專利名稱：車輛控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及ー種車輛控制系統(tǒng)，該車輛控制系統(tǒng)使主車輛基干與在主車輛附近行駛的另ー車輛的關(guān)系來行駛。
背景技術(shù)：
例如，在日本專利申請公報(bào)No. 2008-059094 (JP-A-2008-059094 )和日本專利申請公報(bào)No. 63-098706 (JP-A-63-098706)中公開了這種類型的常規(guī)的車輛控制系統(tǒng)。JP-A-2008-059094公開了ー種與車輛間隔控制有關(guān)的技術(shù)，在該技術(shù)中，基于車輛群中的另ー車輛的目標(biāo)速度和目標(biāo)加速度/減速度來設(shè)定車輛群中的某ー車輛的目標(biāo)速度和目標(biāo)加速度/減速度，所設(shè)定的目標(biāo)速度和目標(biāo)加速度/減速度通過通信被傳送至該車輛，并且該車輛經(jīng)受行駛控制，使得該車輛的速度和加速度/減速度與目標(biāo)速度和目標(biāo)加速度/減速度匹配。同吋，JP-A-63-098706公開了ー種與車輛間隔控制有關(guān)的技術(shù)，在該技術(shù)中，在至少兩個(gè)車輛之間執(zhí)行車車通信，并且基于另外車輛的接收到的目標(biāo)加速度對主車輛執(zhí)行行駛控制。順便說一下，根據(jù)實(shí)際輸出值的相對于控制目標(biāo)值的控制響應(yīng)特性，在車輛中在發(fā)出用于獲得控制目標(biāo)值比如目標(biāo)車輛加速度的控制指令的點(diǎn)與實(shí)際輸出同控制目標(biāo)值匹配的點(diǎn)之間會發(fā)生響應(yīng)延遲。因此，根據(jù)相對于控制目標(biāo)值的控制響應(yīng)特性，當(dāng)基于另外車輛的控制目標(biāo)值在行駛上對主車輛執(zhí)行控制時(shí)，可能不能夠適當(dāng)?shù)貓?zhí)行行駛控制。例如，在上述車輛間隔控制中，相對于前行車輛的實(shí)際車輛加速度和實(shí)際車輛速度，尾隨車輛的目標(biāo)車輛加速度和目標(biāo)車輛速度會偏離期望的控制目標(biāo)值，因而，尾隨車輛的跟隨前行車輛的能力會劣化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供ー種車輛控制系統(tǒng)，該車輛控制系統(tǒng)能夠提高基于主車輛的與另外的車輛的關(guān)系對主車輛執(zhí)行的行駛控制的控制精度。本發(fā)明的第一方面為這樣的車輛控制系統(tǒng)，該車輛控制系統(tǒng)包括通信裝置，該通信裝置設(shè)置在車輛中以從該車輛的外部接收關(guān)于另外的車輛的信息；以及控制裝置，該控制裝置基干與針對另外的車輛的行駛控制期間所使用的控制目標(biāo)值的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息和經(jīng)由該車輛的通信裝置獲得的另外的車輛的控制目標(biāo)值對該車輛執(zhí)行行駛控制?？刂蒲b置可以基于經(jīng)由通信裝置獲得的關(guān)于另外的車輛的規(guī)格信息來執(zhí)行行駛控制?？梢越?jīng)由該車輛的通信裝置來獲得與另外的車輛的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息?？刂蒲b置可以基于另外的車輛的控制目標(biāo)值和相對于另外的車輛的控制目標(biāo)值的實(shí)際輸出的測量值來計(jì)算與另外的車輛的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息?？梢杂闪硗獾能囕v來測量另外的車輛的實(shí)際輸出的測量值，并且該車輛可以經(jīng)由通信裝置獲得另外的車輛的實(shí)際輸出的測量值。
車輛控制系統(tǒng)還可以包括對相對于另外的車輛的目標(biāo)值的實(shí)際輸出進(jìn)行測量的
