用于識別車輛停車位線標記的系統(tǒng)和方法相關申請的交叉引用本申請要求根據(jù)U.S.C.35§119（a），要求于2012年4月10日提交的韓國專利申請No.10-2012-0037405的權益，其全部內容合并于此作為參考。技術領域本發(fā)明涉及識別車輛停車位線標記的系統(tǒng)和方法，其從車輛成像設備，例如照相機、攝像機、視覺系統(tǒng)等的圖像自動提取并識別停車位線。

背景技術：
近年來，由于用戶增加了自動停車的興趣，業(yè)務部門和學術機構以及汽車行業(yè)的研究和開發(fā)部門在這個技術領域的研究已經(jīng)開始扮演主要的角色。這樣的自動停車系統(tǒng)通常由例如目標位置指定進程、路徑規(guī)劃進程以及路徑跟蹤進程三個組成部分組成，所有這三個進程由是安裝在車輛中的控制器的一部分的處理器執(zhí)行。常規(guī)目標位置指定進程可以分為四類，其包括基于用戶界面的進程，基于基礎設施的進程，基于自由空間的進程以及基于停車位線標記的進程。目前大多數(shù)產(chǎn)品使用基于用戶界面的進程或基于自由空間的進程。當自動識別失效時，基于用戶界面的進程是最容易實施的并且對修正是非常有用的，但是用戶必須每次手動操作系統(tǒng)，這對于大多數(shù)用戶來說不是所期望的系統(tǒng)?；谧杂煽臻g的進程在平行停車期間，使用超聲波傳感器向用戶提供實用的解決方案。不過，與目標停車位置相比，在垂直停車期間的系統(tǒng)誤碼率不合理的高，結果是根據(jù)直接毗鄰車輛的高度，常常不正確設置目標停車位置為斜的。不過基于停車空間線標記的識別進程與其他進程相比，具有下列優(yōu)勢。1）基于停車位線標記的識別進程可以最小化在基于用戶界面進程中是非常顯著問題的駕駛員操作程度。2）由于基于停車位線標記的識別進程根據(jù)直接相鄰車輛高度設置停車位置，其會傾斜地設置目標位置。在停車位線標記識別進程中，可以將目標設置成精確布置在停車位線標記線之間。3）基于掃描激光雷達、短距離雷達以及立體照相機的進程通常需要包括附加的傳感器，但是，停車位線標記識別進程可以使用現(xiàn)有尾部成像設備。4）由于感應限制，利用超聲波傳感器的進程在垂直停車期間具有很高的誤碼率，但是停車位線標記識別進程可以有效應用于垂直停車。5）基于單眼運動立體的進程需要大量計算，但是停車位線標記識別進程可以利用相對小的計算量實施。然而，基于停車位線標記的識別進程僅能夠在提供停車位線標記的時候使用。不過，在都市環(huán)境的大多數(shù)時間（消費者最有可能使用這個功能），停車位被適當標記，因此這個缺點沒有實際意義。只要在繪制停車位線標記的時候未安裝基礎設施，基于停車位線標記的進程僅經(jīng)由圖像傳感器識別停車位線標記。基于停車空間線標記的進程可以被分類成需要用戶輸入關于停車位信息的半自動進程和不需要用戶輸入的全自動進程。就速度和識別率而言，半自動進程比全自動進程更為優(yōu)選，這是因為用戶輸入關于停車位的附加信息以及如果自動識別系統(tǒng)失效，半自動進程即使作為備份工具也是非常有價值的。在某些系統(tǒng)中，其提供了當用戶通過觸摸屏在區(qū)域中輸入用戶想要停車的區(qū)域的一個點時，由帶有基于信息的定向強度梯度的標記線段識別停車位的方法。不過，這個進程僅應用于一種停車位線標記類型。因此，為了實施停車，指示用戶請求停車區(qū)域入口的兩個交叉點初始位置被輸入到觸摸屏中，以及通過模板匹配二值化獲得的停車位線標記區(qū)域骨架提供的識別停車位進程。人們也已經(jīng)以各種方式照例開發(fā)出全自動進程。在某些系統(tǒng)中，其提供了識別停車位的進程，其通過利用停車位線標記已經(jīng)具有預先確定顏色的推論，基于受限制的庫倫能量神經(jīng)網(wǎng)絡，通過顏色分段進程，通過提取包括在停車位線標記中的像素實現(xiàn)。此外，在用于車輛尾部垂直邊緣的3D基礎構造通過利用雙眼立體相機完成后，停車位線標記通過僅利用滿足地表面單息攝影的像素識別。同時，其在假設停車位線標記配置了相互平行具有固定寬度而且有直線垂直于他們的兩條直線的情況下，通過過濾鳥眼邊緣圖像的Hough空間，提供了識別停車位的附加進程。而且，其還提供了在車輛開始向后運動停車前，基于車輛位置和偏轉角連續(xù)計算虛擬目標位置后，通過改進的隨機采樣一致算法排除偏遠標記和檢測直線的進程。不過，現(xiàn)有全自動進程假設僅存在一種停車位類型，因此其適用性受限于非常規(guī)停車位。上述關于相關技術領域的描述僅用于幫助理解本發(fā)明的背景，不應解釋為包含在本領域技術人員已知的相關技術中。

