專利名稱：主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)及電動(dòng)車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種應(yīng)用在車輛上的車輛行走機(jī)構(gòu)，更具體地說，本發(fā)明涉及一種輪 邊集成了驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向與減震功能的車輛行走機(jī)構(gòu)。同時(shí)，本發(fā)明還涉及一種應(yīng)用該種主銷零 偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)的電動(dòng)車。
背景技術(shù)：
應(yīng)用輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)車采用傳統(tǒng)汽車的懸架和轉(zhuǎn)向系。這樣的電動(dòng)車機(jī)動(dòng)靈 活性差，駕駛員必須具備相當(dāng)?shù)募夹g(shù)與復(fù)雜的操作才能在相對狹小的空間中移動(dòng)車輛，同 時(shí)傳統(tǒng)的懸架和轉(zhuǎn)向系的設(shè)計(jì)是以犧牲車輛的動(dòng)力性換來車輛的穩(wěn)定性。隨著線控技術(shù)以 及機(jī)電一體化的飛速發(fā)展，其在車輛方面的應(yīng)用也日趨廣泛，線控驅(qū)動(dòng)，線控轉(zhuǎn)向，線控制 動(dòng)技術(shù)也逐漸完善。集成在輪邊的驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向綜合機(jī)構(gòu)將驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向全部集成到每個(gè)車 輪，擺脫了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中左右輪的機(jī)械連接，明顯減小了機(jī)構(gòu)的尺寸，并且可 以對每個(gè)車輪獨(dú)立的施加驅(qū)動(dòng)力矩和車輪轉(zhuǎn)角，能方便的應(yīng)用電控技術(shù)提高車輛的操縱穩(wěn) 定性，并能實(shí)現(xiàn)橫行、原地轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)模式，明顯提高了車輛的機(jī)動(dòng)性，使得泊車和狹小空 間的移動(dòng)非常方便。目前實(shí)現(xiàn)車輪士90°轉(zhuǎn)向的電動(dòng)車上的懸架主要有以下兩種1.澳大利亞 harvester 2007 年 7 月 7 日，在 EZE Corporation 官方主頁 http // www. smartwheel. com. au 上發(fā)表的pdf文件harvester MS4 report,文件中所述的油氣彈 簧懸架垂直布置在車輪正上方，轉(zhuǎn)向電機(jī)及錐齒輪減速器布置在懸架中部車架上并對懸架 起定位支撐作用，懸架與錐齒輪間用兩片鋼片構(gòu)成兩個(gè)“V”型鉸接連接。轉(zhuǎn)向時(shí)，轉(zhuǎn)向電機(jī) 發(fā)出的扭矩經(jīng)減速器、“V”型片、懸架傳至車輪。鋼片的功能是實(shí)現(xiàn)車輪軸向上下移動(dòng)又能 周向傳遞轉(zhuǎn)向力矩。懸架是外伸梁結(jié)構(gòu)，剛度較大、傳動(dòng)穩(wěn)定。但“V”型片需傳遞較大扭矩， 力臂小，需要承受較大的剪切應(yīng)力，易疲勞損壞。兩“V”型片間采用鉸鏈連接，存在間隙，影 響轉(zhuǎn)向精度，降低車輛穩(wěn)定性。而且整套機(jī)構(gòu)尺寸龐大，難以在乘用車上應(yīng)用。2.日本日產(chǎn)公司開發(fā)出PIV02電動(dòng)概念車，該車應(yīng)用輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)向電機(jī)布 置在車輪的上方。車輪可以實(shí)現(xiàn)士90°轉(zhuǎn)向，但該機(jī)構(gòu)應(yīng)用MATEM0底盤系統(tǒng)，沒有懸架，而 且整套機(jī)構(gòu)采用懸臂梁布置，剛度小。3.中國專利申請?zhí)枮?009100674643，公開號(hào)為CN101648573A，發(fā)明名稱為“輪邊 綜合驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)”。該案中提出的輪邊綜合驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)中 懸架組件是設(shè)置在車輪的上方，轉(zhuǎn)向組件通過兩個(gè)“V”型片傳遞轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)矩通過 蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)傳遞到“V”型片上，這種設(shè)計(jì)使得輪邊綜合驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)的尺 寸較大，加工和維護(hù)的難度較大，而且提高了車輛的重心，降低了車輛的穩(wěn)定性。