測量裝置。控制裝置可以基于與該車輛的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息來執(zhí)行行駛控制?？刂蒲b置可以使用與另外的車輛的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息和另外的車輛的控制目標(biāo)值來計(jì)算相對于另外的車輛的控制目標(biāo)值的實(shí)際輸出值，并且可以基于另外的車輛的實(shí)際輸出值來獲得該車輛的行駛控制期間所使用的控制目標(biāo)值?？刂蒲b置可以對經(jīng)由通信裝置獲得的關(guān)于另外的車輛的規(guī)格信息與關(guān)于該車輛的規(guī)格信息進(jìn)行比較以確定該車輛與另外的車輛之間的輸出特性或減速特性的特性差異，并且可以基于該特性差異獲得該車輛的控制目標(biāo)值?？刂蒲b置可以基于特性差異對該車輛的控制目標(biāo)值進(jìn)行校正?？刂蒲b置可以使用另外的車輛的實(shí)際輸出和與該車輛的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息來計(jì)算該車輛的控制目標(biāo)值。車輛控制系統(tǒng)還可以包括對相對于該車輛的控制目標(biāo)值的實(shí)際輸出進(jìn)行測量的測量裝置，并且控制裝置可以使用該車輛的實(shí)際輸出和該車輛的控制目標(biāo)值來計(jì)算與該車輛的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息。本發(fā)明的第二方面為這樣的車輛控制系統(tǒng)，該車輛控制系統(tǒng)包括通信裝置，該通信裝置設(shè)置在車輛中；以及控制裝置，該控制裝置使用經(jīng)由通信裝置從車輛的外部接收的關(guān)于另外的車輛的信息來執(zhí)行行駛控制，其中，通信裝置傳送與針對行駛控制期間所使用的控制目標(biāo)值的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息。與傳遞函數(shù)相關(guān)的信息可以為時(shí)間常數(shù)。根據(jù)本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)使用與傳遞函數(shù)相關(guān)的信息對主車輛執(zhí)行行駛控制，其中與傳遞函數(shù)相關(guān)的信息表示相對于在另外車輛的行駛控制中使用的控制目標(biāo)值的控制響應(yīng)特性。因此，能夠在主車輛中以高精度得知另外車輛的相對于控制目標(biāo)值的實(shí)際輸出，因而，相對于另外車輛在主車輛中執(zhí)行的行駛控制的控制精度得到提高。另外，在根據(jù)本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)中，從主車輛傳送與用于在主車輛的行駛控制期間使用的控制目標(biāo)值的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息以便該信息能夠被另外車輛接收。因此，能夠以高精度通知另外車輛關(guān)于主車輛的相對于控制目標(biāo)值的實(shí)際輸出，因而，相對于主車輛在另外車輛中執(zhí)行的行駛控制的控制精度得到提高。


根據(jù)示例性實(shí)施方式的參照附圖的以下描述，本發(fā)明的上述及另外的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得明顯，附圖中相同的附圖標(biāo)記用來表示相同的元件，并且在附圖中圖1為視圖，其示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)成；以及圖2為視圖，其示出了線性二次(LQ)控制。
具體實(shí)施例方式下面將基于附圖詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)的實(shí)施方式。應(yīng)當(dāng)指出的是，本發(fā)明不被該實(shí)施方式限制。現(xiàn)在將基于圖1和圖2來描述根據(jù)本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)的實(shí)施方式。
