專利名稱：車道保持控制方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車道保持控制方法和系統(tǒng)，尤其涉及一種輔助駕駛員的車道保持控制 方法和系統(tǒng)，使駕駛員能夠通過考慮相鄰車輛和相鄰車道來控制車道保持從而安全地駕駛 車輛，而不會(huì)造成車輛移出自己的車道。
背景技術(shù)：
過去，開出出了 LKA (車道保持輔助)系統(tǒng)以這樣的方式來控制駕駛，即，通過前置 攝像機(jī)感應(yīng)車道并且計(jì)算車輛(“車道保持受控車輛”)相對(duì)于車道的位置來使車道保持受 控車輛不能移出它的車道。因此這樣一個(gè)傳統(tǒng)的車道保持輔助系統(tǒng)為車道保持受控車輛感應(yīng)相鄰(前方)車 道，并且僅使用感應(yīng)到的車道的車道信息來控制車道保持受控車輛的車道保持以便其不能 移出它的車道，這種車道保持輔助系統(tǒng)有這樣的問題，其在考慮相鄰車輛交通狀況時(shí)不能 進(jìn)行車道保持。例如，當(dāng)在相鄰車道中行駛的另一車輛移動(dòng)到車道保持受控車輛的前方時(shí)， 車道保持受控車輛可能與行駛在前方的車輛相撞，或可能移出它的車道以避開行駛在前方 的車輛，這會(huì)引起交通事故或造成人身傷害。

發(fā)明內(nèi)容
因此，提出本發(fā)明以解決存在于現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題，并且本發(fā)明的目的是輔 助駕駛員，使其能夠通過考慮相鄰交通狀況和相鄰車道來控制車輛的車道保持，而不會(huì)引 起車輛移出它的車道。為了實(shí)現(xiàn)此目的，本發(fā)明提供了一種車道保持控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括信息獲取裝 置，其用于獲取相鄰車道的車道信息和相鄰車輛的相鄰車輛信息，其中所述相鄰車輛位于 與車道保持受控車輛所行駛的車道相鄰的車道上；電子控制裝置，其用于基于所獲取的車 道信息和相鄰車輛信息來設(shè)置所述車道保持受控車輛在所述車道保持受控車輛的車道中 的行駛軌跡，該電子控制裝置生成沿著行駛軌跡的轉(zhuǎn)向扭矩圖，并且根據(jù)所生成的轉(zhuǎn)向扭 矩圖來計(jì)算轉(zhuǎn)向重疊扭矩值；以及轉(zhuǎn)向裝置，其用于根據(jù)所述電子控制裝置計(jì)算出的轉(zhuǎn)向 重疊扭矩值來進(jìn)行轉(zhuǎn)向扭矩控制。本發(fā)明的另一方面提供了一種車道保持控制方法，該方法包括以下步驟基于車 道信息和相鄰車輛的相鄰車輛信息來感應(yīng)位于預(yù)定邊界內(nèi)的相鄰車輛，所述相鄰車輛位于 與車道保持受控車輛所行駛的車道相鄰的車道中；當(dāng)在所述預(yù)定邊界中感應(yīng)到所述相鄰車 輛時(shí)，將所述車道保持受控車輛的行駛軌跡設(shè)置成在所述車道保持受控車輛的車道內(nèi)在與 所述相鄰車輛相反的方向上偏離所述車道保持受控車輛的車道的中心，并生成沿著該偏離 設(shè)置的行駛軌跡而偏離的轉(zhuǎn)向扭矩圖；基于該偏離生成的轉(zhuǎn)向扭矩圖來控制朝向所述車道 保持受控車輛的車道的轉(zhuǎn)向力偏移(offset)；以及當(dāng)在所述預(yù)定邊界內(nèi)沒有感應(yīng)到相鄰 車輛或者所感應(yīng)到的相鄰車輛位于所述預(yù)定邊界以外時(shí)，分別將偏離設(shè)置的行駛軌跡和偏 離生成的轉(zhuǎn)向扭矩圖恢復(fù)到其初始狀態(tài)，并基于恢復(fù)后的轉(zhuǎn)向扭矩圖來控制轉(zhuǎn)向力偏移。
根據(jù)上述本發(fā)明，通過考慮相鄰車輛交通狀況以及相鄰車道的狀況來控制車輛的 車道保持，可輔助駕駛員安全駕駛車輛而不會(huì)引起車輛移出它的車道。