蝸輪蝸桿 機(jī)構(gòu)正逆效率不等，應(yīng)用在汽車的轉(zhuǎn)向中會(huì)使車輪的回正性變壞，難以測量車輪的回正力 矩，降低車輛的操縱穩(wěn)定性。該輪邊綜合驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)的彈簧下質(zhì)量較大，降 低了車輛的平順性和操縱穩(wěn)定性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是克服了現(xiàn)有技術(shù)存在機(jī)構(gòu)復(fù)雜和車輛穩(wěn)定性低等 問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡單的汽車輪邊具有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與能夠?qū)崿F(xiàn)車輪士90°轉(zhuǎn)向的行走機(jī) 構(gòu)。同時(shí)，本發(fā)明還提供一種應(yīng)用該種主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)的 電動(dòng)車。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的所述的主銷零偏置線 控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)由車輪部件、懸架部件和轉(zhuǎn)向部件組成。所述的轉(zhuǎn)向部 件是由主銷組件與轉(zhuǎn)向立軸組件組成。所述的主銷組件包括轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速器、減速器輸出法蘭盤、內(nèi)花鍵法蘭盤、主銷 套筒、主銷與編碼盤。主銷通過1號(hào)圓錐滾子軸承與2號(hào)圓錐滾子軸承安裝在主銷套筒中，主銷下端的 軸肩和2號(hào)圓錐滾子軸承的內(nèi)環(huán)的下端面相接觸，2號(hào)圓錐滾子軸承的外環(huán)的上端面和主 銷套筒內(nèi)壁下部凸緣的下端面相接觸，1號(hào)圓錐滾子軸承的外環(huán)的下端面和主銷套筒內(nèi)壁 中部凸緣的上端面相接觸，1號(hào)圓錐滾子軸承的內(nèi)環(huán)的上端面和圓鎖緊螺母的下端面相接 觸，轉(zhuǎn)向電機(jī)和減速器依次固定連接在主銷套筒的上端面上，減速器的輸出端和減速器輸 出法蘭盤通過螺栓固定連接，減速器輸出法蘭盤和內(nèi)花鍵法蘭盤通過螺栓和定位銷固定連 接，內(nèi)花鍵法蘭盤套裝在主銷的上端，編碼盤套裝在主銷下端的過渡軸上，采用螺栓將主銷 與編碼盤和轉(zhuǎn)向立軸組件固定連接，轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速器、主銷套筒、主銷和編碼盤的軸對稱 線共線。所述的轉(zhuǎn)向立軸組件包括主轉(zhuǎn)向臂、兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸、上定距板與下定 距板。主轉(zhuǎn)向臂的左端與主銷最下端固定連接，主轉(zhuǎn)向臂右端與兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立 軸的上端固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸的軸對稱線和主轉(zhuǎn)向臂底端面垂直，上定距 板與下定距板分別固定連接在兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸的中部與下端，兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn) 向立軸的軸對稱線和主銷的軸對稱線平行。技術(shù)方案中所述的兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸之間的上定距板的上表面和主轉(zhuǎn)向 臂底端面之間固定連接一根斜焊接支承軸；所述的懸架部件包括上彈簧座、減振器、彈簧、 下彈簧座。上彈簧座固定連接在主轉(zhuǎn)向臂的右端面上，下彈簧座固定連接在車輪部件中車 輪支架的右端面上。螺旋彈簧套裝在減振器的周圍，減振器的兩端分別通過鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接 在上彈簧座與下彈簧座上，螺旋彈簧的上端面與下端面分別和上彈簧座底面與下彈簧座的 上端面接觸連接。減振器與彈簧的軸對稱線和轉(zhuǎn)向立軸組件中的兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸 的軸對稱線平行；所述的車輪部件包括輪轂電機(jī)、車輪和車輪支架。車輪固定連接在輪轂 電機(jī)的轉(zhuǎn)子外殼上，輪轂電機(jī)的定子軸和車輪支架固定連接，車輪支架與轉(zhuǎn)向立軸組件中 的兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸滑動(dòng)連接。