專利名稱：車輛周圍監(jiān)測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于對車輛周圍進行監(jiān)測的裝置，更詳細(xì)地講，涉及一種檢測出車輛周圍的被監(jiān)測對象并進行顯示的裝置。
背景技術(shù)：
在下述專利文獻I中，有人提出如下一種系統(tǒng)，即設(shè)置平視顯示器(HUD)，利用紅外線攝像頭檢測出車輛周圍的被監(jiān)測對象，對于存在于設(shè)定在車輛行進方向上的接近判定區(qū)域內(nèi)的被監(jiān)測對象，突出顯示在平視顯示器的顯示畫面的中央?yún)^(qū)域，對于存在于設(shè)定在接近判定區(qū)域的外側(cè)的進入判定區(qū)域內(nèi)的被監(jiān)測對象，在上述顯示畫面的右側(cè)區(qū)域或左側(cè)區(qū)域中用圖標(biāo)進行顯示。
專利文獻I :日本發(fā)明專利公報特許第4334686號

發(fā)明內(nèi)容
被監(jiān)測對象若為動物，有的動物具有成群行動的習(xí)性。因此，如上所述，即使對被檢測出的被監(jiān)測對象進行突出顯示而發(fā)出警報，在車輛周圍還有可能存在跟在被檢測出的被監(jiān)測對象后面的動物。另外，一般來講，與行人相比，比如像鹿等動物以較快的速度移動，還有，其行動方式有時也超出預(yù)想。因此，即使將其作為被監(jiān)測對象而一時檢測出來，車輛周圍還有可能存在駕駛員當(dāng)前沒有注意到的危險，對于這樣潛在的危險，人們也期望將其提示給駕駛員。因此，被監(jiān)測對象若為動物，考慮到動物的習(xí)性，人們期望提供一種以不同于行人的方式發(fā)出警報的方法。在本發(fā)明的一個實施方式中，車輛周圍監(jiān)測裝置具有拍攝機構(gòu)，其搭載在車輛上，用于拍攝該車輛周圍的情況；檢測機構(gòu)，根據(jù)上述拍攝機構(gòu)拍到的圖像，由所述檢測機構(gòu)檢測出上述車輛周圍的被監(jiān)測對象；判定機構(gòu)，由其判定被檢測出的上述被監(jiān)測對象是行人還是動物；警報機構(gòu)，當(dāng)被判定為上述行人或動物的被監(jiān)測對象存在于上述車輛周圍的規(guī)定范圍內(nèi)時，由所述警報機構(gòu)向該車輛的駕駛員發(fā)出警報。被檢測出的被監(jiān)測對象被判定為上述動物且被判定為存在于上述規(guī)定范圍內(nèi)時，即使該動物離開該規(guī)定范圍之后，上述警報機構(gòu)也會在規(guī)定時間內(nèi)繼續(xù)發(fā)出上述警報。如上所述，在動物中，有的具有成群行動的習(xí)性。另外，一般來講，與行人相比，有時動物以較快的速度移動，其行動方式也難以預(yù)測。因此，即使動物離開車輛周圍的規(guī)定范圍之后，在該車輛周圍仍然可能存在該動物或其他動物。采用本發(fā)明時，由于即使動物離開規(guī)定范圍之后也會在規(guī)定時間內(nèi)繼續(xù)發(fā)出警報，所以能夠使駕駛員對潛在的危險持續(xù)提起注意，從而能夠提高駕駛員對危險的預(yù)測程度。在本發(fā)明的另一實施方式中，車輛周圍監(jiān)測裝置還具有判斷機構(gòu)，當(dāng)被檢測出的上述被監(jiān)測對象被判定為上述行人，該行人存在于上述規(guī)定范圍內(nèi)時，由所述判斷機構(gòu)判斷該存在的行人是一個還是多個。該行人為一個或多個時，上述警報機構(gòu)以不同方式發(fā)出警報。當(dāng)被檢測出的上述被監(jiān)測對象被判定為上述動物，而且該動物還存在于上述規(guī)定范圍內(nèi)時，無論該存在的動物是一個還是多個，該警報機構(gòu)都發(fā)出同一方式的警報。一般來講，行人沒有像動物那樣結(jié)群的習(xí)性，另外，行人的移動速度慢于動物的移動速度。