通過下面結(jié)合相應(yīng)附圖的詳細(xì)描述，可更加清楚本發(fā)明的以上及其它目的、特性 和優(yōu)點(diǎn)，其中圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的車道保持控制系統(tǒng)的框圖；圖加和2b分別比對(duì)地示出了在傳統(tǒng)車道保持控制系統(tǒng)和根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的 傳統(tǒng)車道保持控制系統(tǒng)中設(shè)定的用來控制車道保持的行駛軌跡和轉(zhuǎn)向扭矩圖；圖3例示了根據(jù)轉(zhuǎn)向疊加扭矩值而執(zhí)行的轉(zhuǎn)向扭矩控制，該轉(zhuǎn)向疊加扭矩值是從 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的車道保持控制系統(tǒng)中所設(shè)定的行駛軌跡和轉(zhuǎn)向扭矩圖而獲得的；圖4是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施方式的車道保持控制方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式下文中，將通過參照相應(yīng)附圖來描述本發(fā)明的示范實(shí)施方式。下面的描述中，盡管 在不同的圖中展示，但是相同的部件將被指定相同的標(biāo)號(hào)。此外，本發(fā)明的下面描述中，當(dāng) 在此包含的已知功能和配置的細(xì)節(jié)描述使本發(fā)明的主旨不清楚時(shí)，其將被省略。此外，當(dāng)描述本發(fā)明的部件時(shí)，可能會(huì)使用比如第一、第二、A、B、(a)、(b)等等的措 辭。這些措辭均不用于限定相應(yīng)部件的本質(zhì)、順序或次序而是僅僅用于區(qū)別相應(yīng)部件和其 它部件。應(yīng)當(dāng)注意，如果在說明中一個(gè)部件“連接”、“連結(jié)”或“結(jié)合”至另一個(gè)部件，那么 第三個(gè)部件可“連接”、“連結(jié)”、或“結(jié)合”至第一和第二部件之間，但是第一部件也可直接連 接、連結(jié)或結(jié)合至第二部件。圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的車道保持控制系統(tǒng)的方框圖。參照?qǐng)D1，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車道保持控制系統(tǒng)100包括信息獲取裝置 110，其用于獲取與車道保持受控車輛所行駛的車道相鄰的車道的相鄰車道信息和與車道 保持受控車輛的車道相鄰的車道內(nèi)的相鄰車輛的相鄰車輛信息；電子控制裝置120，其基 于所獲取的車道信息和相鄰車輛信息來設(shè)置該車道保持受控車輛在該車道保持受控車輛 的車道中的行駛軌跡，電子控制裝置120生成沿著所設(shè)置的行駛軌跡的轉(zhuǎn)向扭矩圖，并且 根據(jù)所生成的轉(zhuǎn)向扭矩圖來計(jì)算所需的轉(zhuǎn)向重疊扭矩值；以及轉(zhuǎn)向裝置130，其根據(jù)電子 控制裝置120計(jì)算出的轉(zhuǎn)向重疊扭矩值來執(zhí)行轉(zhuǎn)向扭矩控制。信息獲取裝置110通過攝像機(jī)獲得的相鄰區(qū)域的圖像來感應(yīng)車道和相鄰車輛；基 于感應(yīng)到的車道來獲取“車道信息”，其包括車輛車道保持受控車輛與感應(yīng)車道之間的側(cè)向 偏移、車道保持受控車輛的航向角(heading angle)和道路的曲率中的至少一個(gè)；并且基 于感應(yīng)到的相鄰車輛來獲取“相鄰車輛信息”，其包括感應(yīng)到的相鄰車輛與車道保持受控 車輛之間的距離、感應(yīng)到的相鄰車輛的橫向位置以及感應(yīng)到的相鄰車輛的速度中的至少一 個(gè)?