技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明提供用于識別車輛停車位線標記的系統(tǒng)和方法，其可以自動和動態(tài)應用于各種停車位線標記而不需要用戶通過安裝在車輛中成像設備的圖像指令或輸入。本發(fā)明的示范性實施例提供了在處理器上執(zhí)行的識別用于車輛的一個或多個停車位線標記的方法，其包括：配置成獲取圖像中包括一個或多個停車位線標記的有角度的角落的角落獲取進程；配置成通過在獲取的角落之中組合相鄰角落而獲取交叉點的交叉獲取進程；配置成通過組合獲取的交叉點而獲取一個或多個停車位線標記的端部周邊的空間的空間獲取進程；配置成從獲取的空間中選擇停車位線標記的類型的類型選擇進程；以及配置成基于選擇的停車位線標記的類型選擇最終空間的最終選擇進程。用于識別車輛停車位線標記的方法可以進一步包括圖像提取進程，其經(jīng)配置以鳥眼視圖格式從安裝在車輛外周邊的成像設備提取包括一個或多個停車位線標記的圖像。在圖像提取進程中，從車輛成像設備提取的魚眼視圖格式圖像可以轉換為鳥眼視圖格式。在角落獲取進程中，根據(jù)在角落中包含的弧在具有比停車位線標記的寬度小的半徑的圓中所對應的角度，來區(qū)分所獲取的角落的類型。。此外，角落可以被分類成從45°、60°、90°、120°、135°以及270°的多個角度中選擇的多個不同的角落類型。類似地，交叉點可以被分類成從T型、L型、Y型以及I型組成的組中選擇的多個不同交叉點類型。進一步地，在本發(fā)明的某些示范性實施例中，停車位線標記與道路之間的邊界可以被表述為根據(jù)亮度變化的矢量。在這些線中，在交叉獲取進程期間，交叉點可以基于存在的角落的類型、至少一個停車位線標記與道路之間的邊界的矢量的方向性以及相鄰角落之間的分隔距離如上所述被分類成T型，L型，Y型以及I型。而且，即使在沒有獲取一對相鄰角落時，可以基于單個角落的類型，和停車位線標記與道路之間的邊界的矢量的方向性估算交叉點類型。在交叉獲取進程中，交叉點可以由矢量通過停車位線標記與道路之間的邊界的矢量的方向性表示，并且在空間獲取進程中，可以基于交叉點的矢量方向判定空間的方向性，以便確定獲取的空間是否是在停車位線標記開始點的位置。在空間獲取進程中，空間可以被分類成矩形或平行四邊形。在最終選擇進程中，最終空間可以基于獲取的空間的停車位線標記類型與獲取的空間亮度級之間的相似度選擇。本發(fā)明的另一個示范性實施例提供了由安裝在車輛控制器的處理器執(zhí)行的用于識別車輛停車位線標記的方法，其包括：配置成在包括停車位線標記的圖像中獲取有角度的邊緣的邊緣獲取進程；配置成通過組合在獲取的邊緣之中相鄰邊緣來獲取交叉點的交叉獲取進程；配置成通過組合獲取的交叉點來獲取停車位線標記端部周邊的空間的空間獲取進程；以及配置成通過比較所獲取的空間的亮度來選擇最終空間的最終選擇進程。還在本發(fā)明提供識別車輛停車位線標記方法的另一個示范性實施例中，其包括：由成像設備系統(tǒng)從車輛成像設備的圖像中獲取停車位線標記的角落；由成像設備系統(tǒng)的處理器通過組合相鄰角落獲取交叉點；由處理器通過組合相鄰交叉點來獲取停車位線標記的端部周邊的空間；通過將獲取的空間代入事先提供的停車位線標記類型或比較空間亮度并識別停車位線標記來選擇最終空間。有利地，本發(fā)明的示范性實施例提供了可以應用于各種停車位線標記的全自動停車位線標記識別進程。本發(fā)明進程基于各種停車位線標記被配置在分級樹結構中的事實。每個停車位線標記的類型由多個空間構成，單個空間由兩個交叉點構成，并且單個交叉點由兩個角落的組合構成。