專利名稱：自適應(yīng)電子差速控制方法及上位機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電子差速控制領(lǐng)域，尤其涉及一種自適應(yīng)電子差速控制方法及上位機(jī)。
背景技術(shù)：
目前較為流行的電子差速控制策略有兩種:基于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和基于轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)。兩種控制策略各有優(yōu)缺點(diǎn):基于轉(zhuǎn)矩控制的差速策略能根據(jù)車輛運(yùn)行時(shí)的負(fù)載變化適時(shí)調(diào)整轉(zhuǎn)矩輸出，動(dòng)態(tài)性能好，反應(yīng)快，自適應(yīng)性強(qiáng)，但是差速控制的實(shí)質(zhì)是轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)矩對(duì)于速度的影響是通過動(dòng)力學(xué)方程實(shí)現(xiàn)，由于轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速間存在一階導(dǎo)數(shù)，是非線性關(guān)系，故控制轉(zhuǎn)矩對(duì)于速度的改變有延遲效應(yīng)；基于轉(zhuǎn)速控制的差速策略能精確的控制車輪轉(zhuǎn)速，此時(shí)電機(jī)采用速度閉環(huán)控制，能根據(jù)路面負(fù)載變化實(shí)時(shí)調(diào)整轉(zhuǎn)矩電流值，使轉(zhuǎn)速維持穩(wěn)定，故穩(wěn)定性好，精度高，但另一方面由于轉(zhuǎn)矩是不可控的，不能對(duì)車輛運(yùn)行的各種工況及時(shí)做出反應(yīng)及實(shí)時(shí)調(diào)整,動(dòng)態(tài)性差，自適應(yīng)弱。在實(shí)際車輛運(yùn)行中，穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性是評(píng)價(jià)車輛性能的兩個(gè)最重要指標(biāo)，如何兼顧這種控制策略的優(yōu)勢，使車輛運(yùn)行在最佳模式，這是目前急需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)車輛的電子差速控制的自適應(yīng)能力較弱的缺陷，提供一種自適應(yīng)電子差速控制方法及上位機(jī)。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:提供一種自適應(yīng)電子差速控制方法，用于汽車的驅(qū)動(dòng)控制，其特征在于，包括以下步驟:通過整車控制器獲取兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的電機(jī)轉(zhuǎn)速和汽車運(yùn)行速度；根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和汽車運(yùn)行速度計(jì)算兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的滑移率；若兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的滑移率之差小于預(yù)設(shè)值，計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)速，并發(fā)送電機(jī)轉(zhuǎn)速指令給相應(yīng)驅(qū)動(dòng)輪對(duì)應(yīng)的逆變器，以通過逆變器控制汽車進(jìn)入電機(jī)速度閉環(huán)控制模式，在該模式下，使電機(jī)出力跟隨阻力矩并平衡阻力矩，轉(zhuǎn)矩隨阻力矩自行調(diào)節(jié)，以使直行時(shí)車輪速度同
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少；若兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的滑移率之差大于預(yù)設(shè)值，計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)矩，并發(fā)送電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令給相應(yīng)驅(qū)動(dòng)輪對(duì)應(yīng)的逆變器，以通過逆變器控制汽車進(jìn)入轉(zhuǎn)矩控制模式，在該模式下，使電機(jī)出力跟隨因彎行造成的阻力矩變化，并平衡阻力矩，電機(jī)轉(zhuǎn)速跟隨轉(zhuǎn)矩變化自行調(diào)速，同時(shí)進(jìn)行最佳滑移率閉環(huán)調(diào)節(jié)，使調(diào)節(jié)后的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的滑移率均接近預(yù)設(shè)的最佳滑移率，以使彎行時(shí)不打滑。本發(fā)明所述的方法中，所述預(yù)設(shè)值為.0.01%-.0.5%。本發(fā)明所述的方法中，在所述轉(zhuǎn)矩控制模式下，通過如下公式進(jìn)行轉(zhuǎn)矩Ti'的調(diào)節(jié):
權(quán)利要求
1.一種自適應(yīng)電子差速控制方法，用于汽車的驅(qū)動(dòng)控制，其特征在于，包括以下步驟: 通過整車控制器獲取兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的電機(jī)轉(zhuǎn)速和汽車運(yùn)行速度； 根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和汽車運(yùn)行速度計(jì)算兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的滑移率； 若兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的滑移率之差小于預(yù)設(shè)值，計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)速，并發(fā)送電機(jī)轉(zhuǎn)速指令給相應(yīng)驅(qū)動(dòng)輪對(duì)應(yīng)的逆變器，以通過逆變器控制汽車進(jìn)入電機(jī)速度閉環(huán)控制模式，在該模式下，使電機(jī)出力跟隨阻力矩并平衡阻力矩，轉(zhuǎn)矩隨阻力矩自行調(diào)節(jié)，以使直行時(shí)車輪速度同步； 若兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的滑移率之差大于預(yù)設(shè)值，計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)矩，并發(fā)送電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令給相應(yīng)驅(qū)動(dòng)輪對(duì)應(yīng)的逆變器，以通過逆變器控制汽車進(jìn)入轉(zhuǎn)矩控制模式，在該模式下，使電機(jī)出力跟隨因彎行造成的阻力矩變化，并平衡阻力矩，電機(jī)轉(zhuǎn)速跟隨轉(zhuǎn)矩變化自行調(diào)速，同時(shí)進(jìn)行最佳滑移率閉環(huán)調(diào)節(jié)，使調(diào)節(jié)后的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的滑移率均接近預(yù)設(shè)的最佳滑移率，以使彎行時(shí)不打滑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)值為0.019Γ0.5%。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述轉(zhuǎn)矩控制模式下，通過如下公式進(jìn)行轉(zhuǎn)矩Ti'的調(diào)節(jié):
4.一種自適應(yīng)電子差速控制上位機(jī)，用于汽車的驅(qū)動(dòng)控制，其特征在于，包括: 信號(hào)獲取模塊，用于整車控制器獲取兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的電機(jī)轉(zhuǎn)速和汽車運(yùn)行速度； 計(jì)算模塊，用于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和汽車運(yùn)行速度計(jì)算兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的滑移率； 控制模塊，用于若兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的滑移率之差小于預(yù)設(shè)值，計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)速，并發(fā)送電機(jī)轉(zhuǎn)速指令給相應(yīng)驅(qū)動(dòng)輪對(duì)應(yīng)的逆變器，以通過逆變器控制汽車進(jìn)入電機(jī)速度閉環(huán)控制模式，在該模式下，使電機(jī)出力跟隨阻力矩并平衡阻力矩，轉(zhuǎn)矩隨阻力矩自行調(diào)節(jié)，以使直行時(shí)車輪速度同步； 若兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的滑移率之差大于預(yù)設(shè)值，計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)矩，并發(fā)送電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令給相應(yīng)驅(qū)動(dòng)輪對(duì)應(yīng)的逆變器，以通過逆變器控制汽車進(jìn)入轉(zhuǎn)矩控制模式，在該模式下，使電機(jī)出力跟隨因彎行造成的阻力矩變化，并平衡阻力矩，電機(jī)轉(zhuǎn)速跟隨轉(zhuǎn)矩變化自行調(diào)速，同時(shí)進(jìn)行最佳滑移率閉環(huán)調(diào)節(jié)，使調(diào)節(jié)后的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的滑移率均接近預(yù)設(shè)的最佳滑移率，以使彎行時(shí)不打滑。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上位機(jī)，其特征在于，所述預(yù)設(shè)值為0.019Γ0.5%。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上位機(jī)，其特征在于，在所述轉(zhuǎn)矩控制模式下，通過計(jì)算模塊計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)矩Ti':
全文摘要
本發(fā)明公開了一種自適應(yīng)電子差速控制方法及上位機(jī)，本發(fā)明結(jié)合速度控制下的轉(zhuǎn)矩自適應(yīng)及轉(zhuǎn)矩控制下的轉(zhuǎn)速自適應(yīng)，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)差速控制。本發(fā)明通過兩驅(qū)動(dòng)輪滑移率之差來作為汽車轉(zhuǎn)向信號(hào)，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)轉(zhuǎn)向切換；直行時(shí)，可保證輪速與車速間的同步，同時(shí)電機(jī)出力跟隨運(yùn)動(dòng)時(shí)所受阻力矩實(shí)時(shí)變化，達(dá)到運(yùn)行平穩(wěn)；在彎行時(shí)，通過基于最佳滑移率轉(zhuǎn)矩控制模式，用以實(shí)時(shí)修正轉(zhuǎn)矩指令，以控制滑移率達(dá)到最佳位置，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)轉(zhuǎn)向。另外，本發(fā)明基于滑移率的自適應(yīng)轉(zhuǎn)向控制，不需要轉(zhuǎn)向傳感器，可節(jié)省成本。
文檔編號(hào)B60L15/32GK103112366SQ20131003603
公開日2013年5月22日 申請(qǐng)日期2013年1月30日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月30日
發(fā)明者王鵬程, 周佳 申請(qǐng)人:武漢新能車橋技術(shù)發(fā)展有限公司