如果存在多個行人，對于各個行人，例如用框等對其進行個別突出顯示時，畫面會變得難以看清，可能會產(chǎn)生使駕駛員難以意識到應(yīng)該注意哪個被監(jiān)測對象的問題。因此，優(yōu)選檢測到一個行人時進行個別突出顯示，檢測到多個行人時例如對整個畫面進行一個突出顯示，以代替上述的個別突出顯示。另外，若為動物，如上所述，由于有結(jié)群的可能性，所以即使被檢測出的動物為一個，也將其視為多個(成群)，都以相同的方式發(fā)出警報。這樣，對于行人，能向駕駛員呈現(xiàn)易于看懂的顯示畫面，另外，對于動物，還能使駕駛員覺察到可能存在的危險。人們能從以下詳細(xì)說明中了解本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點。


圖I為表示本發(fā)明的一個實施方式的車輛周圍監(jiān)測裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是為說明本發(fā)明一個實施方式的攝像頭和HUD的安裝位置的圖。圖3為表示本發(fā)明的一個實施方式的圖像處理單元的程序的流程圖。圖4為表示本發(fā)明的一個實施方式的車輛的警報范圍的圖。圖5為表不本發(fā)明的一個實施方式的警報的顯不方式的圖。圖6為表不本發(fā)明的一個實施方式的警報的顯不方式的圖。圖7為表示本發(fā)明的另一實施方式的圖像處理單元的程序的流程圖。圖8為表示本發(fā)明的另一實施方式的警報的顯示方式的圖。圖9為表示本發(fā)明的另一實施方式的警報的顯示方式的圖。
具體實施例方式下面參照

本發(fā)明的具體實施方式
。圖I為表示本發(fā)明的一個實施方式的車輛周圍監(jiān)測裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。該裝置搭載在車輛上，具有兩個紅外線攝像頭IR與1L，其能檢測出遠(yuǎn)紅外線；圖像處理單元2，其用于根據(jù)由攝像頭IR與IL拍攝到的圖像數(shù)據(jù)檢測車輛周圍的被監(jiān)測對象；揚聲器3，根據(jù)該圖像處理單元2的檢測結(jié)果而用聲響或聲音發(fā)出警報；平視顯示器4 (以下稱為HUD4)，由其顯示通過攝像頭IR或IL而拍到的圖像，并且進行顯示以使駕駛員能覺察到車輛周圍的被監(jiān)測對象。還有，該周圍監(jiān)測裝置還具有用于檢測車輛的橫向角速度的橫向角速度傳感器6和用于檢測車輛行駛速度(車速)的車速傳感器7。這些傳感器的檢測結(jié)果送到圖像處理單元2中。如圖2所示，在本實施例中，攝像頭IR與IL配置在車輛10的前部，并且相對于通過車輛的中心的中心軸互相對稱，用于拍攝車輛10的前方情況。兩個攝像頭IR與IL固定在車輛上，兩者的光軸互相平行，并且兩者距地面的高度也相等。紅外線攝像頭IR與IL具有如下特性被監(jiān)測對象的溫度越高其輸出信號的值也越高(即拍攝圖像中的灰度較大)。圖像處理單元2具有A/D變換電路，由其將輸入的模擬信號變換為數(shù)字信號；圖像存儲器，由其存儲經(jīng)數(shù)字化處理后的圖像信號；中央運算處理裝置(CPU)，其用于進行各種運算處理；RAM (隨機存儲器)，在CPU進行運算時其用于存儲數(shù)據(jù)；ROM (只讀存儲器)，其用于存儲CPU所執(zhí)行的程序和所使用的數(shù)據(jù)(含表、圖)；輸出電路，其用于對揚聲器3輸出驅(qū)動信號和對HUD4輸出顯示信號。攝像頭IR與IL的輸出信號被變換為數(shù)字信號而輸入到CPU中。如圖2所示，HUD4用于在駕駛員前方的車前窗位置上顯示出畫面4a，從而使駕駛員能看到由HUD4顯示的畫面。另外，例如也可以用安裝在儀表板上的普通顯示裝置來代替HUD4。如果搭載有導(dǎo)航裝置(未圖示)，也可以利用該導(dǎo)航裝置的顯示裝置。該導(dǎo)航裝置用于檢測出車輛的當(dāng)前位置，并求出到目的地的最佳路徑，具有能顯示地圖信息、上述當(dāng)前位置和最佳路徑等的各種功能。圖3為表示由圖像處理單元2所執(zhí)行的程序的流程圖。該程序按照規(guī)定的時間間隔執(zhí)行。

