專利名稱：一種電子差速控制方法及運用該方法的電驅(qū)動礦車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種電子差速控制方法及運用該方法的電驅(qū)動礦車。
背景技術(shù)：
電動車輛具有節(jié)能和環(huán)保的優(yōu)點，是當(dāng)前車輛技術(shù)發(fā)展的ー種趨勢。電驅(qū)動礦車是ー種新型的電動礦車，驅(qū)動電機直接或通過減速機構(gòu)安裝在車輪上，構(gòu)成電動輪。其中車輛在轉(zhuǎn)向行駛時，外側(cè)車輪的轉(zhuǎn)彎半徑大于內(nèi)側(cè)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，必須利用差速裝置調(diào)整內(nèi)、外側(cè)驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，使外側(cè)驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速大于內(nèi)側(cè)驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，否則，驅(qū)動輪會產(chǎn)生滑移從而引起輪胎磨損加劇、轉(zhuǎn)向困難、道路附著性能變差等問題。
對于一般內(nèi)燃機車輛，需要在驅(qū)動橋中采用機械差速器，以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向行駛時內(nèi)、夕卜側(cè)驅(qū)動輪的差速要求。對與電驅(qū)動車輛，需要通過電子差速系統(tǒng)使內(nèi)、外側(cè)電動輪轉(zhuǎn)速滿足轉(zhuǎn)向行駛時的差速要求。而目前使用的電子差速控制方法主要由以轉(zhuǎn)速為控制變量、以扭矩為控制變量和電子自適應(yīng)差速控制。但是在上述電子差速控制方法中，以轉(zhuǎn)速為控制變量時，控制模型稍有誤差就會使實際輪速產(chǎn)生不協(xié)調(diào)；而以扭矩為控制變量很難做到精確控制，并且控制算法復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決電子差速控制以轉(zhuǎn)速為控制變量會使實際輪速產(chǎn)生不協(xié)調(diào)的問題以及以扭矩為控制變量時不能夠精確控制和控制算法復(fù)雜的問題，現(xiàn)提供一種簡單易行的電子差速控制方法及運用該方法的電驅(qū)動礦車。具體技術(shù)方案如下
一種電子差速統(tǒng)控制方法，包括以下步驟，
利用扭矩分配曲線做開環(huán)控制，其中扭矩分配曲線通過模擬計算得到，剛進入轉(zhuǎn)向吋，估算出車輪轉(zhuǎn)角，然后由扭矩分配曲線圖得到扭矩分配比；
利用后輪理論速度比與后輪實際速度比做閉環(huán)控制，后輪理論速度比通過車輪轉(zhuǎn)角計算得到，后輪實際速度比為傳感器實際測量得到。進ー步的，車輪轉(zhuǎn)角通過前輪速度比估算得到。進ー步的，后輪速度比計算公式如下，
V+-tan(5)^
^ %如(也
其中，Vkk表示后右輪轉(zhuǎn)速，Vkl表示后左輪轉(zhuǎn)速，Wb表示軸距，δ表示前輪轉(zhuǎn)角，tto表示后輪輪距。進ー步的，所述扭矩分配曲線為一族綜合的扭矩分配曲線，并在曲線中加入可調(diào)參數(shù)。
進ー步的，前輪速度比計算公式如下，
權(quán)利要求
1.一種電子差速控制方法，其特征在于，包括以下步驟， 利用扭矩分配曲線做開環(huán)控制，其中扭矩分配曲線通過模擬計算得到，剛進入轉(zhuǎn)向吋，估算出車輪轉(zhuǎn)角，然后由扭矩分配曲線圖得到扭矩分配比； 利用后輪理論速度比與后輪實際速度比做閉環(huán)控制，后輪理論速度比通過車輪轉(zhuǎn)角計算得到，后輪實際速度比為傳感器實際測量得到。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電子差速控制方法，其特征在干，車輪轉(zhuǎn)角通過前輪速度比估算得到。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電子差速控制方法，其特征在于，后輪速度比計算公式如下，
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電子差速控制方法，其特征在于，所述扭矩分配曲線為一族綜合的扭矩分配曲線，并在曲線中加入可調(diào)參數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子差速控制方法，其特征在于，前輪速度比計算公式如下，
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電子差速控制方法，其特征在于，所述可調(diào)參數(shù)為車輛速度，且由低速到高速。
7.ー種電驅(qū)動礦車，其特征在于，所述電驅(qū)動礦車運用了權(quán)利要求I至6任一項所述的電子差速控制方法。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種電子差速控制方法及運用該方法的電驅(qū)動礦車，屬于車輛控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。方法包括以下步驟，利用扭矩分配曲線做開環(huán)控制，其中扭矩分配曲線通過模擬計算得到，剛進入轉(zhuǎn)向時，估算出車輪轉(zhuǎn)角，然后由扭矩分配曲線圖得到扭矩分配比；利用后輪理論速度比與后輪實際速度比做閉環(huán)控制，后輪理論速度比通過車輪轉(zhuǎn)角計算得到，后輪實際速度比為傳感器實際測量得到。本發(fā)明還公開了一種運用上述電子差速控制方法的電驅(qū)動礦車。本發(fā)明通過將轉(zhuǎn)彎時的扭矩分成兩個階段，先使用計算出的扭矩分配曲線做開環(huán)控制，然后使用后輪理論速度比和后輪實際速度比做閉環(huán)控制，使得通過簡單易行的控制方法實現(xiàn)了輔助轉(zhuǎn)向，且無需大量復(fù)雜的控制算法。
文檔編號B60L15/00GK102717726SQ201210211950
公開日2012年10月10日 申請日期2012年6月26日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月26日
發(fā)明者戚烈, 滕昱棠, 王建明 申請人:上海三一重機有限公司