車輪的中心平面和主銷組件中的主銷的軸對稱線共 面。定子軸的軸對稱線和主銷組件中的主銷的軸對稱線垂直相交；所述的車輪支架與轉(zhuǎn)向 立軸組件中的兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸滑動(dòng)連接是指車輪支架與兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立 軸之間安裝有滑動(dòng)軸承。所述的電動(dòng)車由車架、四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行 走機(jī)構(gòu)、電控系統(tǒng)和電源組成。
四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)分別和車架中 兩套結(jié)構(gòu)相同的前部焊裝連接部件與兩套結(jié)構(gòu)相同的后部焊裝連接部件固定連接，固定連 接后的四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)中主銷的軸對稱 線垂直地面。電控系統(tǒng)和電源安裝在車架的前端與后端。電控系統(tǒng)分別與四套結(jié)構(gòu)相同的 主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)向電機(jī)與輪轂電機(jī)電線連接，電控 系統(tǒng)與電源電線連接。技術(shù)方案中所述的四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走 機(jī)構(gòu)分別和車架中兩套結(jié)構(gòu)相同的前部焊裝連接部件與兩套結(jié)構(gòu)相同的后部焊裝連接部 件固定連接是指四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)中主銷 套筒上的法蘭盤和前部焊裝連接部件與后部焊裝連接部件的前部豎直安裝板與后部豎直 安裝板通過螺栓和定位銷固定連接。在主銷套筒上的法蘭盤和車架上的前部焊裝連接部 件與后部焊裝連接部件的前部豎直安裝板與后部豎直安裝板之間加裝調(diào)整主銷傾角的斜 墊片；所述的電控系統(tǒng)包括中央控制器及顯示器、轉(zhuǎn)向控制部分、驅(qū)動(dòng)控制部分與電源管理 器。所述的轉(zhuǎn)向控制部分包括方向盤轉(zhuǎn)向柱、力感電機(jī)、光電編碼器、轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)與4個(gè) 結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器。光電編碼器套裝在方向盤轉(zhuǎn)向柱上，方向盤轉(zhuǎn)向柱的下端和 力感電機(jī)輸出軸的一端固定連接，力感電機(jī)輸出軸的另一端和轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)固定連接。力 感電機(jī)與力感電機(jī)控制器電連接，力感電機(jī)控制器與光電編碼器通過DAQ卡和中央控制器 及顯示器電連接。4個(gè)結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器通過CAN卡和中央控制器及顯示器電連 接；所述的轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)由A限位片、B限位片、2號(hào)B限位片、3號(hào)B限位片、轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸、 限位板與限位螺釘組成。A限位片、B限位片、2號(hào)B限位片與3號(hào)B限位片依次由上至下疊 置在一起，并使A限位片上的方形通孔、B限位片、2號(hào)B限位片與3號(hào)B限位片上的圓形通 孔的軸對稱線共線，轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸上的細(xì)軸和方形軸分別插入B限位片、2號(hào)B限位片、3號(hào)B 限位片與A限位片上的圓形通孔和方形通孔里，轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸上的細(xì)軸和B限位片、2號(hào)B限 位片與3號(hào)B限位片上的圓形通孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接。轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸上的方形軸和A限位片上的方形 通孔配合連接，3號(hào)B限位片的底面和安裝有限位螺釘?shù)南尬话宓纳媳砻娼佑|連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明的有益效果是1.