在步驟SlfS13中，接收攝像頭IR與IL的輸出信號(即拍攝圖像的數(shù)據(jù))，對其進行A/D變換并存儲在圖像存儲器中。所存儲的圖像數(shù)據(jù)為包含灰度信息的灰度圖像。在步驟S14中，以攝像頭IR拍到的右側(cè)圖像為基準(zhǔn)圖像(也可以以左側(cè)圖像代替右側(cè)圖像而作為基準(zhǔn)圖像)，對該圖像信號進行二值化處理。具體處理為比灰度閾值ITH亮的區(qū)域為“I”(白)、暗的區(qū)域為“O”(黑)。通過進行二值化處理，能將比如像生物體那樣比特定溫度值高的被監(jiān)測對象作為白色區(qū)域而抽出。能夠用任何合適的方法來確定灰度閾值 ITH。在步驟S15中，將二值化處理后的圖像數(shù)據(jù)變換為游程編碼數(shù)據(jù)。具體處理為對于二值化處理后變?yōu)榘咨膮^(qū)域，用各個像素組的在該白色區(qū)域(稱為線)中的起點(各線的左端的像素)的坐標(biāo)、從起點到終點(各線的右端的像素)的長度(用像素數(shù)表示)表示游程編碼數(shù)據(jù)。這里，在圖像中的垂直方向上設(shè)y軸、在水平方向上設(shè)X軸。y坐標(biāo)為yl的像素組的白色區(qū)域為從(xl，yl)到(x3，yl)的線時，由于該線由三個像素構(gòu)成，因而能由(xl，y I，3)這一游程編碼數(shù)據(jù)來表示。在步驟S16與步驟S17中，給被監(jiān)測對象附上標(biāo)簽，對被監(jiān)測對象進行抽出處理。即，在被游程編碼數(shù)據(jù)處理的線中，使在y方向上有重合部分的線合起來視為一個被監(jiān)測對象并給它附上標(biāo)簽。這樣能抽出I個或多個被監(jiān)測對象。在步驟S21中，對于采用上述方法抽出的每個被監(jiān)測對象，判定是行人還是動物(較為典型的是鹿或熊等四肢動物，以下只稱為動物)。若抽出的被監(jiān)測對象為行人進入步驟S22，是動物時則進入步驟S23。若抽出的所有被監(jiān)測對象既非行人也非動物(例如為人工構(gòu)筑物)時，步驟S21中的判定結(jié)果為否，進入步驟S24，不發(fā)出警報，進行將在步驟S13獲得的灰度圖像輸出給顯示裝置4的通常顯示處理。這里，判定被監(jiān)測對象是行人還是動物的處理可以利用任意的適當(dāng)?shù)姆椒▉韺崿F(xiàn)。例如，利用公知的圖案匹配方法，求出采用上述方法所抽出的被監(jiān)測對象和表示行人的規(guī)定圖案之間的類似度，如果該類似度較大就判定為是行人。對于動物，也可以采用同樣方法進行判定。作為上述判定處理的例子的是否是行人的判定處理，如記載在日本發(fā)明專利公開公報特開2007-241740號、日本發(fā)明專利公開公報特開2007-334751號中。是否是動物的判定處理，例如記載在日本發(fā)明專利公開公報特開2007-310705號、日本發(fā)明專利公開公報特開2007-310706號中。在步驟S22中，對被判定為是行人的被監(jiān)測對象，判定其是否位于車輛周圍的規(guī)定警報范圍內(nèi)，在步驟S23中，對被判定為是動物的被監(jiān)測對象，判定其是否位于該警報范圍內(nèi)。這里，作為規(guī)定警報范圍的一個例子，表示在圖4中。區(qū)域ARO表不作為攝像頭IR與IL能拍攝區(qū)域的拍攝徂圍。對于對應(yīng)于拍攝徂圍ARO的拍攝圖像，執(zhí)行圖3中的從步驟Sll到步驟S17的處理。