附圖說明現(xiàn)通過參考某些示范性實施例和隨附的繪圖詳細描述本發(fā)明的上述特征和其他特征，應當明白給出的上述示范性實施例和隨附繪圖僅是說明性的，本發(fā)明不限于所述實施例和繪圖，其中：圖1示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛一個或多個停車位線標記方法的流程圖；圖2示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記方法的分級圖；圖3示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記方法識別進程的示意圖；圖4A-I示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記方法識別進程的示意圖；圖5A-D示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記方法角落的示意圖；圖6A-D示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記方法交叉點的示意圖；圖7示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記方法交叉點的示意圖；圖8A-E示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記方法空間的示意圖；以及圖9A-D示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記方法實施例的示意圖；應當理解隨附的繪圖不是必然地按照比例繪制，其展示說明本發(fā)明基本規(guī)律的各種優(yōu)選功能的某種程度簡化表示。在本發(fā)明中，相同參考數(shù)字標號指向繪圖中幾個圖紙中的相同或等價部件。具體實施方式現(xiàn)詳細參考本發(fā)明各種實施例，其例子在隨附繪圖中示出并在下面描述。本文所使用術語僅用于描述特定實施例，不是為了限制本發(fā)明。正如本文所使用的，單數(shù)形式“一”，“一個”，“該”也包括復數(shù)形式，除非上下文中明確指出。應當進一步理解，當用于本規(guī)范時，術語“包括”和/或“包括了”規(guī)定陳述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件的存在，但不排除一個或多個其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或其中組的存在和添加。正如本文所使用的，術語“和/或”包括關聯(lián)列出項目中一個或多個的任意一個或者全部結合。應當理解本文使用的術語“車輛”或“車輛的”或類似術語包括一般的汽車，例如包括運動型多功能車（SUV）的轎車，公共汽車，卡車，各種商用車輛，包括各種乘船和船艦的水運工具，航空器及其類似物，以及包括混合動力汽車，電動汽車，插電式混合電動汽車，混合動力汽車以及其他可選燃料車輛（例如，從不是石油的資源獲取燃料）。正如本文所參考的，混合動力汽車是具有兩個或多個動力源的車輛，例如汽油動力和電動力車輛。雖然示范性實施例被描述成利用多個單元完成示范性過程，應當理解示范性過程還可以由一個或多個模塊完成。此外，應當理解術語控制器指的是包括存儲器和處理器的硬件設備。存儲器經(jīng)配置存儲模塊，以及處理器經(jīng)具體配置執(zhí)行所述模塊完成在下面進一步描述的一個或個多過程。而且，本發(fā)明的控制邏輯可以體現(xiàn)為計算機可讀介質上的非暫態(tài)計算機可讀介質，其中所述計算機可讀介質包含由處理器、控制器或其類似物執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令。計算機可讀介質的例子包括但不限于ROM、RAM、緊湊式碟片（CD）-ROMs，磁帶，軟盤，快閃驅動器，智能卡和光數(shù)據(jù)存儲設備。計算機可讀記錄介質還可以分布在網(wǎng)絡聯(lián)接計算機系統(tǒng)中，以便計算機可讀介質以分布方式例如遠程信息處理服務器或控制器區(qū)域網(wǎng)絡（CAN）存儲和執(zhí)行。在下文中，根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記的系統(tǒng)和方法會參考隨附繪圖描述。