本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)向立軸 的設(shè)置，將轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與懸架機(jī)構(gòu)分離，從而避免了轉(zhuǎn)向系與懸架機(jī)構(gòu)在制動(dòng)、轉(zhuǎn)向等工況下 機(jī)械機(jī)構(gòu)干涉的情況發(fā)生。2.本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)較現(xiàn)有技術(shù)的 主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，加工、裝配、維護(hù)與成本要容易 和低廉。3.可以使采用本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)的 電動(dòng)車能夠?qū)崿F(xiàn)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向。電動(dòng)車除去了傳統(tǒng)車輛轉(zhuǎn)向車輪之間的機(jī)械連接 (如轉(zhuǎn)向橫拉桿)機(jī)構(gòu)，通過控制四個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)實(shí)現(xiàn)四個(gè)車輪轉(zhuǎn)角的精確控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)精 準(zhǔn)的阿克曼轉(zhuǎn)向。4.由于本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)采用輪轂 電機(jī)驅(qū)動(dòng)，取消了傳統(tǒng)車輛的傳動(dòng)系，可以滿足驅(qū)動(dòng)車輪實(shí)現(xiàn)車輪的士90°轉(zhuǎn)向，進(jìn)而實(shí)現(xiàn) 電動(dòng)車的直行、斜行、橫行及原地轉(zhuǎn)動(dòng)，賦予電動(dòng)車更大的靈活性。
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5.由于本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)中車輪部 件與轉(zhuǎn)向部件高度集成，減輕了本發(fā)明所述的電動(dòng)車的整車質(zhì)量，并且使整車的總布置有 更大的設(shè)計(jì)空間。6.由于本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn) 主銷零偏置，主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)與傳統(tǒng)車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)相比 大大減小了轉(zhuǎn)向過程中所需克服的回正力矩，從而節(jié)約了轉(zhuǎn)向所需能量。7.由于本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)采用了輪 轂電機(jī)，在不同控制信號(hào)下輪轂電機(jī)既具有可以驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的功能，又具有可以制動(dòng)車 輪轉(zhuǎn)動(dòng)即起到剎車的作用，所以電動(dòng)車節(jié)省了單獨(dú)的剎車系統(tǒng)。


下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明圖1是本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)直線行駛 工況時(shí)結(jié)構(gòu)組成的主視圖；圖2是本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)直線行駛 工況時(shí)剖去車輪的結(jié)構(gòu)組成的左視圖；圖3是本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)直線行駛 工況時(shí)結(jié)構(gòu)組成的右視圖；圖4是本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)向部 件的主銷組件主視圖上的全剖視圖；圖5是表示本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn) 向部件的編碼盤結(jié)構(gòu)主視圖；圖6是表示本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn) 向部件的編碼盤工作原理的示意圖；圖7是本發(fā)明所述的電動(dòng)車結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；圖8是本發(fā)明所述的電動(dòng)車中車架結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；圖9是本發(fā)明所述的電動(dòng)車中車架的前部焊裝連接部件的軸測投影圖；圖10是本發(fā)明所述的電動(dòng)車中車架的前部焊裝連接部件采用若干桿件通過螺 