本發(fā)明涉及一種停車輔助裝置及停車輔助方法。

背景技術(shù)：

以往，已知在車輛的停車輔助技術(shù)中有如下技術(shù)：在車輛的停車輔助期間，車輛在掉轉(zhuǎn)位置停止并進行掉轉(zhuǎn)的情況下，進行在車輛停止時使方向盤旋轉(zhuǎn)的原地轉(zhuǎn)向操作控制。

專利文獻1：日本特開2003－341543號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

然而，原地轉(zhuǎn)向操作不僅增加駕駛員的心理負擔(dān)，而且還會對電動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加過大的負荷。

因此，期望在進行停車輔助時，能夠減輕駕駛員的心理負擔(dān)并且減輕施加于電動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的過負荷。

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種停車輔助裝置，其具備：判斷部，其在對車輛進入停車區(qū)域的平行停車進行輔助時，判斷上述停車區(qū)域的上述車輛要進入車位的進入口的停車空間長度是否為上述車輛的全長與規(guī)定長度之和以上；以及控制部，其在上述停車空間長度為上述車輛的全長與上述規(guī)定長度之和以上的情況下，以在上述車輛的掉轉(zhuǎn)位置不進行原地轉(zhuǎn)向操作控制的路徑進行上述車輛的停車輔助。采用上述結(jié)構(gòu)，能夠減輕因掉轉(zhuǎn)次數(shù)增加而施加于車輛的過負荷。

此外，在本發(fā)明的停車輔助裝置中，在上述停車空間長度小于上述車輛的全長與上述規(guī)定長度之和的情況下，上述控制部在上述車輛的掉轉(zhuǎn)位置原地轉(zhuǎn)向操作控制。采用上述結(jié)構(gòu)，能夠減輕駕駛員的心理負擔(dān)，并且能夠減輕施加于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的過負荷，由此能夠?qū)⑼＼囕o助控制進行到最后。

此外，在本發(fā)明的停車輔助裝置中，上述控制部還基于處在上述掉轉(zhuǎn)位置時的上述車輛的偏轉(zhuǎn)角或可行駛距離，判斷是否進行原地轉(zhuǎn)向操作控制。采用上述結(jié)構(gòu)，能夠減輕施加于車輛的過負荷。

此外，在本發(fā)明的停車輔助裝置中，還具備用于檢測電動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的溫度的溫度傳感器，上述控制部還基于檢測出的上述電動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的溫度，判斷是否進行原地轉(zhuǎn)向操作控制。采用上述結(jié)構(gòu)，能夠進一步減輕施加于電動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的過負荷。

此外，本發(fā)明提供一種停車輔助方法，其中，在對車輛進入停車區(qū)域的平行停車進行輔助時，判斷上述停車區(qū)域的上述車輛要進入車位的進入口的停車空間長度是否為上述車輛的全長與規(guī)定長度之和以上；以及在上述停車空間長度為上述車輛的全長與上述規(guī)定長度之和以上的情況下，以在上述車輛的掉轉(zhuǎn)位置不進行原地轉(zhuǎn)向操作控制的路徑進行上述車輛的停車輔助。采用上述結(jié)構(gòu)，能夠減輕因掉轉(zhuǎn)次數(shù)增加而施加于車輛的過負荷。

此外，本發(fā)明提供一種停車輔助裝置，其具備：判斷部，其在對車輛進入停車區(qū)域的停車進行輔助時，判斷上述停車區(qū)域的上述車輛要進入車位的進入口的長度是否為上述車輛的全長與規(guī)定長度之和以上；以及控制部，其在由上述判斷部判斷為上述進入口的長度為上述車輛的全長與上述規(guī)定長度之和以上的情況下，以在上述車輛的掉轉(zhuǎn)位置基于克羅梭曲線(clothoid curve)繪制的路徑進行上述車輛的停車輔助。采用上述結(jié)構(gòu)，能夠減輕因掉轉(zhuǎn)次數(shù)增加而施加于車輛的過負荷。

此外，在本發(fā)明的停車輔助裝置中，在上述進入口的長度比規(guī)定長度短的情況下，上述控制部以開上上述停車區(qū)域的最下部的路牙的方式?jīng)Q定路徑。