圖1示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的由安裝在車輛中控制器上處理器執(zhí)行的識別停車位線標記的進程流程圖。這個進程包括：經(jīng)配置獲取圖像中包括停車位線標記的有角度角落的角落獲取進程（S200）；經(jīng)配置通過在獲取的角落之中組合相鄰角落而獲取交叉點的交叉獲取進程（S300）；經(jīng)配置通過組合獲取的交叉點來獲取停車位線標記的端部周邊的空間的空間獲取進程（S400）；經(jīng)配置從獲取的空間中選擇停車位線標記的類型的類型選擇進程（S500）；以及經(jīng)配置基于選擇的類型選擇最終空間的最終選擇進程（S600）。根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記的方法使用來自安裝在車輛中成像設備，例如尾部備份照相機的拍攝圖像。通常，由魚眼鏡頭獲取的魚眼視圖圖像由成像設備提取并首先轉換為鳥眼視圖。為此，根據(jù)本發(fā)明實施例的用于識別車輛停車位線標記的方法可以進一步包括圖像提取進程（S100），其經(jīng)配置從車輛提供的成像設備中以鳥眼視圖格式提取包括停車位線標記的圖像。此外，在圖像提取進程中，從車輛成像設備提取的魚眼視圖格式圖像被轉換為鳥眼視圖格式，使得停車位線標記被顯示成好像從車輛上面觀看一樣，從而使得被顯示的停車位線標記更容易被識別。車輛的停車位線標記通?；诮锹?，交叉點，空間，以及停車位線標記識別。因此，在根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記的方法中，角落首先被識別，接著交叉點和空間被識別。此后，作為較高級別的進程，停車位線標記被識別以及更精確空間被檢測，以便適應成為基準的模型，從而獲得精確的停車位線標記識別。圖2示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記方法的分級圖。最高的停車位線標記類型由多個空間構成，空間由交叉點構成，并且交叉點由角落構成。首先，在角落獲取進程（S200）中，在包括停車位線標記的圖像中獲取角落角度，在交叉獲取進程（S300）中，通過組合獲取的角落中的相鄰角落獲取交叉點。此外，在空間獲取進程（S400）中，通過組合獲取的交叉點獲取停車位線標記的端部周邊的空間，然后執(zhí)行類型選擇進程（S500）和最終選擇進程（S600），其中，在類型選擇進程（S500）中，其被配置成從獲取的空間中選擇停車位線標記的類型，在最終選擇進程（S600）中，其被配置成基于選擇的類型選擇最終空間。圖3示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記方法識別進程的示意圖。停車位線標記40由空間、交叉點20以及形成交叉點20的一對角落10構成，并且停車位線標記40最終從角落10被識別。圖4A-D示出多個停車位線標記的不同類型。假設通過分析結構的各種停車位線標記類型，配置由類型，空間，交叉點以及角落組成的分級樹結構。如圖4A-D所示，其提供處理停車位線標記之中最常用類型的四種類型的方法。停車位線標記的相應類型可以被命名為圖4A的矩形類型，圖4B的不均勻矩形類型，圖4C的菱形類型，以及圖4D的開口矩形類型。這四個停車位線標記類型由圖4E到4I的5個可能空間類型組成，并且單個空間由兩個交叉點的不同組合配置。在圖中，示出相應空間，并且組成每個空間的交叉點對以紅顏色顯示并說明。在圖4E到4I中示出這5個空間的類型可以分別被命名為TT空間（圖4E），TL空間（圖4F），T'T’空間（圖4G），YY空間（圖4H）以及II空間（圖4I）。詳細來說，在根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記方法的角落獲取進程（S200）中，根據(jù)在角落中包含的弧在具有比停車位線標記的停車位線的寬度小的半徑的圓中對應的角度區(qū)分獲取的角落的類型，并且角落可以被分類成60°、90°、120°、或270°角落。在角落獲取進程（S200）中，停車位線標記的停車位線與道路之間的邊界可以被表述為根據(jù)亮度變化的矢量。因此，在交叉獲取進程（S300）中，交叉點可以被分類成T型，L型，Y型以及I型。