區(qū)域ARl為對應(yīng)于在車輛10的車寬α的兩側(cè)分別加上余量β (例如可以為5(Tl00cm)的范圍的區(qū)域，換言之，是寬度為車輛10的車寬方向的中心軸兩側(cè)具有(α/2+β)寬度的區(qū)域，其為接近判定區(qū)域，表示被監(jiān)測對象若在此區(qū)域中不動，則發(fā)生碰撞的可能性較高。與接近判定區(qū)域相比，區(qū)域AR和AR3為X坐標(biāo)的絕對值較大的(位于接 近判定區(qū)域的橫向方向上的外側(cè))的區(qū)域，其為進入判定區(qū)域，表示存在于該區(qū)域中的被監(jiān)測對象有可能進入接近判定區(qū)域。用于確定區(qū)域ARf AR3在距離方向上的大小的Z1，例如能設(shè)定為規(guī)定數(shù)值。在本實施例中，以接近判定區(qū)域ARl為上述警報范圍而進行步驟S22和S23的判定。這里，若被監(jiān)測對象是行人，如果該行人的腳部、即圖像中的該被監(jiān)測對象的底部的至少一部分包含在該警報范圍內(nèi)，就判定為該被監(jiān)測對象位于該警報范圍內(nèi)。對于動物也用同樣方法判定。也可以用以下方法來代替上述方法求出被監(jiān)測對象的重心位置，若該重心位置包含在該警報范圍內(nèi)，就判定為該被監(jiān)測對象位于該警報范圍內(nèi)。在步驟S22中，若判定為至少有一個行人位于警報范圍內(nèi)時(步驟S22的判定結(jié)果為是)，在步驟S25中，將灰度圖像顯示在顯示裝置4上，以對位于圖像中的該警報范圍內(nèi)的該行人發(fā)出警報。具體來講，通過對圖像中的每個該行人的位置進行個別突出顯示以實現(xiàn)發(fā)出警報。下面將對每個被監(jiān)測對象的位置進行個別突出顯示的方式稱為第I方式。在步驟S22中，若不存在被判定為位于警報范圍內(nèi)的行人時(步驟S22的判定結(jié)果為否)，表示在警報范圍內(nèi)不存在應(yīng)該引起注意的被監(jiān)測對象。因此，在步驟S26中，禁止發(fā)出警報，與步驟S24 —樣進行通常顯示處理。這樣，被監(jiān)測對象是行人時，只在其位于警報范圍內(nèi)時進行突出顯示，在其離開該警報范圍的時刻取消該突出顯示。另外，在步驟S23中，若判定為至少有一頭動物位于警報范圍內(nèi)時(步驟S23的判定結(jié)果為是)，在步驟S27中，將灰度圖像顯示在顯示裝置4上，以對位于圖像中的該警報范圍內(nèi)的該動物發(fā)出警報。具體來講，通過對所顯示的整個灰度圖像進行一個突出顯示以實現(xiàn)發(fā)出警報。下面將對所顯示的整個圖像進行一個突出顯示的方式稱為第2方式。在步驟S23中，若不存在被判定為位于警報范圍內(nèi)的動物時(步驟S23的判定結(jié)果為否)，在步驟S30中，判斷該動物離開該警報范圍后是否經(jīng)過了規(guī)定時間。若未經(jīng)過規(guī)定時間(步驟S30的判定結(jié)果為否)，在步驟S27中，繼續(xù)發(fā)出警報。即，將此次獲得的灰度圖像顯示在顯示裝置4上，對整個該圖像進行一個突出顯示。如果已經(jīng)經(jīng)過了上述規(guī)定時間(步驟S30的判定結(jié)果為是)，在步驟S31中，禁止發(fā)出警報，與步驟S24 —樣進行通常顯示處理。例如通過跟蹤被判定為動物的被監(jiān)測對象，就能夠判斷該動物離開警報范圍后是否經(jīng)過了規(guī)定時間。例如通過跟蹤該動物，在該動物離開警報范圍時(例如在上次程序中存在于警報范圍內(nèi)而在此次程序中存在于警報范圍外時)起動計時器，對該動物離開警報范圍后的經(jīng)過時間進行計時。通過參照該計時器就能判斷是否經(jīng)過了上述規(guī)定時間。