附圖說明

圖1是表示實施方式的車輛的車室的一部分為透視狀態(tài)的示例性立體圖。

圖2是實施方式的車輛的示例性俯視圖(俯瞰圖)。

圖3是從車輛后方觀察實施方式的車輛的儀表板的一個示例的圖。

圖4是實施方式的停車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示例性框圖。

圖5是實施方式的停車輔助系統(tǒng)的ECU的結(jié)構(gòu)的示例性框圖。

圖6是表示實施方式的概要處理步驟的流程圖。

圖7是實施方式的可停車區(qū)域檢測的說明圖。

圖8是實施方式的移動路徑的設(shè)定示例的說明圖。

圖9是表示實施方式的路徑?jīng)Q定處理步驟的流程圖。

圖10是表示實施方式的停車輔助控制處理步驟的流程圖。

圖11是實施方式的停車輔助控制處理開始時的顯示示例的說明圖。

圖12是實施方式中本車位置到達掉轉(zhuǎn)位置時的顯示示例的說明圖。

圖13是實施方式中停車輔助結(jié)束時的顯示示例的說明圖。

具體實施方式

下面，公開本發(fā)明的示例性實施方式。以下所示的實施方式的結(jié)構(gòu)、以及由該結(jié)構(gòu)帶來的作用、結(jié)果及效果僅是一個示例。本發(fā)明也能夠通過以下實施方式所公開的結(jié)構(gòu)以外的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)，并且能夠獲得基于基本結(jié)構(gòu)所獲得的各種效果和派生效果中的至少一種效果。

本實施方式的車輛1例如可以是以未圖示的內(nèi)燃機作為驅(qū)動源的汽車即內(nèi)燃機汽車，也可以是以未圖示電動機作為驅(qū)動源的汽車即電動汽車及燃料電池汽車等，也可以是以上述兩方作為驅(qū)動源的混合動力汽車，也可以是具備其它驅(qū)動源的汽車。此外，車輛1能夠搭載各種變速裝置，并且能夠搭載用于驅(qū)動內(nèi)燃機或電動機所需的各種裝置例如系統(tǒng)及部件等。此外，對于車輛1中與車輪3的驅(qū)動相關(guān)的裝置的方式、數(shù)量、布局等可以進行各種設(shè)定。

圖1是表示實施方式的車輛的車室的一部分為透視狀態(tài)的示例性立體圖。圖2是實施方式的車輛的示例性俯視圖(俯瞰圖)。如圖1例示的那樣，車身2構(gòu)成未圖示的乘客乘坐的車室2a。在車室2a內(nèi)，以面向作為乘客的駕駛員的座椅2b的狀態(tài)設(shè)置有轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動操作部6、變速操作部7等。轉(zhuǎn)向部4例如是從儀表板24突出的方向盤，加速操作部5例如是位于駕駛員腳下的油門踏板，制動操作部6例如是位于駕駛員腳下的制動踏板，變速操作部7例如是從中央控制臺突出的變速桿。不過，轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動操作部6、變速操作部7等不限于這些。

此外，在車室2a內(nèi)設(shè)置有作為顯示輸出部的顯示裝置8、以及作為聲音輸出部的聲音輸出裝置9。顯示裝置8例如是LCD(liquid crystal display，液晶顯示器)或OELD(organic electroluminescent display，有機電致發(fā)光顯示器)等。聲音輸出裝置9例如是揚聲器。此外，顯示裝置8例如由觸控面板等透明的操作輸入部10覆蓋。乘客能夠經(jīng)由操作輸入部10視覺確認顯示在顯示裝置8的顯示畫面中的圖像。此外，乘客通過在與顯示裝置8的顯示畫面中顯示的圖像對應(yīng)的位置用手指等對操作輸入部10進行觸碰、按壓或移動等操作，能夠執(zhí)行操作輸入。這些顯示裝置8、聲音輸出裝置9、操作輸入部10等例如設(shè)置在位于儀表板24的車寬方向即左右方向上中央部的監(jiān)控裝置11中。監(jiān)控裝置11可以具有開關(guān)、旋鈕、控制桿、按鈕等未圖示的操作輸入部。此外，也可以在監(jiān)控裝置11以外的車室2a內(nèi)的其它位置設(shè)置未圖示的聲音輸出裝置，還可以從監(jiān)控裝置11的聲音輸出裝置9和其它聲音輸出裝置輸出聲音。另外，監(jiān)控裝置11例如能夠兼用于導(dǎo)航系統(tǒng)或音響系統(tǒng)。此外，在車室2a內(nèi)設(shè)置有與顯示裝置8不同的顯示裝置12。

圖3是從車輛后方觀察實施方式的車輛的儀表板的一個示例的圖。

如圖3例示的那樣，顯示裝置12例如設(shè)置于儀表板24的儀表盤部25，在儀表盤部25的大致中央處位于速度顯示部25a與轉(zhuǎn)速顯示部25b之間。顯示裝置12的畫面12a的大小小于顯示裝置8的畫面8a的大小。在該顯示裝置12中主要顯示用于示出與車輛1的停車輔助相關(guān)的信息的圖像。由顯示裝置12顯示的信息量可以少于由顯示裝置8顯示的信息量。顯示裝置12例如是LCD或OELD等。不過，也可以在顯示裝置8中顯示由顯示裝置12顯示的信息。