；谛畔@取裝置120獲取的車道信息和相鄰車輛信息，如果確定出相鄰車輛存 在于與車道保持受控車輛的車道相鄰的左側(cè)或右側(cè)車道上，那么電子控制裝置120將車道 保持受控車輛的行駛軌跡設(shè)置成在與相鄰車輛相反的方向上偏離車道保持受控車輛的車道中心，并且將轉(zhuǎn)向扭矩圖設(shè)置成也沿該偏離設(shè)置的行駛軌跡而偏離。在將車道保持受控車輛的行駛軌跡設(shè)置成在與相鄰車輛相反的方向上偏離車道 保持受控車輛的車道中心時(shí)，電子控制裝置120可基于包含在相鄰車輛信息中的相鄰車輛 橫向位置來確定將車道保持受控車輛的行駛軌跡偏離的程度。轉(zhuǎn)向裝置130能通過如下操作來執(zhí)行轉(zhuǎn)向扭矩控制將電子控制裝置120計(jì)算出 的“轉(zhuǎn)向疊加扭矩值”(“轉(zhuǎn)向輔助扭矩”)添加到“駕駛員施加的轉(zhuǎn)向扭矩值”和“轉(zhuǎn)向裝 置130的轉(zhuǎn)向扭矩值”中的至少一個(gè)上。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的上述車道保持控制系統(tǒng)100可以稱為“LKA(車道保持輔 助)系統(tǒng)”。如上所述，傳統(tǒng)的控制車道保持的車道保持控制系統(tǒng)是基于相鄰車道的“車道信 息來控制車道保持的，與之不同，本發(fā)明的車道保持系統(tǒng)100使用與車道保持受控車輛相 鄰的車輛的“相鄰車輛信息”和與車道保持受控車輛的車道相鄰的車道的“車道信息”來控 制車道保持。下文中，將參照附圖加和2b對(duì)照地描述在傳統(tǒng)車道保持控制系統(tǒng)和根據(jù)本 發(fā)明實(shí)施方式的傳統(tǒng)車道保持控制系統(tǒng)中設(shè)定的用以控制車道保持的行駛軌跡和轉(zhuǎn)向扭 矩圖。在圖加和2b中，假定相鄰車輛210在左側(cè)車道行駛，所述左側(cè)車道在車道保持受 控車輛200的左側(cè)由左側(cè)車道標(biāo)志220分開，所述車道保持受控車輛正在執(zhí)行車道保持控 制功能，并且右側(cè)車道沒有車輛在行駛，所述右側(cè)車道在車道保持受控車輛200的右側(cè)由 右側(cè)車道標(biāo)志220分開。參照?qǐng)D加，通過僅考慮車道信息來轉(zhuǎn)向輔助而執(zhí)行車道保持控制的傳統(tǒng)車道保持 控制系統(tǒng)僅使用左側(cè)車道和右側(cè)車道的車道信息而沒有使用相鄰車輛210的相鄰車輛信 息來控制車道保持，所述左側(cè)車道由左側(cè)車道標(biāo)志220分開，所述右側(cè)車道由右側(cè)車道標(biāo) 志230分開。在此，因?yàn)閭鹘y(tǒng)車道保持控制系統(tǒng)僅使用車道信息來控制車道保持，也就是說 允許車道保持受控車輛200在它的車道中行駛而不移出它的車道，所以傳統(tǒng)車道保持控制 系統(tǒng)設(shè)置了如圖加所示的行駛軌跡MO，并且還根據(jù)圖加中所示的行駛軌跡240來設(shè)置轉(zhuǎn) 向扭矩圖250。因此，當(dāng)經(jīng)過相鄰車輛210時(shí)，可能由于接近該相鄰車輛210而引起安全駕 駛方面的問題，車道保持受控車輛200可能與相鄰車輛210碰撞或移出它的車道。轉(zhuǎn)向扭 矩圖250是示出了扭矩相對(duì)于浴盆狀行駛軌跡240的變化的曲線圖。圖加示出了行駛軌 跡的多個(gè)位置的連續(xù)多個(gè)轉(zhuǎn)向扭矩圖250。換句話說，由于傳統(tǒng)車道保持控制系統(tǒng)感應(yīng)與車道保持受控車輛相鄰的相鄰車 道，并且僅使用感應(yīng)到的車道的車道信息來控制車道保持以防止車道保持受控車輛200移 出它的車道，所以存在的問題是，無法在考慮車道保持受控車輛200周圍的車輛交通狀況 的情況下，控制車道保持以防止車道保持受控車輛移出它的車道。