專(zhuān)利名稱(chēng)：工業(yè)車(chē)輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工業(yè)車(chē)輛，更詳細(xì)地說(shuō)，涉及能夠抑制車(chē)輛的俯仰振動(dòng)的工業(yè)車(chē)輛。
背景技術(shù)：
工業(yè)車(chē)輛中，存在當(dāng)負(fù)荷行駛時(shí)(裝載貨物而行駛時(shí))在車(chē)體產(chǎn)生俯仰振動(dòng)的課題。該俯仰振動(dòng)是以車(chē)軸為旋轉(zhuǎn)軸而車(chē)體沿前后方向振動(dòng)的現(xiàn)象，成為裝載的貨物的擺動(dòng)、駕駛者的乘坐感覺(jué)惡化的原因，故而不優(yōu)選。作為涉及該課題的現(xiàn)有的工業(yè)車(chē)輛，周知專(zhuān)利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)。在先技術(shù)文獻(xiàn)
專(zhuān)利文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)I日本專(zhuān)利第3935039號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供能夠抑制車(chē)輛的俯仰振動(dòng)的工業(yè)車(chē)輛。為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的具備作為動(dòng)力源的發(fā)動(dòng)機(jī)和裝載貨物的裝卸裝置的工業(yè)車(chē)輛，其特征在于，包括執(zhí)行器，對(duì)車(chē)體施加驅(qū)動(dòng)力或制動(dòng)力；振動(dòng)檢測(cè)單元，檢測(cè)車(chē)體的俯仰振動(dòng)；及俯仰控制單元，算出用于減少俯仰振動(dòng)的俯仰控制轉(zhuǎn)矩并且生成用于使所述執(zhí)行器輸出所述俯仰控制轉(zhuǎn)矩的俯仰控制信號(hào)，并且，在負(fù)荷行駛時(shí)，所述俯仰控制單元基于所述振動(dòng)檢測(cè)單元的檢測(cè)值算出所述俯仰控制轉(zhuǎn)矩而輸出所述俯仰控制信號(hào)，并且，所述執(zhí)行器基于所述俯仰控制信號(hào)而被驅(qū)動(dòng)。發(fā)明效果本發(fā)明的工業(yè)車(chē)輛基于振動(dòng)檢測(cè)單元的檢測(cè)值進(jìn)行反饋控制，俯仰控制轉(zhuǎn)矩作為執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)力或制動(dòng)力施加于車(chē)體。由此，具有能夠抑制車(chē)輛的俯仰振動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。


圖I是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的工業(yè)車(chē)輛的構(gòu)成圖。圖2是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的俯仰控制單元的構(gòu)成圖。圖3是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的作用的流程圖。圖4是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的作用的說(shuō)明圖。圖5是表不圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的作用的說(shuō)明圖。圖6是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的變形例的構(gòu)成圖。圖7是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的變形例的說(shuō)明圖。圖8是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的變形例的構(gòu)成圖。圖9是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的變形例的說(shuō)明圖。圖10是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的變形例的構(gòu)成圖。圖11是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的變形例的說(shuō)明圖。
圖12是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的變形例的構(gòu)成圖。圖13是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的變形例的構(gòu)成圖。圖14是表示執(zhí)行器選擇步驟的流程圖。圖15是表不執(zhí)行器的選擇模式的表。圖16是表不車(chē)輛構(gòu)成與能夠選擇的執(zhí)行器的關(guān)系的表。圖17是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的適用例的說(shuō)明圖。
具體實(shí)施方式

以下，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。并不通過(guò)本實(shí)施方式限定本發(fā)明。另外，本實(shí)施方式的構(gòu)成要素中，包括維持發(fā)明的同一性并能夠置換且置換自明的構(gòu)成要素。另外，本實(shí)施方式所記載的多個(gè)變形例可在本領(lǐng)域技術(shù)人員明了的范圍內(nèi)任意組合。[工業(yè)車(chē)輛]圖I是表不本發(fā)明的實(shí)施方式的工業(yè)車(chē)輛的構(gòu)成圖。圖17是表不圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的適用例的說(shuō)明圖。該工業(yè)車(chē)輛適用于具備作為動(dòng)力源的發(fā)動(dòng)機(jī)和裝載貨物的裝卸裝置的工業(yè)車(chē)輛(例如叉車(chē)、卡車(chē)等)。本實(shí)施方式中，作為一例，說(shuō)明將工業(yè)車(chē)輛適用于叉車(chē)的情況。該工業(yè)車(chē)輛I具備車(chē)輛主體2、發(fā)動(dòng)機(jī)3、離合器4及制動(dòng)器5、及車(chē)輛用控制裝置61,62 (參照?qǐng)DI)。車(chē)輛主體2是以前輪為驅(qū)動(dòng)輪21F、以后輪為從動(dòng)輪21R的四輪汽車(chē)，在車(chē)體22的前部具有裝卸裝置23 (參照?qǐng)D17)。裝卸裝置23是使貨物W升降的裝置，例如具有裝載貨物W而升降的提升機(jī)構(gòu)231、及用于驅(qū)動(dòng)該提升機(jī)構(gòu)231的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(圖示省略)。發(fā)動(dòng)機(jī)3、離合器4及制動(dòng)器5是用于對(duì)車(chē)體22施加驅(qū)動(dòng)力或制動(dòng)力的機(jī)械要素(參照?qǐng)DI)。這些發(fā)動(dòng)機(jī)3、離合器4及制動(dòng)器5廣泛地被現(xiàn)有的工業(yè)車(chē)輛采用。例如，在本實(shí)施方式中，發(fā)動(dòng)機(jī)3由直噴式柴油發(fā)動(dòng)機(jī)構(gòu)成，經(jīng)由流體式的離合器4及變速器(圖示省略)與驅(qū)動(dòng)輪21F的車(chē)軸(圖示省略)連結(jié)。由此，構(gòu)成以發(fā)動(dòng)機(jī)3為動(dòng)力源的車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)裝置。另外，制動(dòng)器5由液壓式圓盤(pán)制動(dòng)器構(gòu)成，設(shè)置于車(chē)輛的前后輪21F、21R。通過(guò)該制動(dòng)器5，構(gòu)成車(chē)輛的制動(dòng)裝置。車(chē)輛用控制裝置61、62具有車(chē)輛用ECU (Electronic Control Unit :電子控制單元)61、俯仰控制單元62、各種傳感器631、632(參照?qǐng)DI)。車(chē)輛用E⑶61是主要進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)
3、離合器4及制動(dòng)器5的驅(qū)動(dòng)控制的控制單元，搭載于現(xiàn)有的工業(yè)車(chē)輛。俯仰控制單元62是用于進(jìn)行后述的俯仰控制的單元，例如相對(duì)于車(chē)輛用ECU61獨(dú)立設(shè)置。該俯仰控制單元62具有選擇執(zhí)行器的執(zhí)行器選擇部621、算出俯仰控制轉(zhuǎn)矩的俯仰控制轉(zhuǎn)矩計(jì)算部622、生成俯仰控制信號(hào)的俯仰控制信號(hào)生成部623、及存儲(chǔ)俯仰控制所需要的信息的存儲(chǔ)部624(參照?qǐng)D2)。各種傳感器631、632例如由測(cè)定車(chē)輛的車(chē)速的車(chē)速傳感器631、測(cè)定提升機(jī)構(gòu)231的提升壓力(加速度)的提升壓力傳感器632等構(gòu)成。該車(chē)速傳感器631及提升壓力傳感器632搭載于現(xiàn)有的工業(yè)車(chē)輛。該工業(yè)車(chē)輛I能夠利用工業(yè)車(chē)輛I的裝卸裝置23使貨物W升降，另外，能夠在裝載貨物W的狀態(tài)下行駛移動(dòng)。另外，車(chē)輛用ECU61將發(fā)動(dòng)機(jī)行駛用驅(qū)動(dòng)信號(hào)向發(fā)動(dòng)機(jī)3輸出，由此對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)3進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，控制向車(chē)體22的行駛用驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。另外，車(chē)輛用ECU61進(jìn)行離合器4的接通/斷開(kāi)控制，由此控制從發(fā)動(dòng)機(jī)3向車(chē)體22的行駛用驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的傳遞。并且，由此，進(jìn)行車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制。另外，車(chē)輛用ECU61進(jìn)行制動(dòng)器5的液壓控制，由此進(jìn)行車(chē)輛的制動(dòng)力控制。[車(chē)輛的俯仰控制]在此處，工業(yè)車(chē)輛中，存在當(dāng)負(fù)荷行駛時(shí)(裝載貨物W而行駛時(shí))在車(chē)體產(chǎn)生俯仰振動(dòng)的課題。該俯仰振動(dòng)是以車(chē)軸為旋轉(zhuǎn)軸而車(chē)體在前后方向上振動(dòng)的現(xiàn)象，成為裝載的貨物W的擺動(dòng)、駕駛者的乘坐感覺(jué)惡化的原因，故而不優(yōu)選。因此，該工業(yè)車(chē)輛I中，為了抑制負(fù)荷行駛時(shí)的俯仰振動(dòng)，進(jìn)行俯仰控制(參照?qǐng)D3及圖4)。該俯仰控制是在發(fā)生俯仰振動(dòng)時(shí)，通過(guò)使用執(zhí)行器(例如發(fā)動(dòng)機(jī)3、離合器 4、制動(dòng)器5等)而在車(chē)體22產(chǎn)生俯仰控制轉(zhuǎn)矩(逆轉(zhuǎn)矩)來(lái)抑制俯仰振動(dòng)的控制(參照?qǐng)D4)。以下對(duì)于該俯仰控制進(jìn)行說(shuō)明(參照?qǐng)D3)。
步驟STl中，取得車(chē)速及提升壓力。例如在本實(shí)施方式中，俯仰控制單元62始終取得車(chē)速傳感器631及提升壓力傳感器632的檢測(cè)值。在該步驟STl之后前進(jìn)到步驟ST2。步驟ST2中，判定車(chē)輛是否處于負(fù)荷行駛中。即，判定俯仰控制的開(kāi)始條件。例如在本實(shí)施方式中，俯仰控制單兀62基于提升壓力傳感器632的輸出值而判定是否處于負(fù)荷行駛中。在該步驟ST2中作出了肯定判定時(shí)，向步驟ST3前進(jìn)，在作出了否定判定時(shí)，使處理結(jié)束。除了上述的步驟ST2以外，也可以判定其他的俯仰控制的開(kāi)始條件。例如，也可以在提升壓力傳感器632的檢測(cè)值的振幅處于規(guī)定的閾值以上時(shí)，判定為需要俯仰控制，從而進(jìn)行俯仰控制。步驟ST3中，進(jìn)行執(zhí)行器的選擇。該執(zhí)行器是用于在車(chē)體22產(chǎn)生俯仰控制轉(zhuǎn)矩(逆轉(zhuǎn)矩)的執(zhí)行器。例如在圖I的工業(yè)車(chē)輛I中，發(fā)動(dòng)機(jī)3、離合器4及制動(dòng)器5可在車(chē)體22產(chǎn)生俯仰控制轉(zhuǎn)矩(參照?qǐng)DI)。因此，發(fā)動(dòng)機(jī)3、離合器4及制動(dòng)器5中的任一個(gè)可選擇作為執(zhí)行器。另外，執(zhí)行器的選擇例如以所要求的俯仰控制轉(zhuǎn)矩的大小(要求逆轉(zhuǎn)矩)、俯仰振動(dòng)的振動(dòng)頻率為基準(zhǔn)而進(jìn)行。在該步驟ST3之后，前進(jìn)到步驟ST4。從當(dāng)初設(shè)定規(guī)定的執(zhí)行器的情況下、沒(méi)有執(zhí)行器的選擇項(xiàng)的情況下，省略該步驟ST3。例如在圖I的工業(yè)車(chē)輛I中，制動(dòng)器5設(shè)定作為規(guī)定的執(zhí)行器，省略該步驟ST3。步驟ST4中，算出俯仰控制轉(zhuǎn)矩。俯仰控制轉(zhuǎn)矩是為了使車(chē)體22的俯仰振動(dòng)衰減而施加于車(chē)體22的轉(zhuǎn)矩(逆轉(zhuǎn)矩)。該俯仰控制轉(zhuǎn)矩是通過(guò)俯仰控制單元62 (俯仰控制轉(zhuǎn)矩計(jì)算部622)基于車(chē)速傳感器631的檢測(cè)值及提升壓力傳感器632的檢測(cè)值而算出。例如在本實(shí)施方式中，基于車(chē)速傳感器631的檢測(cè)值及提升壓力傳感器632的檢測(cè)值來(lái)算出俯仰振動(dòng)的轉(zhuǎn)矩(車(chē)體22的俯仰方向及俯仰振動(dòng)的狀態(tài))，基于該轉(zhuǎn)矩算出俯仰控制轉(zhuǎn)矩(參照?qǐng)D5)。另外，俯仰控制轉(zhuǎn)矩根據(jù)在步驟ST3中選擇的執(zhí)行器的輸出特性而算出。例如在本實(shí)施方式中，執(zhí)行器為制動(dòng)器5，因此根據(jù)制動(dòng)器5的輸出特性算出俯仰控制轉(zhuǎn)矩。SP，在車(chē)輛的負(fù)荷行駛時(shí)，通過(guò)制動(dòng)器5的接通動(dòng)作而對(duì)車(chē)輪21F、21R(特別是作為俯仰振動(dòng)的軸的前輪21F)施加制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因此，該制動(dòng)轉(zhuǎn)矩被作為俯仰控制轉(zhuǎn)矩使用，根據(jù)該制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的特性(制動(dòng)器5的輸出特性)而算出俯仰控制轉(zhuǎn)矩。具體而言，由俯仰振動(dòng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的絕對(duì)值被作為俯仰控制轉(zhuǎn)矩(制動(dòng)器5的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩)算出。俯仰控制的控制周期根據(jù)車(chē)體22的構(gòu)成而適宜設(shè)定。在該步驟ST4之后，向步驟ST5前進(jìn)。
步驟ST5中，生成俯仰控制信號(hào)。該俯仰控制信號(hào)是用于將步驟ST4中算出的俯仰控制轉(zhuǎn)矩向執(zhí)行器輸出的控制信號(hào)(執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)用的控制信號(hào))，通過(guò)俯仰控制單元62 (俯仰控制信號(hào)生成部623)生成。在該步驟ST5之后，向步驟ST6前進(jìn)。步驟ST6中，執(zhí)行器基于俯仰控制信號(hào)(步驟ST5)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。于是，執(zhí)行器將俯仰控制轉(zhuǎn)矩(步驟ST4)作為制動(dòng)力或驅(qū)動(dòng)力輸出(參照?qǐng)D5)。由此，相對(duì)于俯仰振動(dòng)的逆轉(zhuǎn)矩被施加于車(chē)體22，抑制車(chē)輛的俯仰振動(dòng)(參照?qǐng)D4)。例如在本實(shí)施方式中，執(zhí)行器為制動(dòng)器5，俯仰控制單元62將制動(dòng)器5用的俯仰控制信號(hào)向車(chē)輛用ECU61輸出(參照?qǐng)DI)。并且，車(chē)輛用ECU61將該制動(dòng)器5用的俯仰控制信號(hào)向制動(dòng)器5輸出，由此對(duì)制動(dòng)器5進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制而產(chǎn)生與俯仰控制轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力。由此，俯仰控制轉(zhuǎn)矩被施加于車(chē)體22，抑制車(chē)體22的俯仰振動(dòng)。另外，本實(shí)施方式中，裝卸裝置23 (提升機(jī)構(gòu)231)配置在車(chē)體22的前方，因此俯仰振動(dòng)以車(chē)輛的前輪21F為軸而產(chǎn)生(參照?qǐng)D4及圖17)。因此，制動(dòng)器5將與俯仰控制轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力施加于車(chē)輛的前輪21F，由此有效地抑制車(chē)體22的俯仰振動(dòng)。 [使用了離合器的俯仰控制]本實(shí)施方式中，使用制動(dòng)器5作為產(chǎn)生俯仰控制轉(zhuǎn)矩的規(guī)定的執(zhí)行器。但是，不限于此，也可以使用離合器4或發(fā)動(dòng)機(jī)3作為規(guī)定的執(zhí)行器。圖6及圖7是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的變形例的構(gòu)成圖(圖6)及說(shuō)明圖(圖
7)。在這些圖中，對(duì)與圖I所記載的構(gòu)成要素相同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)，省略其說(shuō)明。該工業(yè)車(chē)輛I中，使用離合器4作為產(chǎn)生俯仰控制轉(zhuǎn)矩的規(guī)定的執(zhí)行器(參照?qǐng)D6)。并且，通過(guò)該離合器4的接通/斷開(kāi)動(dòng)作而在車(chē)體22產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩被作為俯仰控制轉(zhuǎn)矩使用(參照?qǐng)D7)。具體而言，在俯仰控制轉(zhuǎn)矩的算出步驟ST4 (參照?qǐng)D3)中，基于車(chē)速傳感器631的檢測(cè)值及提升壓力傳感器632的檢測(cè)值算出俯仰振動(dòng)的轉(zhuǎn)矩，基于該轉(zhuǎn)矩算出俯仰控制轉(zhuǎn)矩。此時(shí)，執(zhí)行器為離合器4，因此根據(jù)離合器4的輸出特性而算出俯仰控制轉(zhuǎn)矩。即，在車(chē)輛的慣性行駛時(shí)或以電動(dòng)機(jī)(圖示省略)為動(dòng)力源的電動(dòng)機(jī)行駛時(shí)，通過(guò)離合器4的斷開(kāi)動(dòng)作，由發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器產(chǎn)生的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩作用于驅(qū)動(dòng)輪(特別是作為俯仰振動(dòng)的軸的前輪21F)。因此，該制動(dòng)轉(zhuǎn)矩被作為俯仰控制轉(zhuǎn)矩使用，根據(jù)該制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的特性(離合器4的輸出特性)算出俯仰控制轉(zhuǎn)矩。并且，基于算出的俯仰控制轉(zhuǎn)矩，俯仰控制單元62生成離合器4用的俯仰控制信號(hào)(步驟ST5)，使用該俯仰控制信號(hào)，車(chē)輛用ECU61對(duì)離合器4進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制(步驟ST6)(參照?qǐng)D3及圖6)。并且，離合器4進(jìn)行接通/斷開(kāi)動(dòng)作，由此將俯仰控制轉(zhuǎn)矩施加于車(chē)體22，抑制車(chē)體22的俯仰振動(dòng)(參照?qǐng)D4)。[使用了發(fā)動(dòng)機(jī)的俯仰控制]圖8及圖9是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的變形例的構(gòu)成圖(圖8)及說(shuō)明圖(圖9)。在這些圖中，對(duì)與圖I所記載的構(gòu)成要素相同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)，省略其說(shuō)明。該工業(yè)車(chē)輛I中，作為產(chǎn)生俯仰控制轉(zhuǎn)矩的規(guī)定的執(zhí)行器，使用發(fā)動(dòng)機(jī)3 (參照?qǐng)D
8)。并且，通過(guò)該發(fā)動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)力控制而在車(chē)體22產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩作為俯仰控制轉(zhuǎn)矩被使用(參照?qǐng)D9)。具體而言，在俯仰控制轉(zhuǎn)矩的算出步驟ST4(參照?qǐng)D3)中，基于車(chē)速傳感器631的檢測(cè)值及提升壓力傳感器632的檢測(cè)值算出俯仰振動(dòng)的轉(zhuǎn)矩，基于該轉(zhuǎn)矩算出俯仰控制轉(zhuǎn)矩。此時(shí)，執(zhí)行器為發(fā)動(dòng)機(jī)3，因此根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)3的輸出特性而算出俯仰控制轉(zhuǎn)矩。S卩，在車(chē)輛的發(fā)動(dòng)機(jī)行駛時(shí)，將發(fā)動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)力(行駛用驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩)傳遞至驅(qū)動(dòng)輪21F而使車(chē)輛行駛。此時(shí)，通過(guò)在發(fā)動(dòng)機(jī)3的行駛用驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩上加上俯仰控制轉(zhuǎn)矩而輸出，從而使俯仰控制轉(zhuǎn)矩作用于驅(qū)動(dòng)輪(特別是作為俯仰振動(dòng)的軸的前輪21F)。因此，根據(jù)該發(fā)動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)力特性(輸出特性)而算出俯仰控制轉(zhuǎn)矩。并且，基于算出的俯仰控制轉(zhuǎn)矩，俯仰控制單元62生成發(fā)動(dòng)機(jī)3用的俯仰控制信號(hào)(步驟ST5)，使用該俯仰控制信號(hào)，車(chē)輛用ECU61對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)3進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制(步驟ST6)(參照?qǐng)D3及圖8)。具體而言，車(chē)輛用ECU61將把發(fā)動(dòng)機(jī)行駛用驅(qū)動(dòng)信號(hào)和發(fā)動(dòng)機(jī)用俯仰控制信號(hào)相加得到的控制信號(hào)向發(fā)動(dòng)機(jī)3輸出，基于該控制信號(hào)進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)控制(例如燃料控制等)。并且，通過(guò)將該發(fā)動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)力(將行駛用驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩和俯仰控制轉(zhuǎn)矩相加得到的驅(qū)動(dòng)力)傳遞至驅(qū)動(dòng)輪21F，從而將俯仰控制轉(zhuǎn)矩施加于車(chē)體22。由此，抑制車(chē)體22 的俯仰振動(dòng)(參照?qǐng)D4 )。[混合動(dòng)力車(chē)輛的俯仰控制]圖10及圖11是表示圖I所記載的工業(yè)車(chē)輛的變形例的構(gòu)成圖(圖10)及說(shuō)明圖(圖11)。在這些圖中，對(duì)與圖I所記載的構(gòu)成要素相同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)，省略其說(shuō)明。該工業(yè)車(chē)輛I是具備發(fā)動(dòng)機(jī)3和電動(dòng)機(jī)7的混合動(dòng)力車(chē)輛(參照?qǐng)D10)。在該混合動(dòng)力車(chē)輛的混合動(dòng)力系統(tǒng)中，存在串聯(lián)式、并聯(lián)式及串聯(lián)/并聯(lián)并用式。該實(shí)施方式中，作為一例，對(duì)采用串聯(lián)/并聯(lián)并用式的混合動(dòng)力系統(tǒng)的工業(yè)車(chē)輛I進(jìn)行說(shuō)明。該工業(yè)車(chē)輛I能夠選擇(I)將發(fā)動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)力(行駛用驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩)傳遞至驅(qū)動(dòng)輪21F而進(jìn)行行駛的模式、(2)使發(fā)動(dòng)機(jī)3停止并將電動(dòng)機(jī)7的驅(qū)動(dòng)力傳遞至驅(qū)動(dòng)輪2IF而進(jìn)行行駛的模式、及(3)利用發(fā)動(dòng)機(jī)3的動(dòng)力進(jìn)行發(fā)電而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)7并將電動(dòng)機(jī)7的驅(qū)動(dòng)力傳遞至驅(qū)動(dòng)輪21F而進(jìn)行行駛的模式。另外，(4)車(chē)輛的慣性行駛時(shí)，可進(jìn)行將電動(dòng)機(jī)7作為發(fā)電機(jī)使用的再生行駛。發(fā)動(dòng)機(jī)3及電動(dòng)機(jī)7的驅(qū)動(dòng)控制通過(guò)車(chē)輛用E⑶61進(jìn)行。圖10表示車(chē)輛利用上述的(I)的模式進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)行駛的狀態(tài)。該發(fā)動(dòng)機(jī)行駛時(shí)，車(chē)輛用ECU61向發(fā)動(dòng)機(jī)3輸出發(fā)動(dòng)機(jī)行駛用的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)3而產(chǎn)生行駛用驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。并且，該行駛用驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩經(jīng)由離合器4傳遞至車(chē)輛主體2的驅(qū)動(dòng)輪21F，車(chē)輛行駛。在此處，在具有混合動(dòng)力系統(tǒng)的工業(yè)車(chē)輛I中，作為產(chǎn)生俯仰控制轉(zhuǎn)矩的執(zhí)行器，可選擇發(fā)動(dòng)機(jī)3、離合器4及制動(dòng)器5(還有電動(dòng)機(jī)7)。使用該執(zhí)行器的俯仰控制與圖I 圖9所記載的情況相同。另外，該工業(yè)車(chē)輛I中，作為執(zhí)行器，可將發(fā)動(dòng)機(jī)3、離合器4及制動(dòng)器5中的任一個(gè)與電動(dòng)機(jī)7并用(使它們協(xié)作)，而進(jìn)行俯仰控制。例如在本實(shí)施方式中，將電動(dòng)機(jī)7和制動(dòng)器5作為執(zhí)行器使用(參照?qǐng)D10)。并且，通過(guò)將電動(dòng)機(jī)7的驅(qū)動(dòng)力和制動(dòng)器5的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩作為俯仰控制轉(zhuǎn)矩施加于車(chē)體22，而進(jìn)行俯仰控制(參照?qǐng)D11)。具體而言，在俯仰控制轉(zhuǎn)矩的算出步驟ST4 (參照?qǐng)D3)中，基于車(chē)速傳感器631的檢測(cè)值及提升壓力傳感器632的檢測(cè)值算出俯仰振動(dòng)的轉(zhuǎn)矩，基于該轉(zhuǎn)矩，分別算出由電動(dòng)機(jī)7產(chǎn)生的俯仰控制轉(zhuǎn)矩和由制動(dòng)器5產(chǎn)生的俯仰控制轉(zhuǎn)矩。另外，此時(shí)，考慮到電動(dòng)機(jī)7及制動(dòng)器5的輸出特性。例如在圖11所示的構(gòu)成中，對(duì)于響應(yīng)性快的電動(dòng)機(jī)7優(yōu)先進(jìn)行轉(zhuǎn)矩分配，制動(dòng)器5補(bǔ)充需要的俯仰控制轉(zhuǎn)矩量中的超過(guò)電動(dòng)機(jī)7的能力極限值的部分。并且，基于算出的俯仰控制轉(zhuǎn)矩，俯仰控制單元62分別生成電動(dòng)機(jī)7用的俯仰控制信號(hào)和制動(dòng)器5用的俯仰控制信號(hào)(步驟ST5)，車(chē)輛用ECU61使用這些俯仰控制信號(hào)分別對(duì)電動(dòng)機(jī)7及制動(dòng)器5進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制(步驟ST6)(參照?qǐng)D3及圖10)。由此，將需要的俯仰控制轉(zhuǎn)矩施加于車(chē)體22，抑制車(chē)體22的俯仰振動(dòng)(參照?qǐng)D4)。本實(shí)施方式中，作為執(zhí)行器，一并使用電動(dòng)機(jī)7和制動(dòng)器5 (參照?qǐng)D10)。但是，不限于此，也可以一并使用電動(dòng)機(jī)7和離合器4 (參照?qǐng)D12)，也可以一并使用電動(dòng)機(jī)7和發(fā)動(dòng)機(jī)3 (參照?qǐng)D13)。[執(zhí)行器的選擇模式]圖14是表示執(zhí)行器選擇步驟的流程圖。圖15是表示執(zhí)行器的選擇模式的表。
在具備上述的混合動(dòng)力系統(tǒng)的工業(yè)車(chē)輛I (參照?qǐng)D10)中，優(yōu)選在執(zhí)行器選擇步驟ST3 (參照?qǐng)D3)中考慮到例如俯仰振動(dòng)的抑制所需要的俯仰控制轉(zhuǎn)矩(要求逆轉(zhuǎn)矩)的大小、俯仰振動(dòng)的振動(dòng)頻率等。由此，適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行執(zhí)行器的選擇，因此有效地抑制俯仰振動(dòng)。例如在本實(shí)施方式中，執(zhí)行器選擇步驟ST3如以下方式進(jìn)行(參照?qǐng)D14及圖15)。步驟ST31中，算出要求逆轉(zhuǎn)矩(俯仰振動(dòng)的抑制所需要的俯仰控制轉(zhuǎn)矩)及俯仰振動(dòng)的振動(dòng)頻率。這些要求逆轉(zhuǎn)矩及振動(dòng)頻率通過(guò)俯仰控制單元62 (執(zhí)行器選擇部621)，基于提升壓力傳感器632的檢測(cè)值算出。該步驟ST31之后，前進(jìn)到步驟ST32。步驟ST32中，判定要求逆轉(zhuǎn)矩是否大于規(guī)定的閾值。通過(guò)執(zhí)行器選擇部621對(duì)在步驟ST31算出的要求逆轉(zhuǎn)矩和在存儲(chǔ)部624存儲(chǔ)的規(guī)定的閾值進(jìn)行比較，而進(jìn)行該判定。該步驟ST32中，作出了肯定判定時(shí)，前進(jìn)到步驟ST33，作出了否定判定時(shí)，前進(jìn)到步驟ST36。步驟ST33中，判定振動(dòng)頻率是否高于規(guī)定的閾值。通過(guò)執(zhí)行器選擇部621對(duì)在步驟ST31中算出的振動(dòng)頻率和在存儲(chǔ)部624存儲(chǔ)的規(guī)定的閾值進(jìn)行比較，而進(jìn)行該判定。該步驟ST33中，作出了肯定判定時(shí)前進(jìn)到步驟ST34，作出了否定判定時(shí)前進(jìn)到步驟ST35。步驟ST34中，選擇電動(dòng)機(jī)7和其他執(zhí)行器(發(fā)動(dòng)機(jī)3、離合器4或制動(dòng)器5)作為執(zhí)行器。即，俯仰振動(dòng)的要求逆轉(zhuǎn)矩大且振動(dòng)頻率高時(shí)(步驟ST32作出肯定判定且步驟ST33作出肯定判定)，一并使用多個(gè)執(zhí)行器進(jìn)行俯仰控制(參照?qǐng)D10及圖11)。由此，適當(dāng)?shù)匾种拼蟮母┭稣駝?dòng)。步驟ST35中，選擇電動(dòng)機(jī)7以外的執(zhí)行器(發(fā)動(dòng)機(jī)3、離合器4或制動(dòng)器5)。SP，雖然俯仰振動(dòng)的要求逆轉(zhuǎn)矩大但振動(dòng)頻率低時(shí)(步驟ST32作出肯定判定且步驟ST33作出否定判定)，不使用電動(dòng)機(jī)7，使用其他的機(jī)械類(lèi)的執(zhí)行器而進(jìn)行俯仰控制。由此，電動(dòng)機(jī)7的消耗電力減少，因此能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)的節(jié)能化。步驟ST36中，選擇電動(dòng)機(jī)7作為執(zhí)行器。即，俯仰振動(dòng)的要求逆轉(zhuǎn)矩小時(shí)(步驟ST32作出否定判定)，僅使用電動(dòng)機(jī)7進(jìn)行俯仰控制。因此，通過(guò)響應(yīng)性高的電動(dòng)機(jī)7進(jìn)行俯仰控制，從而有效地抑制俯仰振動(dòng)。另外，由于俯仰振動(dòng)的要求逆轉(zhuǎn)矩小，因此基于電動(dòng)機(jī)7的消耗電力小。步驟ST36中，振動(dòng)頻率低于規(guī)定的閾值時(shí)，也可以使用電動(dòng)機(jī)7的再生制動(dòng)器將俯仰控制轉(zhuǎn)矩施加于車(chē)體22 (參照?qǐng)D15)。即，在低頻區(qū)域中，通過(guò)使用了電動(dòng)機(jī)7的再生制動(dòng)器的俯仰控制轉(zhuǎn)矩，能夠充分減少俯仰振動(dòng)。由此，減少電動(dòng)機(jī)7的消耗電力，并且能夠進(jìn)行基于再生行駛的蓄電池的充電。能夠使用于俯仰控制的執(zhí)行器根據(jù)工業(yè)車(chē)輛I的系統(tǒng)構(gòu)成而不同(參照?qǐng)D16)。因此，執(zhí)行器的選擇項(xiàng)可根據(jù)工業(yè)車(chē)輛I的系統(tǒng)構(gòu)成而適宜設(shè)定。[效果]如以上說(shuō)明，該工業(yè)車(chē)輛I包括對(duì)車(chē)體22施加驅(qū)動(dòng)力或制動(dòng)力的執(zhí)行器(例如發(fā)動(dòng)機(jī)3、離合器4、制動(dòng)器5、電動(dòng)機(jī)7等);檢測(cè)車(chē)體22的俯仰振動(dòng)的振動(dòng)檢測(cè)單元(提升壓力傳感器632);及俯仰控制單元62，其算出用于減少俯仰振動(dòng)的俯仰控制轉(zhuǎn)矩(逆轉(zhuǎn)矩)并且生成用于向執(zhí)行器輸出俯仰控制轉(zhuǎn)矩的俯仰控制信號(hào)(參照?qǐng)DI、圖6、圖8、圖10、圖12及圖13)。并且，在負(fù)荷行駛時(shí)(步驟ST2作出肯定判定)，俯仰控制單元62基于振動(dòng)檢測(cè)單元的輸出值算出俯仰控制轉(zhuǎn)矩(步驟ST4)，輸出俯仰控制信號(hào)(步驟ST5)(參照?qǐng)D3)。并且，基于該俯仰控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器(步驟ST6)。該構(gòu)成中，基于振動(dòng)檢測(cè)單元的檢測(cè)值進(jìn) 行反饋控制，俯仰控制轉(zhuǎn)矩被作為執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)力或制動(dòng)力而施加于車(chē)體22 (參照?qǐng)D4、圖
7、圖9及圖11)。由此，具有能夠抑制車(chē)輛的俯仰振動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。另外，該構(gòu)成中，與在車(chē)輛主體追加設(shè)置蓄能器、懸架裝置而進(jìn)行俯仰控制的構(gòu)成相比較，能夠有效利用現(xiàn)有的車(chē)輛構(gòu)成，在這一點(diǎn)上優(yōu)選。例如在該工業(yè)車(chē)輛I中，作為振動(dòng)檢測(cè)單元能夠使用提升壓力傳感器632 (參照?qǐng)DI)。由此，具有能夠使用設(shè)置于車(chē)輛主體2的現(xiàn)有的提升壓力傳感器632來(lái)檢測(cè)俯仰振動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。另外，該工業(yè)車(chē)輛I中，車(chē)輛的制動(dòng)器5、離合器4或發(fā)動(dòng)機(jī)3作為俯仰控制用的執(zhí)行器使用(參照?qǐng)DI、圖6、圖8、圖10、圖12及圖13)。該構(gòu)成中，能夠使用現(xiàn)有的發(fā)動(dòng)機(jī)式車(chē)輛的執(zhí)行器，將俯仰控制轉(zhuǎn)矩施加于車(chē)體22。由此，具有可利用現(xiàn)有的車(chē)輛構(gòu)成進(jìn)行俯仰控制的優(yōu)點(diǎn)。具備發(fā)動(dòng)機(jī)3作為動(dòng)力源的工業(yè)車(chē)輛I包括具備發(fā)動(dòng)機(jī)3和電動(dòng)機(jī)7的混合動(dòng)力式的工業(yè)車(chē)輛(參照?qǐng)D10、圖12及圖13)。因此，在該混合動(dòng)力式的工業(yè)車(chē)輛I中，也可以將車(chē)輛的制動(dòng)器5、離合器4或發(fā)動(dòng)機(jī)3作為執(zhí)行器使用，而進(jìn)行俯仰控制。該構(gòu)成中，例如具有可在用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)7的蓄電池充電量少時(shí)不使用電動(dòng)機(jī)7而進(jìn)行俯仰控制的優(yōu)點(diǎn)。另外，對(duì)于該工業(yè)車(chē)輛1，在混合動(dòng)力車(chē)輛中，構(gòu)成車(chē)輛的混合動(dòng)力系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)7和其他執(zhí)行器(例如車(chē)輛的制動(dòng)器5、離合器4及發(fā)動(dòng)機(jī)3中的任一個(gè))作為俯仰控制用的執(zhí)行器并用(參照?qǐng)D10、圖12及圖13)。由此，具有如下優(yōu)點(diǎn)即使例如在俯仰振動(dòng)的要求逆轉(zhuǎn)矩大且振動(dòng)頻率高時(shí)也能夠適當(dāng)?shù)匾种聘┭稣駝?dòng)。另外，對(duì)于該工業(yè)車(chē)輛I，在混合動(dòng)力車(chē)輛中，根據(jù)振動(dòng)檢測(cè)單元(提升壓力傳感器632)的檢測(cè)值，將電動(dòng)機(jī)7和其他執(zhí)行器(例如車(chē)輛的制動(dòng)器5、離合器4及發(fā)動(dòng)機(jī)3中的任一個(gè))作為俯仰控制用的執(zhí)行器并用，或?qū)㈦妱?dòng)機(jī)7及其他的執(zhí)行器3 5中的任一個(gè)作為俯仰控制用的執(zhí)行器使用(參照?qǐng)D14及圖15)。該構(gòu)成中，能夠根據(jù)俯仰振動(dòng)的振動(dòng)狀態(tài)而選擇執(zhí)行器，因此具有如下優(yōu)點(diǎn)與設(shè)定了規(guī)定的執(zhí)行器的構(gòu)成相比較能夠提高俯仰控制的響應(yīng)性或能量效率。工業(yè)實(shí)用性如以上所述，本發(fā)明的工業(yè)車(chē)輛在能夠抑制車(chē)輛的俯仰振動(dòng)方面是有用的。標(biāo)號(hào)說(shuō)明I工業(yè)車(chē)輛
2車(chē)輛主體2IF前輪(驅(qū)動(dòng)輪)2IR后輪(從動(dòng)輪)22 車(chē)體23裝卸裝置231提升機(jī)構(gòu)3發(fā)動(dòng)機(jī)4離合器 5制動(dòng)器61 車(chē)輛用 ECU62俯仰控制單元621執(zhí)行器選擇部622俯仰控制轉(zhuǎn)矩計(jì)算部623俯仰控制信號(hào)生成部624存儲(chǔ)部631車(chē)速傳感器632提升壓力傳感器7電動(dòng)機(jī)
權(quán)利要求
1.一種工業(yè)車(chē)輛，具備作為動(dòng)力源的發(fā)動(dòng)機(jī)和裝載貨物的裝卸裝置，其特征在于， 包括執(zhí)行器，對(duì)車(chē)體施加驅(qū)動(dòng)力或制動(dòng)力；振動(dòng)檢測(cè)單元，檢測(cè)車(chē)體的俯仰振動(dòng)；及俯仰控制單元，算出用于減少俯仰振動(dòng)的俯仰控制轉(zhuǎn)矩并且生成用于使所述執(zhí)行器輸出所述俯仰控制轉(zhuǎn)矩的俯仰控制信號(hào)，并且， 在負(fù)荷行駛時(shí)，所述俯仰控制單元基于所述振動(dòng)檢測(cè)單元的檢測(cè)值算出所述俯仰控制轉(zhuǎn)矩而輸出所述俯仰控制信號(hào)，并且，所述執(zhí)行器基于所述俯仰控制信號(hào)而被驅(qū)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的工業(yè)車(chē)輛,其中， 車(chē)輛的制動(dòng)器、離合器或發(fā)動(dòng)機(jī)被用作所述執(zhí)行器。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的工業(yè)車(chē)輛,其中， 構(gòu)成車(chē)輛的混合動(dòng)力系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)和其他執(zhí)行器一并被用作所述執(zhí)行器。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)車(chē)輛，其中， 根據(jù)所述振動(dòng)檢測(cè)單元的檢測(cè)值，所述電動(dòng)機(jī)和其他執(zhí)行器一并被用作所述執(zhí)行器，或所述電動(dòng)機(jī)及其他執(zhí)行器中的任一個(gè)被用作所述執(zhí)行器。
全文摘要
工業(yè)車(chē)輛(1)具備對(duì)車(chē)體(22)施加驅(qū)動(dòng)力或制動(dòng)力的制動(dòng)器(5)；檢測(cè)車(chē)體的俯仰振動(dòng)的提升壓力傳感器(632)；及算出用于減少俯仰振動(dòng)的俯仰控制轉(zhuǎn)矩并且生成用于將俯仰控制轉(zhuǎn)矩向制動(dòng)器(5)輸出的俯仰控制信號(hào)的俯仰控制單元(62)。并且，在車(chē)輛的負(fù)荷行駛時(shí)，俯仰控制單元(62)基于提升壓力傳感器(632)的輸出值算出俯仰控制轉(zhuǎn)矩，輸出俯仰控制信號(hào)。并且，基于該俯仰控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)制動(dòng)器(5)。
文檔編號(hào)B60W20/00GK102770321SQ201080062778
公開(kāi)日2012年11月7日 申請(qǐng)日期2010年6月22日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月25日
發(fā)明者中田拓也, 二橋謙介, 木內(nèi)裕介, 梅原隆一, 樋口優(yōu), 渋谷高 申請(qǐng)人:三菱重工業(yè)株式會(huì)社