此外，如圖1和圖2例示的那樣，車輛1例如是四輪汽車，包括左右兩個前輪3F和左右兩個后輪3R。這四個車輪3可以構(gòu)成為都能夠轉(zhuǎn)向。

圖4是實施方式的停車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示例性框圖。如圖4例示的那樣，車輛1具有至少使兩個車輪3轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13具有致動器13a和轉(zhuǎn)矩傳感器13b。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13由ECU14(electronic control unit，電子控制單元)等來進行電子控制，以使致動器13a動作。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13例如是電動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或SBW(steer by wire，線控轉(zhuǎn)向)系統(tǒng)等。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13通過致動器13a對轉(zhuǎn)向部4施加轉(zhuǎn)矩即輔助轉(zhuǎn)矩來補充轉(zhuǎn)向力，或者通過致動器13a使車輪3轉(zhuǎn)向。此時，致動器13a可以使一個車輪3轉(zhuǎn)向，也可以使多個車輪3轉(zhuǎn)向。此外，轉(zhuǎn)矩傳感器13b例如檢測駕駛員對轉(zhuǎn)向部4施加的轉(zhuǎn)矩。

此外，如圖2例示的那樣，在車身2上，作為多個拍攝部15設(shè)置有例如四個拍攝部15a～15d。拍攝部15例如是內(nèi)置有CCD(charge coupled device，電荷耦合器件)或CIS(CMOS image sensor，CMOS圖像傳感器)等拍攝元件的數(shù)字攝像機。拍攝部15能夠以規(guī)定的幀率輸出視頻數(shù)據(jù)。拍攝部15各自具有廣角透鏡或魚眼透鏡，在水平方向上能夠拍攝例如140°～190°的范圍。此外，拍攝部15的光軸被設(shè)定為朝向斜下方。由此，拍攝部15依次拍攝包括車輛1可移動的路面以及車輛1可停車的區(qū)域在內(nèi)的車身2周邊的外部環(huán)境，并作為拍攝圖像數(shù)據(jù)輸出。

拍攝部15a例如位于車身2的后側(cè)的端部2e，設(shè)置在后備箱門2h的下方的壁部。拍攝部15b例如位于車身2的右側(cè)的端部2f，設(shè)置于右側(cè)的車門后視鏡2g。拍攝部15c例如位于車身2的前側(cè)、即車輛前后方向的前方側(cè)的端部2c，設(shè)置于前保險杠等。拍攝部15d例如位于車身2的左側(cè)、即車寬方向的左側(cè)的端部2d，設(shè)置于作為左側(cè)的突出部的車門后視鏡2g。ECU14基于由多個拍攝部15獲得的圖像數(shù)據(jù)進行運算處理及圖像處理，能夠生成更大視角的圖像，或者生成從上方觀察車輛1的虛擬的俯瞰圖像。另外，俯瞰圖像也稱為俯視圖像。

此外，ECU14從拍攝部15的圖像中識別車輛1的周邊路面上示出的區(qū)劃線等，并檢測(提取)由區(qū)劃線等表示的停車區(qū)域。

此外，如圖1、圖2例示的那樣，在車身2上，作為多個測距部16、17設(shè)置有例如四個測距部16a～16d和八個測距部17a～17h。測距部16、17例如是發(fā)出超聲波并接收其反射波的聲納。聲納也稱為聲納傳感器或超聲波探測器。ECU14根據(jù)測距部16、17的檢測結(jié)果，能夠檢測車輛1周圍是否存在障礙物等物體并測量與該物體之間的距離。即，測距部16、17是用于檢測物體的檢測部的一個示例。另外，測距部17例如用于檢測距離比較近的物體，相比于測距部17，測距部16例如用于檢測較遠的距離比較長的物體。此外，測距部17例如用于檢測車輛1的前方及后方的物體，測距部16用于檢測車輛1的側(cè)方的物體。

此外，如圖4例示的那樣，在停車輔助系統(tǒng)100中，除了ECU14、監(jiān)控裝置11、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13、測距部16、17等以外，還有制動系統(tǒng)18、轉(zhuǎn)向角傳感器19、油門傳感器20、擋位傳感器21、車輪速度傳感器22等經(jīng)由作為電子通信線路的車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23而電連接。車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23例如構(gòu)成為CAN(controller area network，控制器局域網(wǎng))。ECU14經(jīng)由車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23發(fā)送控制信號，由此能夠控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13、制動系統(tǒng)18等。此外，ECU14能夠經(jīng)由車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23接收轉(zhuǎn)矩傳感器13b、制動傳感器18b、轉(zhuǎn)向角傳感器19、測距部16、測距部17、油門傳感器20、擋位傳感器21、車輪速度傳感器22等的檢測結(jié)果、以及操作輸入部10等的操作信號等。