栓、夾緊塊和焊接方式將其固定安裝在車架本體前部右側(cè)的軸測投影圖；圖11是本發(fā)明所述的電動(dòng)車中車架的后部焊裝連接部件的軸測投影圖；圖12是本發(fā)明所述的電動(dòng)車中車架的后部焊裝連接部件采用若干桿件通過螺 栓、夾緊塊和焊接方式將其固定安裝在車架本體后部右側(cè)的軸測投影圖；圖13是本發(fā)明所述的電動(dòng)車中電控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理的示意框圖；圖14是本發(fā)明所述的電動(dòng)車中安裝在轉(zhuǎn)向立柱下端的轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)向隨 動(dòng)軸(倒置位置)的軸測投影圖；圖15是本發(fā)明所述的電動(dòng)車中安裝在轉(zhuǎn)向立柱下端的轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)中的A限位 片的軸測投影圖；圖16是本發(fā)明所述的電動(dòng)車中安裝在轉(zhuǎn)向立柱下端的轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)中的B限位 片(倒置位置)的軸測投影圖17是本發(fā)明所述的電動(dòng)車中安裝在轉(zhuǎn)向立柱下端的轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)當(dāng)方向盤順 時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)最終工況的軸測投影圖；圖18是本發(fā)明所述的電動(dòng)車中安裝在轉(zhuǎn)向立柱下端的轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)當(dāng)方向盤逆 時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)最終工況的軸測投影圖；圖中1.轉(zhuǎn)向電機(jī)，2.減速器，3.減速器輸出法蘭盤，4.內(nèi)花鍵法蘭盤，5.主銷 套筒，6.主銷，7.編碼盤，8.主轉(zhuǎn)向臂，9.斜焊接支撐軸，10.上彈簧座，11.減振器，12.轉(zhuǎn) 向立軸，13.彈簧，14.下彈簧座，15.橡膠防塵套，16.輪轂電機(jī)，17.輪轂，18.車輪，19.上 定距板，20.上緩沖塊，21.滑動(dòng)軸承，22.車輪支架，23.下緩沖塊，24.下定距板，25.光電 傳感器，26.中央控制器及顯示器，27.主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)， 28.車架，29.鋰動(dòng)力電池組，30.轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器，31. DC-DC轉(zhuǎn)換器，32.輪轂電機(jī)控制器， 33.前部縱桿，34.前部支桿，35.前部豎直安裝板，36.后部車架安裝板，37.后部支桿， 38.后部豎直安裝板，39.轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸，40.A限位片，41.B限位片，42.2號(hào)B限位片，43.3號(hào) B限位片。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作詳細(xì)的描述參閱圖1，所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)由車輪部件、懸 架部件和轉(zhuǎn)向部件組成。其中轉(zhuǎn)向部件是由主銷組件與轉(zhuǎn)向立軸組件組成。參閱圖3，所述的主銷組件包括轉(zhuǎn)向電機(jī)1、減速器2、減速器輸出法蘭盤3、內(nèi)花鍵 法蘭盤4、主銷套筒5、主銷6、編碼盤7、光電傳感器25、兩個(gè)(實(shí)施例中采用型號(hào)為33207 和33208的)圓錐滾子軸承(1號(hào)圓錐滾子軸承與2號(hào)圓錐滾子軸承)與兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的 圓鎖緊螺母。所述的主銷套筒5是一圓筒件，在主銷套筒5內(nèi)壁的中部與下部分別設(shè)置有用于 安裝圓錐滾子軸承的凸緣。中部凸緣的上端面與下部凸緣的下端面分別與圓錐滾子軸承的 外軸承環(huán)的端面接觸連接。主銷套筒5右側(cè)外壁上設(shè)置的矩形法蘭盤，矩形法蘭盤加工有 6個(gè)安裝螺栓和定位銷的盲孔。所述的主銷6是一軸類結(jié)構(gòu)件，主銷6呈階梯軸式結(jié)構(gòu)，主銷6的上端為直徑最小 端，其上設(shè)置有花鍵槽，緊接著是加工有螺紋的一段，再接著是安裝1號(hào)圓錐滾子軸承的一 段軸。