根據(jù)該實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)能夠使用無線通信將與各個(gè)車輛有關(guān)的信息傳送至附近車輛以及從附近車輛接收與各個(gè)車輛有關(guān)的信息，并且根據(jù)該實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)能夠使用各個(gè)車輛所共享的主車輛信息和另外車輛信息來執(zhí)行行駛控制。本文中，多個(gè)車輛之間的車輛間隔控制將用作行駛控制的示例。換言之，在該示例中，車輛控制系統(tǒng)應(yīng)用于下面將描述的車輛間隔自動(dòng)控制系統(tǒng)。通過將圖1中示出的構(gòu)成元件(車輛控制設(shè)備)安裝在車輛中來實(shí)現(xiàn)該系統(tǒng)。在該示例中，圖1中示出的構(gòu)成元件安裝在根據(jù)該系統(tǒng)的主車輛以及主車輛附近的另ー車輛(例如，前行車輛和尾隨車輛)中。由圖1中示出的控制裝置(ECU) 10來執(zhí)行根據(jù)該系統(tǒng)的控制操作。車輛間隔自動(dòng)控制系統(tǒng)執(zhí)行所謂的自適應(yīng)巡航控制(ACC)以便將車輛間隔控制成設(shè)定的目標(biāo)車間距離和設(shè)定的目標(biāo)車間時(shí)間。通過縮短車輛間隔以便實(shí)現(xiàn)目標(biāo)車間距離和目標(biāo)車間時(shí)間，車輛間隔自動(dòng)控制系統(tǒng)能夠減小尾隨車輛所受到的空氣阻力，因而能夠提高尾隨車輛的燃料效率。另外，通過縮短車輛間隔，車輛間隔自動(dòng)控制系統(tǒng)能夠使每單位時(shí)間通過公路上的某一點(diǎn)的車輛的數(shù)量(所謂的通行能力)増大，這對于緩解公路擁堵是有用的。由根據(jù)該示例的車輛間隔自動(dòng)控制系統(tǒng)執(zhí)行的車輛間隔控制不限于跟隨單個(gè)前行車輛時(shí)或者被單個(gè)尾隨車輛跟隨時(shí)所執(zhí)行的前后對車輛之間的車輛間隔控制，并且還包括對隊(duì)列行駛期間形成單個(gè)隊(duì)列的多個(gè)車輛(車輛群)中的每ー個(gè)執(zhí)行的車輛間隔控制，在該車輛間隔控制中，車輛以隊(duì)列行駛，同時(shí)跟隨前行車輛或者被尾隨車輛跟隨。在車輛間隔自動(dòng)控制系統(tǒng)中，使用車輛無線通信技術(shù)，各種信息在車輛之間交換，并且基于該信息或者包括在該信息中的車輛間隔控制所需的信息來設(shè)定車輛間隔控制的控制目標(biāo)值。車輛間隔自動(dòng)控制系統(tǒng)然后執(zhí)行對應(yīng)于控制目標(biāo)值的車輛控制，從而車輛間隔被控制成與用作控制目標(biāo)值的目標(biāo)車間距離(目標(biāo)車間時(shí)間)匹配。換言之，車輛間隔自動(dòng)控制系統(tǒng)執(zhí)行信息通信類型的車輛間隔控制(例如，ACC)?？刂蒲b置10連接有通信裝置20，通信裝置20執(zhí)行車輛無線通信。通信裝置20被控制裝置10控制，以便從天線21傳送在車輛間隔自動(dòng)控制系統(tǒng)中在車輛之間交換的下面將描述的各種信息(識別信息、行駛信息、控制目標(biāo)值信息、駕駛員操作信息、車輛規(guī)格信息、通信標(biāo)準(zhǔn)信息、行駛環(huán)境信息等)。以下類型的通信可以用作車輛無線通信。例如，這種類型的無線通信包括信息在車輛之間直接交換的通信、以及信息經(jīng)由布置在車輛的外部的通信設(shè)施在車輛之間間接交換的通信。信息在車輛之間直接交換的車車通信可以引用作為前ー類型的無線通信的示例。信息經(jīng)由布置在車輛的外部的通信設(shè)施(路邊裝置)在車輛之間交換的車路車通信、以及信息經(jīng)由布置在車輛的外部的通信設(shè)施(基站，比如信息中心)使用通信基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)(比如互聯(lián)網(wǎng))在車輛之間交換的通信可以引用作為后ー類型的無線通信的示例。在隊(duì)列行駛期間，車輛群中的緊接著的前行車輛和任何其它前行車輛以及車輛群中的緊接著的尾隨車輛和任何其它尾隨車輛可以用作通信伙伴，而不管信息是被直接交換還是被間接交換。上述車路車通信為路車通信的應(yīng)用的示例，在路車通信中，信息在車輛的通信裝置20與布置在車輛的外部的通信設(shè)施(路邊裝置)之間交換。當(dāng)車輛接收諸如與前面的公路有關(guān)的擁堵狀況和交通信號狀況之類的信息時(shí)，使用路車通信。