詳細來說，當具有比停車位線寬度小的半徑的圓被繪制在中心時，組成空間的交叉點的角落根據(jù)對應于地面的弧的角度，可以被分類成在圖5示出四種類型中的一個。在圖5A到5D中示出的角落具有對應于相應的地面的弧度，其是60°，90°，120°以及270°，結果，角落可以被命名為60θ角落，90θ角落，120θ角落，以及270θ角落。當然，角落類型也可以包括45θ和135θ。四種角落類型的模板是在假設停車位線標記亮度是255且地面亮度是0的停車位線標記條件下生成的。在這樣的條件下，60θ角落的圓形亮度輪廓對于60θ具有0亮度，且對于剩下的300θ具有亮度255，90θ角落的圓形亮度輪廓對于90θ具有0亮度，且對于剩下的270θ具有亮度255，120θ角落的圓形亮度輪廓(circularintensityprofile)對于90θ具有0亮度，且對于剩下的240θ具有亮度255，270θ角落的圓周亮度輪廓對于270θ具有0亮度，且對于剩下的90θ具有亮度255。就是說，當以順時針方向在中心周圍掃描相應角落時，可以根據(jù)指示不同亮度的角度的度數(shù)檢測所有相應角落的類型。圖6A-D和7示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記的方法的交叉點示意圖，組成停車位線標記空間的交叉點可以根據(jù)構成交叉點的角落的類型和方向被分成四類。構成每個交叉點的角落類型和方向在圖6中示出。由綠色、紅色、藍色以及黑色繪制的線段分別表示60θ角落，90θ角落，120θ角落以及270θ角落，并且以圓周結束的線段和不以圓周結束的線段分別表示W(wǎng)2BTD（亮度從白變到黑的矢量）和B2WTD（亮度從黑變到白的矢量），且兩個線段的交叉點表示角落的位置。虛線箭頭指示交叉點的方向，以及其起點指示交叉點的位置。圖7示出通過分析，在停車位線標記線上每個交叉點類型的示意圖。因此，在交叉獲取進程（S300）中，交叉點基于角落的類型、停車位線標記與道路之間邊界的矢量的方向性以及相鄰角落之間的分隔距離被分類成T型、L型、Y型、以及I型，并且在交叉獲取進程（S300）中，甚至在沒有獲取一對相鄰角落時，根據(jù)單個角落的類型以及停車位線與道路之間的邊界的矢量的方向性估算交叉點類型。為此，在交叉獲取進程（S300）中，交叉點由矢量通過停車位線標記與道路之間的邊界矢量的方向性表示，并且在空間獲取進程（S400）中，空間的方向性根據(jù)交叉點的矢量方向判定，以便確定獲取的空間是否是在停車位線標記開始點的空間。同時，應當滿足四個條件以便生成如下所述兩個角落的交叉點。1）在T-交叉點的情況下：（1）兩個角落是90°-角落（2）兩個角落之間的距離由停車位線的寬度隔開（3）角落#1的W2BTD和角落#2的B2WTD彼此一致，且角落#1的B2WTD和角落#2的W2BTD彼此相反（4）從角落#1向角落#2的矢量與角落#1的B2WTD相反和角落#2的W2BTD一致。2）在L-交叉點的情況下：（1）角落#1是90°-角落且角落#2是270°-角落（2）兩個角落之間的距離由停車位線兩倍寬度隔開（3）角落#1的W2BTD和角落#2的B2WTD彼此一致，且角落#1的B2WTD和角落#2的W2BTD彼此一致（4）從角落#1向角落#2的矢量不同于#1的B2WTD，以及角落#2的W2BTD是順時針方向的45°。3）在Y-交叉點的情況下：（1）角落#1是60°-角落，且角落#2是120°-角落（2）兩個角落之間的距離由停車位線的寬度隔開（3）角落#1的B2WTD和角落#2的W2BTD是彼此相反的，以及角落#1的B2WTD和角落#2的W2BTD是彼此相反的（4）從角落#1向角落#2的矢量與角落#1的B2WTD相反，與角落#2的W2BTD一致。4）在I-交叉點的情況下：（1）兩個角落是270°-角落（2）兩個角落之間的距離由停車位線的寬度隔開（3）角落#1的W2BTD和角落#2的B2WTD彼此一致，以及角落#1的B2WTD和角落#2的W2BTD彼此相反（4）從角落#1向角落#2的矢量與角落#1的B2WTD一致和角落#2的W2BTD相反。圖8示出根據(jù)本發(fā)明示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記方法空間的示意圖。組成停車位線標記的5個空間類型根據(jù)如圖8所示組成交叉點的類型和方向分類。在這個圖中，矩形指示由兩個交叉點生成的空間，矩形中用實線標記的箭頭指示空間的方向。結果，從角落生成的兩個交叉點被彼此組合在一起，以便檢測各種空間類型。配置從兩個交叉點生成空間的方法類似于從兩個角落生成交叉點的方法。為此，使用了三種信息（外形，位置和方向）類型。應當滿足條件以便如下所述從兩個交叉點生成空間。（a）在TT-空間的情況下：（1）兩個交叉點是T-交叉點（2）兩個交叉點之間的距離由車輛的寬度隔開（3）兩個交叉點的方向彼此一致，以及（4）鏈接兩個交叉點的矢量垂直于兩個交叉點的方向。（b）在LT-空間的情況下：（1）交叉點#1是L-交叉點，交叉點#2是T-交叉點（2）兩個交叉點之間的距離由車輛寬度隔開（3）兩個交叉點的方向彼此垂直或彼此面對，以及（4）鏈接兩個交叉點的矢量平行于T-交叉點的方向并垂直于或平行于L-交叉點的方向。（c）在T'T'-空間的情況下：（1）兩個交叉點是T-交叉點（2）兩個交叉點之間的距離由車輛的寬度隔開（3）兩個交叉點的方向彼此相反，以及（4）鏈接兩個交叉點的矢量面對兩個交叉點的方向。（d）在YY-空間的情況下：（1）兩個交叉點是Y-交叉點（2）兩個交叉點之間的距離由（車輛的寬度）的1/cos30的倍數(shù)隔開（3）兩個交叉點的方向彼此一致，以及（4）鏈接兩個交叉點的矢量不同于由60的一個交叉點方向（以及由120的另一個交叉點方向）。（e）在II-空間的情況下：（1）兩個交叉點是I-交叉點（2）兩個交叉點之間的距離由車輛的寬度隔開（3）兩個交叉點的方向彼此一致，以及（4）鏈接兩個交叉點的矢量垂直于兩個交叉點的方向。就是說，在空間獲取進程（S400）中，空間被分類成矩形或平行四邊形，且在最終選擇進程（S600）中，最終空間根據(jù)獲取空間停車位線標記類型與獲取空間亮度之間的相似度選擇。就是說，最亮空間被確認為通過帶有多個角落的交叉點檢測的多個空間的代表性空間，且與空間一致的停車位線標記類型被提取，結果，最終識別停車位線標記。為此，停車位線標記類型的各種普通類型會被事先存儲在安裝在車輛的存儲設備上，例如存儲器或硬盤。本發(fā)明展現(xiàn)全自動識別各種停車位線標記類型的方法。本發(fā)明方法說明停車位線標記可以被做成由指示空間-交叉點-角落級別的分級樹結構模型。在基于本發(fā)明方法執(zhí)行全面檢測時，在樹結構以自底向上的方向（bottom-updirection）配置后，，驗證了使用通過組織和確認基于最終設置停車位線標記的自上而下的方法中的樹結構的簡單方法可以確保具有高檢測率的算法。此外，作為評估本發(fā)明方法在各種停車位線標記條件下車輛尾部攝取圖像的結果，其示出了比現(xiàn)有半自動方法更為精確和有效的，95.3%的檢測率，并且其提供了0.689秒的非?？斓奶幚硭俣取Ｍ瑫r，根據(jù)本發(fā)明另一個示范性實施例的用于識別車輛停車位線標記的方法包括配置成在包括停車位線標記的圖像中獲取有角度的邊緣的角落獲取進程（S200）；配置成通過在獲取的邊緣之中組合相鄰邊緣而獲取交叉點的交叉獲取進程（S300）；配置成通過組合獲取的交叉點來獲取停車位線標記的端部周邊的空間的空間獲取進程（S400）；以及通過比較所獲取的空間的亮度選擇最終空間的最終選擇進程（S600）。就是說，在最終選擇中，在沒有使用事先提供的停車位線標記類型的情況下，通過立即選擇最亮空間識別停車位線標記。用于識別車輛停車位線標記的方法從車輛成像設備的圖像中獲取停車位線標記的角落，通過組合相鄰角落來獲取交叉點，通過組合相鄰交叉點獲取停車位線標記的端部周邊的空間，通過將獲取的空間代入事先提供的停車位線標記的類型或比較空間的亮度來選擇最終空間并識別停車位線標記。根據(jù)識別具有上述結構的車輛的停車位線標記方法，由于停車位線標記是在沒有用戶輸入的情況下，通過成像設備的圖像自動識別，不需要傳感器裝置，并且系統(tǒng)可以完全自動實施。而且，具有各種條件和形狀的停車位線標記可以通過應用分層結構類型的識別被全部識別。雖然本發(fā)明結合示范性實施例描述，應當理解本描述不是為了使本發(fā)明局限于那些示范性實施例。相反，本發(fā)明不僅覆蓋示范性實施例，而且各種替換、修改、等價物和其他實施例也包含在本發(fā)明附屬權利要求定義的精神和范圍內。