主銷6的下端設(shè)置有直徑最大和轉(zhuǎn)向立軸組件相連接的圓形法蘭盤，法蘭盤上均布 有安裝螺栓的通孔，法蘭盤的上端面緊接著是一段過渡軸，該過渡軸連接著法蘭盤和一段 安裝2號(hào)圓錐滾子軸承的軸，過渡軸和安裝2號(hào)圓錐滾子軸承的軸所形成的軸肩和2號(hào)圓 錐滾子軸承的內(nèi)環(huán)的下端面相接觸，主銷6的最下端，即法蘭盤下端面緊接著是一段和轉(zhuǎn) 向立軸組件相連接時(shí)的配裝軸(插入與其相連接件的孔內(nèi))。參閱圖4至圖6，所述的編碼盤7是一平板件，是由兩個(gè)直徑不同的半圓沿著直徑 對接組成，兩個(gè)直徑不同的半圓對接后同處一個(gè)平面內(nèi)，兩個(gè)直徑不同的半圓的圓心同心， 在編碼盤7的中心處設(shè)置一個(gè)用于套裝在主銷6上的通孔，在編碼盤7上均布有和主銷6 的法蘭盤上結(jié)構(gòu)相同的安裝螺栓的通孔。編碼盤7套裝在主銷6上，和主銷6上的法蘭盤 的上端面相鄰，光電傳感器25和編碼盤7配裝(光電傳感器25固定在主銷套筒5外壁的 下端)，在影響光電傳感器25輸出信號(hào)的圓環(huán)范圍內(nèi)，形成180°不透光而另180°透光的工況。主銷套筒5通過自身右側(cè)外壁上設(shè)置的矩形法蘭盤和6個(gè)螺栓和2個(gè)定位銷固定 連接在車架上，固定連接在車架上的主銷套筒5的軸對稱線處于垂直狀態(tài)，在主銷套筒5上 的法蘭盤與車架上的兩配合面之間可加裝斜墊片來調(diào)整主銷6的傾角，再通過兩個(gè)定位銷 實(shí)現(xiàn)主銷套筒5和車架的精確定位。主銷6通過一正一反裝置的1號(hào)圓錐滾子軸承與2號(hào) 圓錐滾子軸承豎直安裝在主銷套筒5中，主銷6下端的過渡軸處的軸肩和2號(hào)圓錐滾子軸 承的內(nèi)環(huán)的下端面相接觸，2號(hào)圓錐滾子軸承的外環(huán)的上端面和主銷套筒5內(nèi)壁下部凸緣 的下端面相接觸，1號(hào)圓錐滾子軸承的外環(huán)的下端面和主銷套筒5內(nèi)壁中部凸緣的上端面 相接觸，1號(hào)圓錐滾子軸承的內(nèi)環(huán)的上端面和兩個(gè)圓鎖緊螺母中的一個(gè)的下端面相接觸，這 樣主銷6在主銷套筒5內(nèi)實(shí)現(xiàn)了軸向固定，并且達(dá)到主銷6與主銷套筒5的軸對稱線共線。 轉(zhuǎn)向電機(jī)1和減速器2依次固定連接在主銷套筒5的上端面上，減速器的輸出端和減速器 輸出法蘭盤3通過螺栓固定連接。減速器輸出法蘭盤3和內(nèi)花鍵法蘭盤4通過螺栓和定位 銷固定連接。內(nèi)花鍵法蘭盤4的內(nèi)花鍵孔套裝在主銷6的上端，內(nèi)花鍵法蘭盤4的內(nèi)花鍵 孔和主銷6上端的外花鍵相嚙合以傳遞轉(zhuǎn)向電機(jī)1的轉(zhuǎn)矩。編碼盤7套裝在主銷6下端的 過渡軸上，其和主銷6下端的法蘭盤上端面相鄰。采用同一組螺栓將主銷6與編碼盤7 (主 銷組件)和轉(zhuǎn)向立軸組件固定連接，連接時(shí)在編碼盤7下端面與主銷6下端的法蘭盤上端 面之間加一墊圈。前面已說過，編碼盤7外圓周的一半為180°不透光的環(huán)形結(jié)構(gòu)區(qū)，編碼 盤7外圓周的另一半為180°透光的環(huán)形結(jié)構(gòu)區(qū)，光電傳感器25通過采集透光和不透光的 跳變確定車輪的絕對位置以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向電機(jī)1的初始化。轉(zhuǎn)向電機(jī)1、減速器2、主銷套筒5、 主銷6和編碼盤7的軸對稱線共線。轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器以上電時(shí)的車輪18的位置作為轉(zhuǎn)向電機(jī)1本次工作的參考零位 置，但是因無法保證上電后的車輪18位置即是車輛直線行駛時(shí)車輪18所要保證的正確位 置，因此，需要在上電后調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向電機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，使車輪平面與車身縱軸線平行， 使車輛能夠直線行駛。參閱圖6，說明轉(zhuǎn)向部件中編碼盤7的工作原理，X軸為車身縱軸線，即車輛直線行 駛時(shí)的方向，x為上電初始時(shí)刻的車輪平面位置，編碼盤7由透光到不透光的兩個(gè)過渡邊緣 在車輪平面內(nèi)(由裝配保證)。光電傳感器25的位置在安裝時(shí)與X軸存在角度b。光電傳 感器25在不被編碼盤7遮住時(shí)輸出低電壓，被編碼盤7遮住時(shí)輸出高電壓。設(shè)上電的初始 位置車輪與X軸偏離角度為a+b，其中a為隨機(jī)值，且上電初始時(shí)刻為未知，b隨光電傳感 器電路的安裝位置而確定，所以為常值。上電后使車輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，直至編碼盤7的邊緣經(jīng) 過光電傳感器25感光部位將其遮住，使光電傳感器電路輸出電壓發(fā)生跳變，即車輪停止轉(zhuǎn) 動(dòng)，并記錄此時(shí)所轉(zhuǎn)過的角度a。