例如，如果另一個(gè)行駛在 相鄰車道的相鄰車輛210位于車道保持受控車輛200的前方，則可能引起車道保持受控車 輛200與相鄰車輛210相撞或?yàn)楸荛_相鄰車輛210而移出它的車道的問題。參照?qǐng)D2b，由于本發(fā)明的車道保持控制系統(tǒng)100通過轉(zhuǎn)向輔助來執(zhí)行車道保持控 制，所述轉(zhuǎn)向輔助同時(shí)考慮了與由左車道標(biāo)志220分開的左側(cè)車道和由右車道標(biāo)志230分 開的右側(cè)車道有關(guān)的車道信息和與相鄰車輛210有關(guān)的相鄰車輛信息，本發(fā)明的車道保持 控制系統(tǒng)100將行駛軌跡241設(shè)置成在與鄰近該相鄰車輛的區(qū)域中在與相鄰車輛相反的方向上偏離，如圖2b所示。還生成了轉(zhuǎn)向扭矩圖251，其在鄰近于鄰近車輛的區(qū)域內(nèi)沿著偏 離設(shè)置的行駛軌跡241偏離車道保持受控車輛的車道中心。因此，即使車道保持受控車輛 200經(jīng)過相鄰車輛，也可根據(jù)轉(zhuǎn)向輔助扭矩(也就是轉(zhuǎn)向疊加扭矩值)在相鄰車輛210的旁 邊安全行駛，所述輔助扭矩根據(jù)所生成的偏離車道保持受控車輛的車道中心的轉(zhuǎn)向扭矩圖 251。轉(zhuǎn)向扭矩圖250是示出了相對(duì)于浴盆狀行駛軌跡MO的扭矩變化的曲線圖。圖加示 出了行駛軌跡的多個(gè)位置的連續(xù)多個(gè)轉(zhuǎn)向扭矩圖。如圖2b所示，本發(fā)明的車道保持控制系統(tǒng)100可按如下方式來提供轉(zhuǎn)向疊加扭矩 從而執(zhí)行轉(zhuǎn)向扭矩控制通過基于考慮相鄰車輛而偏離的行駛軌跡241所生成的轉(zhuǎn)向扭矩 圖251，車道保持受控車輛可提供一種好象在圖3所示的浴盆形道路上行駛的感覺而不會(huì) 移出它的車道。圖4是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施方式的車道保持控制方法的流程圖。參照?qǐng)D4，本發(fā)明的車道保持控制方法包括以下步驟基于能夠通過分析經(jīng)攝像 機(jī)獲取的鄰近區(qū)域的圖像而獲得的車道信息，和位于與車道保持受控車輛的車道相鄰的車 道上的相鄰車輛的相鄰車輛信息，來感應(yīng)位于預(yù)定邊界內(nèi)的相鄰車輛(S400)；將車道保持 受控車輛的行駛軌跡設(shè)定為與車道保持受控車輛的車道內(nèi)的相鄰車輛相反的方向上偏離 車道保持受控車輛的車道中心，其中該相鄰車輛是在預(yù)定邊界內(nèi)感應(yīng)到的；生成沿著被設(shè) 置為偏離的行駛軌跡的轉(zhuǎn)向扭矩圖(S402)；通過基于被生成為偏離的轉(zhuǎn)向扭矩圖將轉(zhuǎn)向 力偏移控制為朝向車道保持受控車輛的車道而使車道保持受控車輛保持其車道(S404)； 并且當(dāng)在預(yù)定邊界內(nèi)沒有感應(yīng)到相鄰車輛或感應(yīng)到的相鄰車輛移出該預(yù)定邊界時(shí)，例如車 道保持受控車輛跑到感應(yīng)到的相鄰車輛的前方或感應(yīng)到的相鄰車輛跑到了車道保持受控 車輛的前方，將步驟S402中偏離設(shè)置的行駛軌跡恢復(fù)至最初狀態(tài)并將步驟S402中偏離生 成的轉(zhuǎn)向扭矩圖沿著恢復(fù)后的行駛軌跡恢復(fù)到最初狀態(tài)，并且當(dāng)沒有相鄰車輛位于該預(yù)定 邊界中時(shí)，基于恢復(fù)后的轉(zhuǎn)向扭矩圖以車道保持受控車輛保持其車道的方式來控制轉(zhuǎn)向力 偏移(S406)。根據(jù)本發(fā)明，可輔助駕駛員安全地駕駛車輛而不會(huì)造成車輛移出其車道，因?yàn)楫?dāng) 控制車輛的車道保持時(shí)，考慮了相鄰車輛交通狀況和相鄰車道的狀況。即使如上所述本發(fā)明實(shí)施方式的所有部件都耦合為單個(gè)單元或耦合作為單一單 元而工作，但本發(fā)明不必局限于該實(shí)施方式。