另外，該跟蹤方法如記載在日本發(fā)明專利公開公報特開2001-6096號中。這樣，在判定為動物存在于警報范圍內(nèi)之后，即使該動物離開該警報范圍，也會從離開的時刻起在規(guī)定時間內(nèi)繼續(xù)發(fā)出警報。在經(jīng)過規(guī)定時間之后解除警報。如上所述，在動物中，有的成群行動。因此，即使被檢測出的動物離開了警報范圍，在車輛周圍也有可能存在同類的其他動物。另外，由于動物的移動速度一般較快，且其行動方式有時也超出預(yù)想，所以即使判定為離開了警報范圍，也可能存在于該警報范圍的周圍。對此，行人則沒有上述習(xí)性。所以若為行人，只在其位于警報范圍內(nèi)時發(fā)出警報，若為動物，即使其離開警報范圍，也在規(guī)定時間內(nèi)繼續(xù)發(fā)出警報。這樣能使駕駛員覺察到潛在的危險。
在圖3的程序的步驟S21中，有時會判定為抽出的被監(jiān)測對象中包含行人和動物雙方且兩者都位于警報范圍內(nèi)。此時，在顯示裝置4上顯示灰度圖像外，還能發(fā)出組合了第I方式和第2方式的警報。即，對于行人，只在其位于警報范圍內(nèi)時進行個別突出顯示，而對于動物，在其位于警報范圍內(nèi)以及離開警報范圍后的規(guī)定時間內(nèi)對整個顯示圖像進行一個關(guān)出顯不。圖5是根據(jù)圖4的程序大致按時間順序在顯示裝置4上顯示分別為行人或動物的畫面的一個例子。由線101和線102圍起來的區(qū)域表示警報范圍。還有，由于行人和動物都是生物體，所以在顯示裝置4上所顯示的實際的灰度圖像中會以高于背景的灰度進行顯示(即發(fā)白)，但是為了易于從圖中看清，請注意并不上述實際的顯示方式這一點(即在圖中，行人或動物的被描畫得比背景黑)。這種情況在以下的圖中也是一樣的。在圖5中(a)的時刻tl，因判定為有3個行人11Γ113位于警報范圍內(nèi)，所以按第I方式發(fā)出警報。即，在顯示圖像中，分別用框圍起位于警報范圍內(nèi)的行人11Γ113而進行關(guān)出顯不。之后在圖5中(b)的時刻t2，因2個行人111和112已經(jīng)離開了警報范圍而余下的I個行人113位于警報范圍內(nèi)，所以繼續(xù)按第I方式發(fā)出警報。即，對位于警報范圍內(nèi)的行人113的位置用框進行突出顯示。之后在圖5中(C)的時刻t3，因所有行人Ilf 113都不在警報范圍內(nèi)，所以禁止發(fā)出警報。因此不進行任何突出顯示。相對于此，若為動物，在圖5中(d)的時刻tl，因判定為有動物115存在于警報范圍內(nèi)，所以按第2方式發(fā)出警報。即在該實施方式中，在顯示圖像上重疊顯示如用符號121所表示的I個圖標(biāo)圖像。對于上述整個顯示圖像，該圖標(biāo)圖像121是前者的一個突出顯示。這里，用圖標(biāo)圖像121表不周圍有可能存在多個動物。此時優(yōu)選顯不圖標(biāo)圖像121時能引起駕駛員的注意。例如將三角形顯示為紅色，或點亮該圖標(biāo)圖像或使其閃滅。之后在圖5中(e)的時刻t2，雖然該動物115離開了警報范圍，但是未經(jīng)過上述規(guī)定時間。因此繼續(xù)按第2方式發(fā)出警報。即用圖標(biāo)圖像121繼續(xù)進行整體的突出顯示。之后在圖5中(f)的時刻t3，由于動物115離開了拍攝范圍(圖4中的區(qū)域AR0)，未顯示在顯示裝置4中。但是由于尚未經(jīng)過上述規(guī)定時間，所以繼續(xù)按第2方式發(fā)出警報、即用圖標(biāo)圖像121繼續(xù)進行整體的突出顯示。這樣，即使動物既離開警報范圍又離開拍攝范圍，直至經(jīng)過規(guī)定時間之前，該動物或跟在它后面的其他動物仍有可能存在于車輛周圍，所以繼續(xù)發(fā)出警報。這樣，能使駕駛員覺察到潛在的危險。