在車輛之間交換的各種信息的示例包括識別信息、行駛信息、控制目標(biāo)值信息、駕駛員操作信息、車輛規(guī)格信息、通信標(biāo)準(zhǔn)信息、行駛環(huán)境信息等。車輛中安裝有用于獲得該信息的檢測裝置等。由檢測裝置等獲得的信息(檢測信號等)被傳送至控制裝置10。識別信息為用于確認(rèn)和識別信息傳送源的信息。在車輛間隔自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用于確認(rèn)和識別車輛自身的車輛識別信息被提前設(shè)定在車輛中。應(yīng)當(dāng)指出的是，可以在通信時(shí)傳輸車輛識別信息。在隊(duì)列行駛期間，也可以傳輸用于確認(rèn)和識別車輛群的車輛群識別信息。例如，由屬于車輛群的車輛中的ー個(gè)(例如，先頭車輛)的控制裝置10在開始隊(duì)列行駛時(shí)設(shè)定車輛群識別信息，并且車輛群識別信息通過無線通信被傳輸至各個(gè)車輛。在隊(duì)列行駛期間，當(dāng)新車輛加入群時(shí)、當(dāng)車輛離開群時(shí)等，在屬于車輛群的車輛中會發(fā)生變化。在車輛間隔自動(dòng)控制系統(tǒng)中，當(dāng)在屬于車輛群的車輛中發(fā)生變化時(shí)，可以重新傳輸新車輛群識別信息。替代性地，當(dāng)新車輛加入車輛群時(shí)，預(yù)先存在的車輛群識別信息可以被傳輸至新加入的車輛。另ー方面，當(dāng)車輛離開車輛群時(shí)，保持在離開車輛中的車輛群識別信息由離開車輛的控制裝置10刪除。行駛信息為主車輛行駛時(shí)獲得的測量信息和估計(jì)信息。行駛信息的示例包括表示主車輛的當(dāng)前位置和前進(jìn)方向的信息。例如，由全球定位系統(tǒng)(GPS) 31獲得的測量信息可以用作當(dāng)前位置信息。例如，可以根據(jù)由GPS31獲得的測量信息中的變化來估計(jì)前進(jìn)方向信息、或者可以基于下面將描述的表示方向指示器操作方向和轉(zhuǎn)向角度的信息來估計(jì)前進(jìn)方向信息。來自導(dǎo)航系統(tǒng)32的地圖信息可以與由GPS31獲得的估計(jì)信息一起用作當(dāng)前位置信息和前進(jìn)方向信息。行駛信息還可以包括與主車輛有關(guān)的車輛速度信息、與主車輛有關(guān)的車輛加速度信息(車輛減速度信息)、與主車輛有關(guān)的車輛橫向加速度信息、與主車輛有關(guān)的加加速度信息、與主車輛有關(guān)的橫擺率信息、與主車輛有關(guān)的俯仰角信息和與主車輛有關(guān)的側(cè)傾角信息。基于來自安裝在主車輛中的各種傳感器——比如車輛速度傳感器(車輛速度檢測裝置33)和加速度傳感器——的檢測值來獲得該行駛信息?？刂颇繕?biāo)值信息為表示主車輛的執(zhí)行與另ー車輛的車輛間隔控制所需的控制目標(biāo)值的信息?？刂颇繕?biāo)值信息包括表示前述目標(biāo)車間距離和目標(biāo)車間時(shí)間的信息，以及諸如目標(biāo)車輛速度、目標(biāo)車輛加速度或目標(biāo)車輛減速度(下文中稱為“目標(biāo)車輛加速度/減速度”)、目標(biāo)加加速度和驅(qū)動(dòng)源的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力之類的信息，相對于主車輛設(shè)定所有這些信息以便實(shí)現(xiàn)目標(biāo)車間距離和目標(biāo)車間時(shí)間?？刂蒲b置10基于接收到的；另外車輛信息等來設(shè)定與車輛間隔控制相關(guān)的控制目標(biāo)值。駕駛員操作信息包括表示駕駛員對主車輛的輸入裝置進(jìn)行操作的量的信息以及表示輸入裝置是否已經(jīng)被操作的信息。前一操作量信息包括表示加速器踏板的加速器操作量(節(jié)氣門開度等)的信息、表示制動(dòng)踏板的制動(dòng)操作量(制動(dòng)壓カ等)的信息、表示方向指示器已經(jīng)被操作到左還是右的操作方向信息、表示轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角度的信息和表示前照燈開關(guān)的操作狀況的信息(表示前照燈處于高光束、低光束還是小光束的信息)等。