ECU14例如具有CPU14a(central processing unit，中央處理單元)、ROM14b(read only memory，只讀存儲器)、RAM14c(random access memory，隨機存取存儲器)、顯示控制部14d、聲音控制部14e、SSD14f(solid state drive：固態(tài)硬盤，快閃存儲器)等。CPU14a例如能夠執(zhí)行：與由顯示裝置8、12顯示的圖像相關(guān)的圖像處理、車輛1的移動目標(biāo)位置的決定、車輛1的移動路徑的計算、是否與物體發(fā)生干擾的判斷、車輛1的自動控制、自動控制的解除等各種運算處理及控制。CPU14a能夠讀取在ROM14b等非易失性存儲裝置中被安裝并存儲的程序，并根據(jù)該程序執(zhí)行運算處理。RAM14c用于臨時存儲CPU14a中的運算所使用的各種數(shù)據(jù)。此外，在ECU14的運算處理中，顯示控制部14d主要執(zhí)行使用由拍攝部15獲得的圖像數(shù)據(jù)進行的圖像處理、以及由顯示裝置8顯示的圖像數(shù)據(jù)的合成等。此外，在ECU14的運算處理中，聲音控制部14e主要執(zhí)行從聲音輸出裝置9輸出的聲音數(shù)據(jù)的處理。此外，SSD14f是可改寫的非易失性存儲部，即使在ECU14的電源斷開的情況下也能夠存儲數(shù)據(jù)。另外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能夠集成在同一封裝體內(nèi)。此外，ECU14也可以是由使用DSP(digital signal processor，數(shù)字信號處理器)等其它邏輯運算處理器或邏輯電路等來取代CPU14a的結(jié)構(gòu)。此外，也可以設(shè)置HDD(hard disk drive，硬盤驅(qū)動器)來取代SSD14f，SSD14f或HDD也可以與ECU14分開設(shè)置。

制動系統(tǒng)18例如是能夠抑制制動鎖死的ABS(anti-lock brake system，防抱死制動系統(tǒng))、能夠抑制車輛1在轉(zhuǎn)彎時側(cè)滑的側(cè)滑防止裝置(ESC：electronic stability control，電子穩(wěn)定控制系統(tǒng))、用于增強制動力(執(zhí)行制動輔助)的電動制動系統(tǒng)、BBW(brake by wire，線控制動系統(tǒng))等。制動系統(tǒng)18經(jīng)由致動器18a對車輪3乃至車輛1施加制動力。此外，制動系統(tǒng)18能夠根據(jù)左右車輪3的轉(zhuǎn)速差等來檢測制動鎖死、車輪3的空轉(zhuǎn)、側(cè)滑的征兆等，從而執(zhí)行各種控制。制動傳感器18b例如是用于檢測制動操作部6的可動部的位置的傳感器。制動傳感器18b能夠檢測作為制動操作部6的可動部的制動踏板的位置。制動傳感器18b包括位移傳感器。

轉(zhuǎn)向角傳感器19例如是用于檢測方向盤等轉(zhuǎn)向部4的轉(zhuǎn)向量的傳感器。轉(zhuǎn)向角傳感器19例如使用霍爾元件等來構(gòu)成。ECU14從轉(zhuǎn)向角傳感器19獲取駕駛員操作轉(zhuǎn)向部4的轉(zhuǎn)向量、自動轉(zhuǎn)向時的各車輪3的轉(zhuǎn)向量等，來執(zhí)行各種控制。另外，轉(zhuǎn)向角傳感器19檢測轉(zhuǎn)向部4所含的旋轉(zhuǎn)部分的旋轉(zhuǎn)角度。轉(zhuǎn)向角傳感器19是角度傳感器的一個示例。

油門傳感器20例如是用于檢測加速操作部5的可動部的位置的傳感器。油門傳感器20能夠檢測作為可動部的油門踏板的位置。油門傳感器20包括位移傳感器。

擋位傳感器21例如是用于檢測變速操作部7的可動部的位置的傳感器。擋位傳感器21能夠檢測作為變速操作部7的可動部的桿、臂、按鈕等的位置。擋位傳感器21可以包括位移傳感器，也可以構(gòu)成為開關(guān)。

車輪速度傳感器22是用于檢測車輪3的旋轉(zhuǎn)量以及每單位時間的轉(zhuǎn)數(shù)的傳感器。車輪速度傳感器22將檢測出的轉(zhuǎn)速、即車輪速度脈沖數(shù)作為傳感器值輸出。車輪速度傳感器22例如可以使用霍爾元件等來構(gòu)成。ECU14基于從車輪速度傳感器22獲取的傳感器值，計算車輛1的移動量等，從而執(zhí)行各種控制。另外，車輪速度傳感器22有時也設(shè)置于制動系統(tǒng)18。在這種情況下，ECU 14經(jīng)由制動系統(tǒng)18獲取車輪速度傳感器22的檢測結(jié)果。