即，在這些部件當(dāng)中，一個(gè)或多個(gè)部件可選擇 性地耦合作為一個(gè)或多個(gè)單元而工作。此外，盡管每個(gè)部件可作為一個(gè)獨(dú)立硬件實(shí)施，但是 一些或所有的部件可選擇性地相互結(jié)合，以便它們可作為計(jì)算機(jī)程序來執(zhí)行，所述計(jì)算機(jī) 程序具有一個(gè)或多個(gè)用于執(zhí)行一些或所有整合在一個(gè)或多個(gè)硬件中的功能的程序模塊。本 發(fā)明技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員容易想到構(gòu)成計(jì)算機(jī)程序的代碼和代碼段。此計(jì)算機(jī)程序可 通過儲(chǔ)存在計(jì)算機(jī)可讀儲(chǔ)存媒介中來執(zhí)行本發(fā)明的實(shí)施方式。磁性記錄媒介、光學(xué)記錄媒 介、載波媒介，等等可作為存儲(chǔ)媒介使用。此外，由于措辭如“包含”、“包括”和“具有”意味著存在一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)部件，除 非被特別地描述為相反，其應(yīng)解釋為包括一個(gè)或多個(gè)其它部件。所有包含一個(gè)或多個(gè)技術(shù) 或科學(xué)術(shù)語的術(shù)語具有同樣的意義，即本領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的通常意義，除非它們沒有 以別的方式定義。通常如字典定義使用的術(shù)語將解釋為它具有與相關(guān)描述的內(nèi)容中等同的 含義，而不會(huì)解釋為想象的或者過分正式的意義，除非在本說明書中明確地定義。
盡管本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式為了說明目而描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識(shí)到如附加 權(quán)利要求中公開的不背離本發(fā)明的范圍和實(shí)質(zhì)的各種修改，添加和替代都是可能的。因此， 在本發(fā)明中公開的實(shí)施方式確定為說明本發(fā)明技術(shù)思想的范圍，并且本發(fā)明的范圍不限于 實(shí)施方式。本發(fā)明的范圍應(yīng)當(dāng)基于附加權(quán)利要求以下述方式理解，即所有技術(shù)思想包括在 與屬于本發(fā)明的權(quán)利要求等價(jià)的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種車道保持控制系統(tǒng)，該車道保持控制系統(tǒng)包括信息獲取裝置，其用于獲取相鄰車道的車道信息和相鄰車輛的相鄰車輛信息，其中所 述相鄰車輛位于與車道保持受控車輛所行駛的車道相鄰的車道上；電子控制裝置，其用于基于所獲取的車道信息和相鄰車輛信息來設(shè)置所述車道保持受 控車輛在所述車道保持受控車輛的車道中的行駛軌跡，該電子控制裝置生成沿著該行駛軌 跡的轉(zhuǎn)向扭矩圖，并且根據(jù)所生成的轉(zhuǎn)向扭矩圖來計(jì)算轉(zhuǎn)向重疊扭矩值；以及轉(zhuǎn)向裝置，其用于根據(jù)所述電子控制裝置計(jì)算出的轉(zhuǎn)向重疊扭矩值來進(jìn)行轉(zhuǎn)向扭矩控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道保持控制系統(tǒng)，其中，所述信息獲取裝置通過由攝像機(jī) 獲取的相鄰區(qū)域的圖像來感應(yīng)車道和相鄰車輛，所述信息獲取裝置基于感應(yīng)到的車道來獲取所述車道信息，所述車道信息包括所述車 道保持受控車輛與感應(yīng)到的車道之間的橫向偏移、所述車道保持受控車輛的航向角和道路 