還有，對于動物，也可以這樣發(fā)出警報不僅用上述圖標(biāo)圖像121進行整體的突出顯示，在動物位于警報范圍內(nèi)的期間或該動物存在于拍攝范圍內(nèi)的期間，用框圍起該動物以進行個別突出顯示。此時，生成如圖6所示的顯示圖像。其與圖5的不同之處是在動物115存在于拍攝范圍內(nèi)的期間用框進行突出顯示。上面敘述了通過顯示來發(fā)出警報的方式，但是對于警報聲，也能在個別警報和整體警報之間進行切換。例如在步驟S25中按第I方式發(fā)出警報時，在發(fā)出該警報的同時，對于各被監(jiān)測對象，還能用聲響或聲音發(fā)出警報。因此，在警報范圍內(nèi)存在多個被監(jiān)測對象時，用聲響或聲音發(fā)出警報，警報次數(shù)相當(dāng)于該被監(jiān)測對象的數(shù)量。另外，在步驟S27中按第2方式發(fā)出警報時，在發(fā)出該警報的同時，對于所有被監(jiān)測對象(單個或多個)，用I次聲 響或聲音發(fā)出警報。還有，按第I方式發(fā)出的警報聲和按第2方式發(fā)出的警報聲之間也可根據(jù)種類和內(nèi)容而不同。圖7為表示本發(fā)明的另一實施方式的由圖像處理單元2執(zhí)行的程序的流程圖。該程序按照規(guī)定的時間間隔執(zhí)行。下面只對不同于圖3之處進行說明。圖7與圖3的不同點是追加了步驟S41和S42。在步驟S41中，判斷被判定為位于警報范圍內(nèi)的行人是否多于規(guī)定數(shù)量(例如為I)。若不多于規(guī)定數(shù)量(即在規(guī)定數(shù)量以下)，在步驟S41中的判斷為否。進入步驟S25，如上所述，按第I方式進行顯示、即對各行人的位置進行個別突出顯示。若多于規(guī)定數(shù)量，在步驟S41中的判斷為是。進入步驟S42，按第2方式進行顯示、即對整個顯示圖像進行一個突出顯示。此時的突出顯示，可以不同于步驟S27中的對動物所進行的突出顯示。如參照圖3所敘述的那樣，在圖7所示的方式中，在步驟S21中，抽出的被監(jiān)測對象中包含行人和動物雙方時，也可以組合以下方法對于行人采用步驟S25或S42發(fā)出警報而對于動物采用步驟S27發(fā)出警報。這樣，在本實施方式中，可以根據(jù)行人是否多于規(guī)定數(shù)量的判定結(jié)果，在用個別突出顯示的第I方式和整體突出顯示的第2方式之間進行切換。進行上述切換的理由為，如果在警報范圍內(nèi)存在多個行人時，在第I方式中要用多個框進行突出顯示。優(yōu)選所發(fā)出的警報能使駕駛員在短時間內(nèi)覺察到，例如用框等對其進行個別突出顯示時，進行突出顯示的部位的數(shù)量越多，畫面會變得越加難以看清，駕駛員難以在短時間內(nèi)覺察到應(yīng)該注意哪個被監(jiān)測對象。為避免出現(xiàn)這種情況，在本實施方式中，若在警報范圍內(nèi)存在較多的行人時，將警報方式從個別突出顯示切換為整體突出顯示。采用整體突出顯示方法時，駕駛員能夠在短時間內(nèi)覺察到有多個行人存在于車輛周圍。對于行人，也能對警報聲進行同樣的切換。如上所述，在步驟S25中，對于各被監(jiān)測對象，能用I次聲響或聲音發(fā)出警報。在步驟S42中，對于所有被監(jiān)測對象，能用I次聲響或聲音發(fā)出警報。這里，可使步驟S42中的警報聲和步驟S25中的警報聲的種類和內(nèi)容不同。另外，還可使步驟S42中的警報聲和步驟S27 (若為動物時按第2方式發(fā)出的警報)中發(fā)出的警報聲的種類和內(nèi)容不同。
圖8是根據(jù)圖7的程序大致按時間順序在顯示裝置4上顯示分別為行人或動物的畫面的一個例子。由線101和線102圍起來的區(qū)域表示警報范圍。關(guān)于動物的圖8中(d) (f)中的顯示是用于對比的，由于其與圖6中的相同，所以省略其說明。另外，步驟S41中的規(guī)定數(shù)量為數(shù)值I。在圖8中(a)的時刻tl，判定為有3個行人Ilf 113位于警報范圍內(nèi)。由于行人的數(shù)量為3，所以在步驟S42中，按第2方式發(fā)出警報，即進行整體突出顯示。若為動物，如上所述，在顯示圖像上重疊顯示如用符號123所表示的I個圖標(biāo)圖像。對于上述整個顯示圖像，該圖標(biāo)圖像123是前者的一個突出顯示。這里，用圖標(biāo)圖像123表示周圍有可能存在多個行人。與圖標(biāo)圖像121相同，優(yōu)選顯示圖標(biāo)圖像123時能引起駕駛員的注意。例如將三角形顯示為紅色，或點亮該圖標(biāo)圖像或使其閃滅。還有，圖標(biāo)圖像123的三角形中表示有人，這與三角形中表示有動物的圖標(biāo)圖像121不同。這樣，通過確認(rèn)顯示了哪一個圖標(biāo)圖像，駕駛員能覺察到存在多個行人還是覺察到來自動物的危險性。
之后在圖8中(b)的時刻t2，2個行人111和112已經(jīng)離開了警報范圍而余下的I個行人113位于警報范圍內(nèi)。由于警報范圍內(nèi)的行人的數(shù)量為I，所以在步驟S25中按第I方式對該行人進行顯示，即用框進行個別突出顯示。之后在圖8中(C)的時刻t3，因所有行人Ilf 113都不在警報范圍內(nèi)，所以禁止發(fā)出警報。不進行任何突出顯示。這樣，在本實施方式中，若為行人，通過判斷其是否多于規(guī)定數(shù)量，在第I方式和第2方式之間對發(fā)出的警報進行切換。但是對于動物，即使其為單個，如上所述，由于周圍還有可能存在其他動物，所以視為多個(結(jié)群)，始終按第2方式發(fā)出警報。這樣做，對于行人不僅能呈現(xiàn)易于看懂的顯示，對于動物還能使駕駛員覺察到潛在的危險。還有，若為行人，通過使步驟S41中的“規(guī)定數(shù)量”為數(shù)值1，能使顯示在圖像中的突出顯示始終為I處。因此，駕駛員能夠在短時間內(nèi)覺察到顯示在所顯示的圖像中的警報內(nèi)容。雖然該規(guī)定數(shù)量并不局限于1，但是優(yōu)選預(yù)先了解到進行若干個突出顯示時畫面變得不易看清，將其數(shù)量設(shè)定為比開始感到不易看清的突出顯示數(shù)量小的數(shù)值。另外，在上述實施方式中，通過將用符號121或123表示的圖標(biāo)圖像與灰度圖像進行重疊顯示，相對于整個顯示圖像，能狗實現(xiàn)進行一個突出顯示的第2方式。但是整體性的突出顯示方法并不局限于上述方法，還可以采用其他方式。例如，圖9中表示有被監(jiān)測對象為行人時采用其他方式進行整體性突出顯示的例子。在圖9中(a)中，通過顯示外框131來按第2方式進行整體性突出顯示，其中，由外框131來圍起所顯示的圖像的外緣?？蓪⒃撏饪?31的顏色設(shè)定為能使駕駛員引起注意的顏色(例如設(shè)定為紅色或黃色)，另外還能點亮該外框131或使其閃滅。在圖9中(b)中，如網(wǎng)格線部分所示，降低整個拍到的圖像的灰度(例如使各像素的灰度值降低規(guī)定數(shù)值)，以較低對比度的方式顯示圖像，并且使圖標(biāo)圖像123與前者重疊顯示。另外,在圖9中(c)中，不顯示拍到的圖像而只顯示圖標(biāo)圖像123。對于圖9中(b)和圖9中(c)的圖標(biāo)圖像123,能點売該圖標(biāo)圖像123或使其閃滅。如圖9中(b)和圖9中(c)所示，既顯示圖標(biāo)圖像123，又使拍到的圖像變得不易看清，這樣來提示駕駛員而使其注視前方。圖9中的這些方式，能夠等同于是動物時的按第2方式發(fā)出的警報。