因此，發(fā)送指令使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置為a+b，即可使車輪平面x 與車身縱軸線X平行，從而完成上電后的車輪位置初始化。參閱圖1與圖2，所述的轉(zhuǎn)向立軸組件包括主轉(zhuǎn)向臂8、兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸 12，斜焊接支撐軸9、上定距板19、下定距板24。所述的主轉(zhuǎn)向臂8是一長方體形結(jié)構(gòu)件，主轉(zhuǎn)向臂8的左端設(shè)置1個(gè)與主銷6最 下端的配裝軸配裝的1號(hào)通孔，主轉(zhuǎn)向臂8的右端設(shè)置2個(gè)結(jié)構(gòu)相同的分別與兩根結(jié)構(gòu)相 同的轉(zhuǎn)向立軸12的上端配裝的2號(hào)通孔，3個(gè)通孔呈等腰三角形式布置，3個(gè)通孔的軸對稱 線相互平行且同垂直于主轉(zhuǎn)向臂8的上端面。
所述的兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12的上下端為直徑最小部分，且其上加工有螺 紋，上端往下是直徑增大的用于與主轉(zhuǎn)向臂8右端的2個(gè)結(jié)構(gòu)相同的2號(hào)通孔配裝的配裝 軸，緊接著是一個(gè)1號(hào)凸緣，1號(hào)凸緣的上端面和主轉(zhuǎn)向臂8的下端面相接觸。1號(hào)凸緣的 下面即在兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12的中間部分設(shè)置了 2號(hào)凸緣，2號(hào)凸緣的下面是安裝 上定距板19的一段軸，2號(hào)凸緣的下端面和上定距板19的上端面相接觸，再用2個(gè)螺母定 位。兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12下端螺紋部分往上是安裝下定距板24的一段軸，安裝下 定距板24部分往上是安裝車輪支架22的一段軸，安裝車輪支架22的軸的直徑大于安裝下 定距板24的軸的直徑，所以在兩者之間形成一個(gè)軸肩，安裝后的下定距板24的上端面和這 個(gè)軸肩的下端面相接觸，再用螺母將下定距板24緊固定位。安裝后的車輪支架22可以在 兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12上自由地上下移動(dòng)。所述的上定距板19與下定距板24長條形結(jié)構(gòu)件，在上定距板19與下定距板24 的兩端分別加工一個(gè)和轉(zhuǎn)向立軸12配裝的通孔，上定距板19與下定距板24兩端通孔的軸 對稱線相互平行，并且上定距板19與下定距板24兩端通孔的中心距和主轉(zhuǎn)向臂8右端的2 個(gè)結(jié)構(gòu)相同的2號(hào)通孔的中心距相等，顧名思義上定距板19與下定距板24是起定距作用 的，即限定安裝在上定距板19與下定距板24之間的車輪支架22在兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立 軸12上自由地上下移動(dòng)的位置。主轉(zhuǎn)向臂8左端設(shè)置的1號(hào)通孔與主銷6最下端的配裝軸套裝連接，再采用一組 螺栓通過主銷6下端的法蘭盤將兩者固定。主轉(zhuǎn)向臂8的右端設(shè)置的2個(gè)結(jié)構(gòu)相同的2號(hào) 通孔分別與兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12的上端套裝，再用螺母緊固定位，兩根結(jié)構(gòu)相同的 轉(zhuǎn)向立軸12豎直布置，兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12的軸對稱線和主轉(zhuǎn)向臂8底端面垂直。 上定距板19與下定距板24分別固定連接在兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12的中部與下端，保 證結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12的間距不變。兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12之間的上定距板19 的上表面和主轉(zhuǎn)向臂8底端面之間固定連接一根斜焊接支承軸9，使得主轉(zhuǎn)向臂8、兩根結(jié) 構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12與斜焊接支承軸9構(gòu)成一個(gè)三角形結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)轉(zhuǎn)向立軸組件的強(qiáng)度和 剛度。兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12的下半部分是滑動(dòng)部分，和車輪支架22滑動(dòng)連接。兩 根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12起導(dǎo)向作用，傳遞除垂向力以外的所有的力和力矩。兩根結(jié)構(gòu)相 同的轉(zhuