斷本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法在激活狀態(tài)時(shí)實(shí)施。在控制開(kāi)始條件判斷步驟判斷是否滿足控制開(kāi)始條件以后決定后述的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟的激活與否。
[0025]所述控制開(kāi)始條件包括車輛上安裝的其它行駛安全系統(tǒng)(Electronic StabilityControl, ESC)未被激活。也就是說(shuō)，控制開(kāi)始條件判斷步驟是只有車輛上安裝的其它行駛安全系統(tǒng)處于未被激活狀態(tài)時(shí)激活后述的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟。因?yàn)楸緦?shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法提供比其它行駛安全系統(tǒng)更加便利的功能(就是提升加速轉(zhuǎn)彎時(shí)的轉(zhuǎn)彎性能)，以其它行駛安全系統(tǒng)為優(yōu)先。
[0026]所述行駛安全系統(tǒng)是包括防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(Ant1-lock Brake System, ABS)或車輛動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)(Vehicle Dynamic Control, VDC)。所述行駛安全系統(tǒng)包括牽引力控制系統(tǒng)(Traction Control System, TCS)。牽引力控制系統(tǒng)是車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)發(fā)生自旋轉(zhuǎn)等情況時(shí)，直接控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩確保轉(zhuǎn)彎性能和安全性，根據(jù)本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法，如果打滑或自旋程度不夠激活牽引力控制系統(tǒng)的程度時(shí)可以有效應(yīng)用。牽引力控制系統(tǒng)曾在韓國(guó)公開(kāi)專利第10-2010-0057967號(hào)(2010年06月03日公開(kāi))等公開(kāi)過(guò)，不再詳述。
[0027]所述控制開(kāi)始條件包括轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間速度之差大于臨界容許速度之差。也就是說(shuō)，在控制開(kāi)始條件判斷步驟，轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間速度之差大于臨界容許速度之差時(shí)可以激活制造轉(zhuǎn)矩分配步驟。此時(shí)，轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的速度之差是可以由各驅(qū)動(dòng)輪上裝配的車速傳感器提供的，臨界容許速度之差是如上所述可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪容許速度之差計(jì)算步驟提供的。
[0028]所述控制開(kāi)始條件可以包括車輛橫向加速度大于已設(shè)定的臨界橫向加速度。也就是說(shuō)，在控制開(kāi)始條件判斷步驟，將車輛的橫向加速度與已設(shè)定的臨界橫向加速度比較后，車輛橫向加速度大于臨界橫向加速度時(shí)，可以激活制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟。因?yàn)檐囕v的橫向加速度不大，轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)之間的負(fù)荷移動(dòng)并不多，因此不需激活制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟。
[0029]所述車輛的橫向加速度可以通過(guò)車輛上裝配的橫向加速度傳感器提供，臨界橫向加速度根據(jù)車輛的設(shè)計(jì)條件或行駛條件等設(shè)定為適當(dāng)值。
[0030]本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法可以包括制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟。
[0031]在制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟，根據(jù)測(cè)定的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的速度之差向分配轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的速度之差可以由各驅(qū)動(dòng)輪上裝配的車速傳感器提供。在制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟分配的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩可以提供于車輛制動(dòng)部，制動(dòng)部是通過(guò)電氣或者液壓式控制，向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪施加制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。此時(shí)，高速轉(zhuǎn)彎時(shí)過(guò)多或急劇的制動(dòng)力會(huì)引起車輛行駛上的不安全，因此所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩應(yīng)優(yōu)選地利用施加低壓的一定力矩的制動(dòng)方式而非摩擦或打滑的制動(dòng)方式提供。
[0032]臨界容許速度之差設(shè)定為多個(gè)時(shí)，在制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟根據(jù)各臨界容許速度之差分配不同的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0033]例如，如上所述，臨界容許速度之差被設(shè)定為第一、二臨界容許速度之差時(shí)，在制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟測(cè)定的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的速度之差大于所述第一臨界容許速度之差，小于所述第二臨界容許速度之差，則向所述轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配第一制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。而且測(cè)定的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間速度之差大于所述第二臨界容許速度之差時(shí)，在制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟可以將比所述第一制動(dòng)轉(zhuǎn)矩大的第二制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配給轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪。使用所述的控制方式時(shí)，根據(jù)各行駛狀態(tài)適當(dāng)施加制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，以提升轉(zhuǎn)彎性能的同時(shí)簡(jiǎn)化控制體系而實(shí)現(xiàn)迅速控制。
[0034]本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法還可以包括發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值反映步驟。
[0035]發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值反映步驟是計(jì)算與制動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值，并提供給發(fā)動(dòng)機(jī)功率控制部等而反映于發(fā)動(dòng)機(jī)功率控制。也就是說(shuō)，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值反映步驟按照計(jì)算的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值增加發(fā)動(dòng)機(jī)功率，以補(bǔ)償因制動(dòng)轉(zhuǎn)矩引起的車輛減速。
[0036]例如，車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，若實(shí)施所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟，則因分配于轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩而使車輛減速。而且比加速轉(zhuǎn)彎時(shí)呈現(xiàn)得更加明顯，即使駕駛員操作加速，但仍然因所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩而無(wú)法使車輛加速或者反而會(huì)發(fā)生減速的現(xiàn)象，進(jìn)而影響車輛驅(qū)動(dòng)性能或者駕駛員的操作感。
[0037]本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法根據(jù)制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的分配使發(fā)動(dòng)機(jī)功率被增加發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值程度，由此在如上所述進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)防止驅(qū)動(dòng)輪性能低下或阻礙操作感。發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值可以根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的種類或者車輛的重量等計(jì)算。
[0038]在制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟根據(jù)臨界容許速度之差分配不同的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩時(shí)，在本發(fā)動(dòng)機(jī)增量值反映步驟，與此對(duì)應(yīng)地根據(jù)各制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，將不同的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值反映到發(fā)動(dòng)機(jī)功率的控制。例如，分配第一制動(dòng)轉(zhuǎn)矩時(shí)計(jì)算第一發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值并反映到發(fā)動(dòng)機(jī)功率控制，分配第二制動(dòng)轉(zhuǎn)矩時(shí)計(jì)算第二發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增值并反映到發(fā)動(dòng)機(jī)功率控制。
[0039]本實(shí)施列的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法還可以包括狀態(tài)持續(xù)時(shí)間計(jì)算步驟和結(jié)束條件判斷步驟。
[0040]狀態(tài)持續(xù)時(shí)間計(jì)算步驟和結(jié)束條件判斷步驟是在所述TVC控制與否判斷步驟本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法被判斷為非激活狀態(tài)時(shí)實(shí)施的。狀態(tài)持續(xù)時(shí)間計(jì)算步驟計(jì)算制動(dòng)轉(zhuǎn)矩O的狀態(tài)(也就是說(shuō)，通過(guò)制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟等未實(shí)施控制的狀態(tài))持續(xù)的時(shí)間。結(jié)束條件判斷步驟是判別狀態(tài)持續(xù)時(shí)間計(jì)算步驟計(jì)算的持續(xù)時(shí)間是否大于已設(shè)定的恒定時(shí)間，持續(xù)時(shí)間大于恒定時(shí)間，則判斷不需控制而結(jié)束控制。在結(jié)束條件判斷步驟判別車輛的橫向加速度是否小于已設(shè)定的臨界橫向加速度，如果小于已設(shè)定的臨界橫向加速度，則判斷不需控制而結(jié)束控制。
[0041]如上所述，本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎方法設(shè)定車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)轉(zhuǎn)彎內(nèi)外則驅(qū)動(dòng)輪之間的臨界容許速度之差，利用車速傳感器等測(cè)定的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的速度之差超過(guò)臨界容許速度之差時(shí)，向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配一定的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。隨之轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪上發(fā)生的自旋或打滑被制動(dòng)壓力控制，轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪上損失的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩被分配的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩通過(guò)差動(dòng)齒輪(differential gear)傳遞于轉(zhuǎn)彎外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪。由此實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的損失最小化，且轉(zhuǎn)彎外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力比傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力更大而提升車輛的轉(zhuǎn)彎性能。尤其，本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法是車輛橫向加速度增加的加速轉(zhuǎn)彎時(shí)有效應(yīng)用的，不需直接控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩控制或增加硬件，也可以提升轉(zhuǎn)彎性能確保車輛的穩(wěn)定性。
[0042]下面結(jié)合【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)。
[0043]根據(jù)本實(shí)施例可以提供車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪施加制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)。但其技術(shù)要點(diǎn)與前述實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法類似，故不再重復(fù)說(shuō)明。
[0044]圖3是本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)的塊圖。根據(jù)圖3，本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)100包括信號(hào)處理部110、目標(biāo)值計(jì)算部120、控制開(kāi)始決定部130、制動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部140以及功率增量計(jì)算部150。
[0045]信號(hào)處理部110從車輛上裝配的各種傳感器接收信號(hào)并處理信號(hào)。信號(hào)處理部110從車速傳感器接收檢測(cè)信號(hào)，并算出轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的速度之差。
[0046]目標(biāo)值計(jì)算部120從車輛的橫向加速度傳感器、偏航速率傳感器和轉(zhuǎn)向角傳感器接收橫向加速度、偏航速率以及轉(zhuǎn)向角檢測(cè)信號(hào)，由此計(jì)算出轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的臨界容許速度之差。而且與在前述實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪容許速度之差計(jì)算步驟中說(shuō)明內(nèi)容類似，故不再詳述。
[0047]控制開(kāi)始決定部130可以決定后述的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部140的激活與否。而且與前述實(shí)施例的控制開(kāi)始條件判斷步驟或結(jié)束條件判斷步驟類似，故不再詳述。
[0048]制動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部140是在信號(hào)處理部110計(jì)算的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間速度之差大于目標(biāo)值計(jì)算部120計(jì)算的臨界容許速度之差時(shí)，則向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配已設(shè)定的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。也就是說(shuō)，制動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部140是轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間速度之差大于臨界容許速度之差時(shí)，向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪施加一定的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使損失的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩通過(guò)差動(dòng)齒輪傳遞于轉(zhuǎn)彎外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪。而且與前述實(shí)施例的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配步驟類似。
[0049]功率增量計(jì)算部150用于補(bǔ)償因分配制動(dòng)轉(zhuǎn)矩造成的減速，與制動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部140分配的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)地計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值，并提供給發(fā)動(dòng)機(jī)功率控制部而按照計(jì)算的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值增加發(fā)動(dòng)機(jī)功率。此步驟與前述的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值反映步驟對(duì)應(yīng)，預(yù)防加速轉(zhuǎn)彎時(shí)因制動(dòng)轉(zhuǎn)矩造成減速等現(xiàn)象而提升車輛驅(qū)動(dòng)性能和駕駛員的操作感。
[0050]如上所述，本實(shí)施例的車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)100是在轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的速度之差超過(guò)臨界容許速度之差時(shí)，向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪施加既定程度的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩而使損失的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩傳遞于轉(zhuǎn)彎外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪，并提升車輛的轉(zhuǎn)彎性能。[0051]以上實(shí)施例和特定用語(yǔ)僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以通過(guò)增加構(gòu)件、變更、刪除或補(bǔ)充等手段對(duì)前述各實(shí)施例所述的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例所述技術(shù)方案的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛轉(zhuǎn)彎控制方法，其特征在于，該方法的實(shí)施步驟包括: 計(jì)算轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的臨界容許速度之差； 當(dāng)測(cè)定的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間速度之差大于所述臨界容許速度之差時(shí)，向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配已設(shè)定的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩； 為補(bǔ)償因所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩引起的減速，計(jì)算與所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值，將所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值反映到發(fā)動(dòng)機(jī)功率控制上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法，其特征在于， 所述臨界容許速度之差包括第一臨界容許速度之差以及比所述第一臨界容許速度之差大既定程度的第二臨界容許速度之差； 所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的分配步驟具體為， 當(dāng)測(cè)定的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間速度之差大于所述第一臨界容許速度之差，小于所述第二臨界容許速度之差時(shí)，向所述轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配第一制動(dòng)轉(zhuǎn)矩； 當(dāng)測(cè)定的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的速度之差大于所述第二臨界容許速度之差時(shí)，向所述內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配比所述第一制動(dòng)轉(zhuǎn)矩大的第二制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法，其特征在于， 所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的分配步驟是以車輛的其它電子式行駛安全系統(tǒng)未被激活為條件實(shí)施的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛轉(zhuǎn)彎控制方法，其特征在于， 所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的分配步驟是在測(cè)定的車輛橫向加速度大于已設(shè)定的臨界橫向加速度時(shí)實(shí)施的。
5.一種車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 信號(hào)處理部(110)，從車速傳感器接收檢測(cè)信號(hào)，計(jì)算轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間速度之差; 目標(biāo)值計(jì)算部(120)，從橫向加速度傳感器、偏航速率傳感器以及轉(zhuǎn)向角傳感器接收橫向加速度、偏航速率以及轉(zhuǎn)向角檢測(cè)信號(hào)，計(jì)算轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的臨界容許速度之差; 制動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部(140)，在所述信號(hào)處理部(110)計(jì)算的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的速度之差大于所述目標(biāo)值計(jì)算部(120)計(jì)算的臨界容許速度之差時(shí)，向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配已設(shè)定的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩；以及 功率增量計(jì)算部(150)，為補(bǔ)償因制動(dòng)轉(zhuǎn)矩造成的減速，計(jì)算出與所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值，將所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩增量值提供給發(fā)動(dòng)機(jī)功率控制部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述目標(biāo)值計(jì)算部(120)包括第一臨界容許速度之差和比所述第一臨界容許速度之差大既定程度的第二臨界容許速度之差； 所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部(140)在所述信號(hào)處理部(110)計(jì)算的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間速度之差大于所述第一臨界容許速度之差，小于所述第二臨界容許速度之差時(shí)，向所述轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配第一制動(dòng)轉(zhuǎn)矩； 在所述信號(hào)處理部(110)計(jì)算的轉(zhuǎn)彎內(nèi)外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪之間的速度之差大于所述第二臨界容許速度之差時(shí)，向所述轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪分配比所述第一制動(dòng)轉(zhuǎn)矩大的第二制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)，其特征在于， 還包括激活所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部(140)的控制開(kāi)始決定部(130)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制開(kāi)始決定部是在車輛的其它電子式行駛安全系統(tǒng)未被激活時(shí)，激活所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算部。
【文檔編號(hào)】B60W30/045GK103895642SQ201310263250
【公開(kāi)日】2014年7月2日 申請(qǐng)日期:2013年6月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月26日
【發(fā)明者】鄭泰釧 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社