另外，上述的各種傳感器、致動器的結(jié)構(gòu)、配置、電連接方式等僅是一個示例，可以進行各種設(shè)定(變更)。

在本實施方式中，ECU14通過硬件和軟件(控制程序)協(xié)作，來實現(xiàn)作為停車輔助裝置的功能的至少一部分。圖5是ECU的功能結(jié)構(gòu)框圖。如圖5所示，ECU14具有作為檢測部141、操作接受部142、目標(biāo)位置決定部143、移動路徑?jīng)Q定部144、移動控制部145、輸出信息決定部146、判斷部148、以及存儲部147的功能。

在上述結(jié)構(gòu)中，檢測部141用于檢測其它車輛、柱等障礙物、及停車區(qū)劃線等框線等。操作接受部142獲取對操作部14g的操作輸入而產(chǎn)生的操作信號。這里，操作部14g例如由按鈕或開關(guān)等構(gòu)成，并輸出操作信號。目標(biāo)位置決定部143決定車輛1的移動目標(biāo)位置(停車目標(biāo)位置)。移動路徑?jīng)Q定部144決定車輛1的至移動目標(biāo)位置的移動路徑。移動控制部145(控制部)以使車輛1沿著移動路徑移動到移動目標(biāo)位置(停車目標(biāo)位置)的方式控制車輛1的各部。輸出信息決定部146決定由顯示裝置12、8、或聲音輸出裝置9等輸出的信息、以及該信息的輸出方式等。判斷部148判斷可停車區(qū)域的車輛1要進入車位的進入口的停車空間長度L是否為車輛1的全長與規(guī)定長度α之和以上。存儲部147存儲ECU14進行運算處理時使用的數(shù)據(jù)或ECU14進行運算處理時計算出的數(shù)據(jù)。

下面，對實施方式的動作進行說明。圖6是實施方式的概要處理流程圖。首先，ECU14進行可停車區(qū)域檢測(障礙物檢測)(步驟S11)。圖7是可停車區(qū)域檢測的說明圖。具體而言，測距部16c、16d在規(guī)定的每個取樣定時計算與其它車輛300等障礙物之間的距離，并作為與障礙物的反射部(聲波等的反射點的集合)對應(yīng)的數(shù)據(jù)輸出。輸出的數(shù)據(jù)例如按每輸出周期被存儲到RAM14c。

然后，ECU14作為檢測部141發(fā)揮功能，基于測距部16d的輸出數(shù)據(jù)來檢測位于車輛1側(cè)方的可停車區(qū)域201。更具體而言，在與障礙物對應(yīng)的輸出數(shù)據(jù)被輸出與第一規(guī)定長度相當(dāng)?shù)钠陂g以上，并且之后與不存在障礙物(包含與障礙物之間的距離為車輛停車所需的車輛前后方向的長度即全長以上的情況)的情況對應(yīng)的輸出數(shù)據(jù)被輸出第二規(guī)定長度以上的期間的情況下，檢測部141判斷為存在可停車區(qū)域201，其中第二規(guī)定長度相當(dāng)于作為車輛1能夠停車的區(qū)域所需的最小寬度。

此外，檢測部141基于對車輛1左側(cè)進行拍攝的拍攝部15d輸出的拍攝數(shù)據(jù)，使用設(shè)置在地面、路面等行駛面上的白線等停車區(qū)劃線等的拍攝數(shù)據(jù)進行邊緣提取，由此也能夠檢測可停車區(qū)域201。

接著，ECU14作為操作接受部142發(fā)揮功能，判斷是否經(jīng)由操作部14g發(fā)出了向停車輔助模式轉(zhuǎn)換的指示(步驟S12)。在步驟S12判斷為未經(jīng)由操作部14g發(fā)出向停車輔助模式轉(zhuǎn)換的指示的情況下(步驟S12：“否”)，處于待機狀態(tài)。在步驟S12判斷為經(jīng)由操作部14g發(fā)出了向停車輔助模式轉(zhuǎn)換的指示的情況下(步驟S12：“是”)，ECU14作為目標(biāo)位置決定部143發(fā)揮功能，決定車輛1的移動目標(biāo)位置(停車目標(biāo)位置)(步驟S13)。接著，ECU14作為移動路徑?jīng)Q定部144發(fā)揮功能，決定車輛1的至移動目標(biāo)位置的移動路徑(步驟S14)。

圖8是移動路徑的設(shè)定示例的說明圖。在圖8中，對作為轉(zhuǎn)向部4的方向盤的掉轉(zhuǎn)位置為P1、P2兩處的移動路徑的情況進行說明。

圖8的移動路徑RTP，從車輛1的停車輔助控制處理開始時的初始位置PS起，將作為轉(zhuǎn)向部4的方向盤向左打規(guī)定量而后退，朝向作為轉(zhuǎn)向部4的方向盤的掉轉(zhuǎn)位置P1行進。然后，在移動路徑RTP中，駕駛員在掉轉(zhuǎn)位置P1踩踏作為制動操作部6的制動踏板，使車輛停止，并將擋位換成前進檔，一邊將作為轉(zhuǎn)向部4的方向盤稍稍向右打，一邊朝向作為轉(zhuǎn)向部4的方向盤的掉轉(zhuǎn)位置P2行進。然后，在移動路徑RTP中，駕駛員在掉轉(zhuǎn)位置P2踩踏作為制動操作部6的制動器，使車輛1停止，并將擋位換成倒檔后，朝向停車目標(biāo)位置PT行進。