同時(shí)，后一操作信息包括表示制動(dòng)是否已經(jīng)被操作(制動(dòng)燈開關(guān)打開還是關(guān)閉)的信息、表示方向指示器是否已經(jīng)被操作的信息、表示前照燈開關(guān)是否已經(jīng)被操作的信息、表示雨刷開關(guān)是否已經(jīng)被操作的信息、表示另ー裝置比如空調(diào)或音頻設(shè)備上是否已經(jīng)執(zhí)行開關(guān)操作的信息等。車輛規(guī)格信息包括表示型號和制造商的信息。本文中，表示型號和制造商的信息可以包括在上述車輛識別信息中。因而，控制裝置10僅需要參照車輛規(guī)格信息和車輛識別信息中的一個(gè)以便使用表不型號和制造商的信息。車輛規(guī)格信息不僅包括提前確定作為車輛的設(shè)計(jì)值的信息，而且包括不表現(xiàn)出頻繁變化的信息。例如，規(guī)格信息包括車輛重量、最大車輛制動(dòng)カ(最大車輛減速度，其取決于路面摩擦系數(shù))、最大加速力(最大車輛加速度)、最大加加速度、車輛響應(yīng)特性信息、各種致動(dòng)器的響應(yīng)性(對控制指令的響應(yīng)速度)、設(shè)備信息等。致動(dòng)器包括制動(dòng)致動(dòng)器、節(jié)氣門致動(dòng)器、傳動(dòng)裝置致動(dòng)器等。另外，例如，設(shè)備信息包括輪胎抓地性能等。車輛響應(yīng)特性信息為與表示相對于車輛的控制目標(biāo)值的控制響應(yīng)特性的傳遞函數(shù)G (S)有關(guān)的信息,或者換言之,車輛響應(yīng)特性信息為與在以控制目標(biāo)值控制驅(qū)動(dòng)源、致動(dòng)器等的控制期間表現(xiàn)出的輸出響應(yīng)性(控制響應(yīng)特性)有關(guān)的信息。例如，與傳遞函數(shù)G(s)有關(guān)的信息可以由以下等式I所示的傳遞函數(shù)G Cs)自身或者與傳遞函數(shù)G (s)有關(guān)的時(shí)間常數(shù)Ts來構(gòu)成。替代性地，與傳遞函數(shù)G (s)有關(guān)的信息可以由對應(yīng)于傳遞函數(shù)G(s)的映射來構(gòu)成。時(shí)間常數(shù)Ts為每個(gè)車輛所特有的值。在等式I中，“s”為拉普拉斯算子。
權(quán)利要求
1.一種車輛控制系統(tǒng),包括 通信裝置，所述通信裝置設(shè)置在車輛中以從所述車輛的外部接收關(guān)于另外的車輛的信息；以及 控制裝置，所述控制裝置基于與針對所述另外的車輛的行駛控制期間所使用的控制目標(biāo)值的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息和經(jīng)由所述車輛的所述通信裝置獲得的所述另外的車輛的所述控制目標(biāo)值對所述車輛執(zhí)行行駛控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述控制裝置基于經(jīng)由所述通信裝置獲得的關(guān)于所述另外的車輛的規(guī)格信息對所述車輛執(zhí)行所述行駛控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，經(jīng)由所述車輛的所述通信裝置獲得與所述另外的車輛的所述傳遞函數(shù)相關(guān)的所述信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述控制裝置基于所述另外的車輛的所述控制目標(biāo)值和相對于該控制目標(biāo)值的實(shí)際輸出的測量值來計(jì)算與所述另外的車輛的所述傳遞函數(shù)相關(guān)的所述信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，由所述另外的車輛測量所述另外的車輛的所述實(shí)際輸出的所述測量值，并且 所述車輛經(jīng)由所述車輛的所述通信裝置獲得所述另外的車輛的所述實(shí)際輸出的所述測量值。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛控制系統(tǒng)，還包括用于對相對于所述另外的車輛的所述控制目標(biāo)值的所述實(shí)際輸出進(jìn)行測量的測量裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述控制裝置基于與所述車輛的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息來執(zhí)行所述行駛控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述控制裝置使用與所述另外的車輛的所述傳遞函數(shù)相關(guān)的所述信息和所述另外的車輛的所述控制目標(biāo)值來計(jì)算相對于所述另外的車輛的所述控制目標(biāo)值的實(shí)際輸出值，并且基于所述另外的車輛的所述實(shí)際輸出值來獲得所述車輛的所述行駛控制期間所使用的控制目標(biāo)值。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述控制裝置對關(guān)于所述車輛的規(guī)格信息與經(jīng)由所述通信裝置獲得的關(guān)于所述另外的車輛的規(guī)格信息進(jìn)行比較以確定所述車輛與所述另外的車輛之間的輸出特性或減速特性的特性差異，并且基于所述特性差異來獲得所述車輛的所述控制目標(biāo)值。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述控制裝置基于所述特性差異對所述車輛的所述控制目標(biāo)值進(jìn)行校正。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述控制裝置使用所述另外的車輛的實(shí)際輸出和與所述車輛的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息來計(jì)算所述車輛的所述控制目標(biāo)值。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛控制系統(tǒng)，還包括對相對于所述車輛的所述控制目標(biāo)值的實(shí)際輸出進(jìn)行測量的測量裝置， 其中，所述控制裝置使用所述車輛的所述實(shí)際輸出和所述車輛的所述控制目標(biāo)值來計(jì)算與所述車輛的所述傳遞函數(shù)相關(guān)的所述信息。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，與所述傳遞函數(shù)相關(guān)的所述信息為時(shí)間常數(shù)。
14.一種車輛控制系統(tǒng),包括 通信裝置，所述通信裝置設(shè)置在車輛中；以及 控制裝置，所述控制裝置使用經(jīng)由所述通信裝置從所述車輛的外部接收的關(guān)于另外的車輛的信息來執(zhí)行行駛控制， 其中，所述通信裝置傳送與針對所述行駛控制期間所使用的控制目標(biāo)值的傳遞函數(shù)相關(guān)的彳目息。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，與所述傳遞函數(shù)相關(guān)的所述信息為時(shí)間常數(shù)。
全文摘要
一種車輛控制系統(tǒng)包括通信裝置(20)，通信裝置(20)設(shè)置在車輛中以便從該車輛外部接收與另一車輛有關(guān)的信息；以及控制裝置(10)，控制裝置(10)基于與用于在另一車輛的行駛控制期間使用的控制目標(biāo)值的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息和經(jīng)由該車輛的通信裝置(20)獲得的另一車輛的控制目標(biāo)值對該車輛執(zhí)行行駛控制。另外，一種車輛控制系統(tǒng)包括通信裝置(20)，通信裝置(20)設(shè)置在車輛中；以及控制裝置(10)，控制裝置(10)使用經(jīng)由通信裝置(20)從該車輛外部接收的與另一車輛有關(guān)的信息來執(zhí)行行駛控制，其中，通信裝置(20)傳送與用于在行駛控制期間使用的控制目標(biāo)值的傳遞函數(shù)相關(guān)的信息。
文檔編號B60W30/16GK103026397SQ201180036381
公開日2013年4月3日 申請日期2011年7月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月27日
發(fā)明者根本雄介 申請人:豐田自動(dòng)車株式會社