還有，在上述實施方式中，將接近判定區(qū)域ARl作為車輛周圍的規(guī)定警報范圍，根據(jù)在該警報范圍內(nèi)是否存在規(guī)定的被監(jiān)測對象而發(fā)出警報。也可以用以下方法來代替上述方法不僅對存在于該警報范圍內(nèi)的被監(jiān)測對象，對存在于進入判定區(qū)域AR2或AR3中并且被判定為有可能進入接近判定區(qū)域中的被監(jiān)測對象也發(fā)出警報。另外，也可判定車輛是否有可能撞到該被監(jiān)測對象，如果有產(chǎn)生碰撞的可能性時發(fā)出警報。這種判定方法如記載在日本發(fā)明專利公開公報特開2001-6096號中。還有，上述實施方式中使用了遠(yuǎn)紅外線攝像頭，但本發(fā)明也適用于其他攝像頭(例如可見光攝像頭)。以上說明了本發(fā)明的特定實施方式，但本發(fā)明申請并不局限于上述實施方式。附圖標(biāo)記說明
IR、1L,紅外線攝像頭；2，圖像處理單元；3，揚聲器；4，HUD
權(quán)利要求
1.一種車輛周圍監(jiān)測裝置，具有拍攝機構(gòu)，其搭載在車輛上，用于拍攝該車輛周圍的情況；檢測機構(gòu)，根據(jù)上述拍攝機構(gòu)拍到的圖像，由所述檢測機構(gòu)檢測出上述車輛周圍的被監(jiān)測對象；判定機構(gòu)，由其判定被檢測出的上述被監(jiān)測對象是行人還是動物；警報機構(gòu)，當(dāng)被判定為上述行人或動物的被監(jiān)測對象存在于上述車輛周圍的規(guī)定范圍內(nèi)時，由所述警報機構(gòu)向該車輛的駕駛員發(fā)出警報，其特征在干， 被檢測出的被監(jiān)測對象被判定為上述動物且被判定為存在于上述規(guī)定范圍內(nèi)時，即使該動物離開該規(guī)定范圍之后，上述警報機構(gòu)也在規(guī)定時間內(nèi)繼續(xù)發(fā)出上述警報。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在干， 還具有判斷機構(gòu)，當(dāng)被檢測出的上述被監(jiān)測對象被判定為上述行人，該行人存在于上述規(guī)定范圍內(nèi)時，由所述判斷機構(gòu)判斷該存在的行人是ー個還是多個， 該行人為ー個或多個時，上述警報機構(gòu)以不同方式發(fā)出警報，當(dāng)被檢測出的上述被監(jiān)測對象被判定為上述動物，而且該動物還存在于上述規(guī)定范圍內(nèi)時，無論該存在的動物是一個還是多個，該警報機構(gòu)都發(fā)出同一方式的警報。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛周圍監(jiān)測裝置，其具有搭載在車輛上，用于拍攝該車輛周圍的情況的拍攝機構(gòu)、根據(jù)拍攝機構(gòu)拍到的圖像來檢測出上述車輛周圍的被監(jiān)測對象的檢測機構(gòu)、用于判定被檢測出的被監(jiān)測對象是行人還是動物的判定機構(gòu)、當(dāng)被判定的被監(jiān)測對象在車輛周圍的規(guī)定范圍內(nèi)時向該車輛的駕駛員發(fā)出警報的警報機構(gòu)。被檢測出的被監(jiān)測對象被判定為動物且被判定為存在于規(guī)定范圍內(nèi)時，即使該動物離開該規(guī)定范圍之后，警報機構(gòu)也會在規(guī)定時間內(nèi)繼續(xù)發(fā)出上述警報。在動物中，有的具有成群行動的習(xí)性。即使動物離開車輛周圍的規(guī)定范圍之后，在車輛周圍仍然可能存在動物。通過繼續(xù)發(fā)出警報，能使駕駛員對潛在的危險提起注意。
文檔編號B60R1/00GK102782740SQ20118001052
公開日2012年11月14日 申請日期2011年2月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月1日
發(fā)明者相村誠, 長岡伸治 申請人:本田技研工業(yè)株式會社