這里，在圖8中，L是車輛1進入可停車區(qū)域201的進入口的停車空間長度。檢測部141在檢測可停車區(qū)域201時計算停車空間長度L。

在本實施方式中，進而以如下方式?jīng)Q定移動路徑RTP。圖9是表示本實施方式的路徑?jīng)Q定處理步驟的流程圖。

ECU14作為判斷部148發(fā)揮功能，判斷可停車區(qū)域201的停車空間長度L是否為車輛1的全長(車輛1的前后方向的長度)與規(guī)定長度α之和以上(步驟S31)。

然后，在停車空間長度L小于車輛1的全長與規(guī)定長度α之和的情況下(步驟S31：“否”)，ECU14作為移動路徑?jīng)Q定部144發(fā)揮功能，判斷為可停車區(qū)域201的空間較小，將原地轉(zhuǎn)向操作標(biāo)志設(shè)定為開啟(步驟S32)。這里，原地轉(zhuǎn)向操作標(biāo)志是表示在掉轉(zhuǎn)時是否進行原地轉(zhuǎn)向操作的標(biāo)志，將其保存在RAM14c等。原地轉(zhuǎn)向操作標(biāo)志在由移動控制部145進行停車輔助控制時被參照。原地轉(zhuǎn)向操作標(biāo)志為開啟的情況下在掉轉(zhuǎn)時進行原地轉(zhuǎn)向操作，而原地轉(zhuǎn)向操作標(biāo)志為關(guān)閉的情況下在掉轉(zhuǎn)時不進行原地轉(zhuǎn)向操作。

然后，路徑?jīng)Q定部144生成并決定在掉轉(zhuǎn)時進行原地轉(zhuǎn)向操作的移動路徑RTP(步驟S33)。

另一方面，在步驟S31中，停車空間長度L為車輛1的全長與規(guī)定長度α之和以上的情況下(步驟S31：“是”)，移動路徑?jīng)Q定部144判斷為可停車區(qū)域201的空間足夠大，將原地轉(zhuǎn)向操作標(biāo)志設(shè)定為關(guān)閉(步驟S34)。然后，路徑?jīng)Q定部144以成為克羅梭曲線路徑(克羅梭路徑)的方式生成并決定在掉轉(zhuǎn)時不進行原地轉(zhuǎn)向操作的移動路徑RTP(步驟S35)。

在這種情況下，移動路徑?jīng)Q定部144根據(jù)停車空間長度L決定移動路徑RTP的曲率梯度。更具體而言，移動路徑?jīng)Q定部144以停車空間長度L越長使移動路徑RTP的曲率梯度越緩和的方式來決定。

另外，移動路徑?jīng)Q定部144也可以構(gòu)成為，在停車空間長度L較小的情況下(比規(guī)定的基準長度短的情況下)，以開上圖8中可停車區(qū)域201的最下部的路牙的方式?jīng)Q定移動路徑RTP。

返回圖6，在決定移動路徑RTP后，ECU14轉(zhuǎn)移到停車輔助控制(步驟S15)。

圖10是停車輔助控制處理的處理流程圖。首先，ECU14作為移動控制部145發(fā)揮功能，為了控制車輛1的各部以使車輛1沿著移動路徑移動到作為移動目標(biāo)位置的停車目標(biāo)位置，開始進行可自動轉(zhuǎn)向的自動轉(zhuǎn)向模式(步驟S51)。

在該自動轉(zhuǎn)向模式中，駕駛員不需要進行轉(zhuǎn)向部4的操作、具體而言是方向盤的操作。此外，就停車輔助控制處理時的車輛1的前進驅(qū)動力及后退驅(qū)動力而言，利用不進行加速操作部5的操作即油門踏板的踩踏操作也能夠傳遞發(fā)動機驅(qū)動力的怠速驅(qū)動(creeping)而獲得的。

因此，駕駛員根據(jù)顯示裝置12的顯示，僅進行作為制動操作部6的制動踏板以及作為變速操作部7的變速桿的操作。

接著，移動控制部145檢測本車位置(步驟S52)。具體而言，由移動控制部145(ECU14)進行的本車位置的檢測是，基于由轉(zhuǎn)向角傳感器19檢測出的轉(zhuǎn)向部4的轉(zhuǎn)向量以及由車輪速度傳感器22檢測出的車速，計算從初始位置PS開始的移動量即距離和方向來進行檢測的。