的曲率中的至少一個(gè)，并且所述信息獲取裝置基于感應(yīng)到的相鄰車輛來獲取所述相鄰車輛信息，所述相鄰車輛信 息包括感應(yīng)到的相鄰車輛與所述車道保持受控車輛之間的距離、感應(yīng)到的相鄰車輛的橫向 位置和感應(yīng)到的相鄰車輛的速度中的至少一個(gè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道保持控制系統(tǒng)，其中，基于所述信息獲取裝置獲取的車 道信息和相鄰車輛信息，如果確定出所述相鄰車輛位于與所述車道保持受控車輛的車道相 鄰的左側(cè)車道或右側(cè)車道，則所述電子控制裝置將所述車道保持受控車輛的行駛軌跡設(shè)置 為在與所述相鄰車輛相反的方向上偏離所述車道保持受控車輛的車道的中心，并且將所述 轉(zhuǎn)向扭矩圖設(shè)置為也沿著偏離設(shè)置的行駛軌跡而偏離。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車道保持控制系統(tǒng)，其中，所述電子控制裝置基于包含在所 述相鄰車輛信息中的所述相鄰車輛的橫向位置來確定使所述車道保持受控車輛的軌跡偏 離的程度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道保持控制系統(tǒng)，其中，所述轉(zhuǎn)向裝置通過將所述轉(zhuǎn)向疊 加扭矩值添加到駕駛員施加的轉(zhuǎn)向扭矩值和所述轉(zhuǎn)向裝置施加的轉(zhuǎn)向扭矩值中的至少一 個(gè)上，來執(zhí)行轉(zhuǎn)向扭矩控制。
6.一種車道保持控制方法，該車道保持控制方法包括以下步驟基于車道信息和相鄰車輛的相鄰車輛信息來感應(yīng)位于預(yù)定邊界內(nèi)的相鄰車輛，所述相 鄰車輛位于與車道保持受控車輛所行駛的車道相鄰的車道中；當(dāng)在所述預(yù)定邊界中感應(yīng)到所述相鄰車輛時(shí)，將所述車道保持受控車輛的行駛軌跡設(shè) 置成在所述車道保持受控車輛的車道內(nèi)在與所述相鄰車輛相反的方向上偏離所述車道保 持受控車輛的車道的中心，并生成沿著該偏離設(shè)置的行駛軌跡而偏離的轉(zhuǎn)向扭矩圖；基于該偏離生成的轉(zhuǎn)向扭矩圖來控制朝向所述車道保持受控車輛的車道的轉(zhuǎn)向力偏 移；以及當(dāng)在所述預(yù)定邊界內(nèi)沒有感應(yīng)到相鄰車輛或者所感應(yīng)到的相鄰車輛位于所述預(yù)定邊 界以外時(shí)，分別將偏離設(shè)置的行駛軌跡和偏離生成的轉(zhuǎn)向扭矩圖恢復(fù)到其初始狀態(tài)，并基 于恢復(fù)后的轉(zhuǎn)向扭矩圖來控制所述轉(zhuǎn)向力偏移。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種車道保持控制系統(tǒng)和方法。該車道保持控制系統(tǒng)包括信息獲取裝置，其用于獲取相鄰車道的車道信息和相鄰車輛的相鄰車輛信息，其中所述相鄰車輛位于與車道保持受控車輛所行駛的車道相鄰的車道上；電子控制裝置，其用于基于所獲取的車道信息和相鄰車輛信息來設(shè)置所述車道保持受控車輛在所述車道保持受控車輛的車道中的行駛軌跡，該電子控制裝置生成沿著該行駛軌跡的轉(zhuǎn)向扭矩圖，并且根據(jù)所生成的轉(zhuǎn)向扭矩圖來計(jì)算轉(zhuǎn)向重疊扭矩值；以及轉(zhuǎn)向裝置，其用于根據(jù)所述電子控制裝置計(jì)算出的轉(zhuǎn)向重疊扭矩值來進(jìn)行轉(zhuǎn)向扭矩控制。
文檔編號(hào)B60W30/12GK102069801SQ201010602678
公開日2011年5月25日 申請(qǐng)日期2010年11月16日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月17日
發(fā)明者洪大建 申請(qǐng)人:株式會(huì)社萬都