由此，ECU14對設(shè)定路徑與本車位置進行比較(步驟S53)，并且作為輸出信息決定部146來決定車輛的狀態(tài)信息以及對駕駛員的操作指示，并將它們顯示在顯示裝置12中(步驟S54)。

圖11是停車輔助控制處理開始時的顯示示例的說明圖。顯示裝置12的顯示畫面大致具備：用于顯示與停車輔助相關(guān)的各種信息的第一顯示區(qū)域12A、用于顯示預(yù)先選擇的各種信息的第二顯示區(qū)域12B、以及能夠顯示總里程表或短距離里程表的信息的第三顯示區(qū)域12C。

第一顯示區(qū)域12A具備用于在停車輔助(Intelligent Parking Assist：IPA，智能停車輔助)運行的情況下顯示其在運行中的信息的停車輔助顯示部12A1、用于在自動轉(zhuǎn)向模式期間顯示處于自動轉(zhuǎn)向模式的標(biāo)志的標(biāo)志部12A2、用于顯示對駕駛員的操作指示的操作顯示部12A3、以及在測距部16、17檢測出有障礙物位于車輛1周圍的規(guī)定距離范圍內(nèi)的情況下用于表示該障礙物所在的方向的障礙物顯示部12A4。

在上述結(jié)構(gòu)中，如圖11所示，在操作顯示部12A3中顯示：制動操作標(biāo)志12A31，其在進行作為制動操作部6的制動踏板的操作指示時成為點亮狀態(tài)；距離基準標(biāo)志12A32，其將距作為轉(zhuǎn)向部4的方向盤的掉轉(zhuǎn)位置的大致距離或距移動目標(biāo)位置的大致距離，以從全點亮狀態(tài)階段性地變成熄滅狀態(tài)的方式顯示；以及指示顯示部12A33，其顯示對駕駛員的指示內(nèi)容。

即，在圖11的情況下顯示的是：停車輔助在運行中、處于自動轉(zhuǎn)向模式、距作為轉(zhuǎn)向部4的方向盤的掉轉(zhuǎn)位置或作為移動目標(biāo)位置的停車目標(biāo)位置PT的距離仍然還剩余近100％、以及指示駕駛員停止對作為制動操作部6的制動踏板的踩踏，并利用怠速驅(qū)動進行后退的指示內(nèi)容。

此外，作為另一示例，在移動控制部145檢測本車位置(步驟S52)，并將其與設(shè)定路徑進行比較(步驟S53)，比較結(jié)果是判斷為本車位置到達了作為轉(zhuǎn)向部4的方向盤的掉轉(zhuǎn)位置P1、P2的情況下，輸出信息決定部146決定在掉轉(zhuǎn)位置的車輛的狀態(tài)信息以及對駕駛員的操作指示并顯示在顯示裝置12中(步驟S54)。

圖12是在本車位置到達掉轉(zhuǎn)位置時的顯示示例的說明圖。在本車位置到達掉轉(zhuǎn)位置的情況下，ECU14使制動操作標(biāo)志12A31為點亮狀態(tài)，在指示顯示部12A33中進行例如“請停止車輛”這樣的顯示，來指示駕駛員對作為制動操作部6的制動器進行操作。

接著，ECU14作為移動控制部145發(fā)揮功能，判斷本車位置是否到達了作為目標(biāo)位置的停車目標(biāo)位置PT(步驟S55)。

然后，在本車位置還未到達作為目標(biāo)位置的停車目標(biāo)位置PT的情況下(步驟S55：“否”)，判斷車輛1是否在掉轉(zhuǎn)位置停止(步驟S56)。

然后，在車輛1還未在掉轉(zhuǎn)位置停止的情況下(步驟S56：“否”)，ECU14再次作為移動路徑?jīng)Q定部144發(fā)揮功能，重新計算移動路徑，并重新設(shè)定移動路徑(步驟S59)。具體而言，執(zhí)行圖9中說明的路徑?jīng)Q定處理。這是，車輛1由于路面狀況等并不一定能夠沿著所設(shè)定的移動路徑行進，因此根據(jù)實際狀況選擇最優(yōu)的移動路徑。

然后，ECU14將處理再次轉(zhuǎn)移到步驟S52，以下反復(fù)進行同樣的處理。

在步驟S56中判斷為車輛1在掉轉(zhuǎn)位置停止的情況下(步驟S56：“是”)，移動控制部145判斷保存在RAM14c的原地轉(zhuǎn)向操作標(biāo)志是否為開啟(步驟S57)。然后，在開啟的情況下(步驟S57：“是”)，移動控制部145維持車輛1的停止?fàn)顟B(tài)不變而將方向盤旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，由此進行原地轉(zhuǎn)向操作(步驟S58)。另一方面，在步驟S57中原地轉(zhuǎn)向操作標(biāo)志為關(guān)閉的情況下(步驟S57：“否”)，移動控制部145不進行步驟S58的原地轉(zhuǎn)向操作。

然后，移動控制部145在步驟S59中進行路徑的重新設(shè)定，返回步驟S52。

在步驟S55中判斷為本車位置到達了作為目標(biāo)位置的停車目標(biāo)位置PT的情況下(步驟S55：“是”)，移動控制部145解除自動轉(zhuǎn)向模式(步驟S60)，ECU14在指示顯示部12A33中顯示停車輔助處理結(jié)束，結(jié)束停車輔助處理。圖13是停車輔助結(jié)束時的顯示示例的說明圖。

這樣，在本實施方式中，輔助車輛向可停車區(qū)域201進行平行停車時，在可停車區(qū)域的車輛1要進入車位的進入口的停車空間長度L為車輛1的全長與規(guī)定長度α之和以上的情況下，以車輛1在掉轉(zhuǎn)位置不進行原地轉(zhuǎn)向操作控制的路徑進行車輛1的停車輔助。因此，停車空間較大的情況下在掉轉(zhuǎn)時不進行原地轉(zhuǎn)向操作，所以根據(jù)本實施方式能夠減輕因掉轉(zhuǎn)次數(shù)增加而施加于車輛的過負荷。由此，根據(jù)本實施方式，能夠減輕駕駛員的心理負擔(dān)，并且能夠減輕施加于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的過負荷，由此能夠?qū)⑼＼囕o助控制進行到最后。

對本發(fā)明的實施方式進行了說明，但是本實施方式僅作為示例提出，并不意圖限定發(fā)明的范圍。上述新穎的實施方式能夠通過其它各種方式實施，能夠在不脫離發(fā)明要旨的范圍內(nèi)進行各種省略、置換、變更。該實施方式及其變形包含在發(fā)明范圍及要旨內(nèi)，并且包含在權(quán)利要求范圍中記載的發(fā)明及其等同范圍內(nèi)。

例如在本實施方式中，在決定移動路徑RTP時判斷在掉轉(zhuǎn)時是否進行原地轉(zhuǎn)向操作，但是也可以構(gòu)成為在車輛1實際到達掉轉(zhuǎn)位置P1、P2時判斷在掉轉(zhuǎn)時是否進行原地轉(zhuǎn)向操作。

在這種情況下，移動控制部145能夠根據(jù)車輛1的狀況來判斷是否進行原地轉(zhuǎn)向操作。

例如移動控制部145也可以構(gòu)成為，在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13內(nèi)的電動動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)附近設(shè)置有溫度傳感器，由該溫度傳感器檢測EPS的溫度作為車輛1的狀況，除了基于停車空間長度L的長度進行判斷以外，還判斷該檢測出的溫度是否在規(guī)定的基準溫度以上，在檢測出的溫度為規(guī)定的基準溫度以上的情況下不進行原地轉(zhuǎn)向操作，在檢測出的溫度小于規(guī)定的基準溫度的情況下進行原地轉(zhuǎn)向操作。在這種情況下，能夠更可靠地防止施加于EPS的過負荷。

此外，移動控制部145也可以構(gòu)成為，基于車輛1到達掉轉(zhuǎn)位置P1、P2時的車輛1的狀況、即車輛1的傾斜(偏轉(zhuǎn)角)或可行駛距離來判斷是否進行原地轉(zhuǎn)向操作。例如移動控制部145能夠構(gòu)成為，在車輛1的偏轉(zhuǎn)角為規(guī)定角度以上的情況下進行原地轉(zhuǎn)向操作，在偏轉(zhuǎn)角小于規(guī)定角度的情況下不進行原地轉(zhuǎn)向操作。此外，移動控制部145能夠構(gòu)成為，在車輛1的可行駛距離為規(guī)定距離以上的情況下進行原地轉(zhuǎn)向操作，在可行駛距離為規(guī)定距離以上的情況下不進行原地轉(zhuǎn)向操作。由此，能夠減輕施加于車輛1的過負荷。

此外，移動控制部145也可以構(gòu)成為，在車輛1到達掉轉(zhuǎn)位置P1、P2時，基于駕駛員來判斷是否進行原地轉(zhuǎn)向操作。例如移動控制部145能夠構(gòu)成為，在車輛1到達掉轉(zhuǎn)位置P1、P2停止時，如果駕駛員操作方向盤，則判斷為進行原地轉(zhuǎn)向操作，如果在車輛1保持停止?fàn)顟B(tài)且駕駛員沒有操作方向盤的狀態(tài)持續(xù)一定時間，則判斷為不進行原地轉(zhuǎn)向操作。由此，能夠更可靠地減輕駕駛員的心理負擔(dān)。

另外，移動控制部145也可以構(gòu)成為，雖然在通常在停車輔助控制期間駕駛員操作方向盤時解除自動轉(zhuǎn)向模式，但是駕駛員在掉轉(zhuǎn)位置操作方向盤的情況下，不解除自動轉(zhuǎn)向模式。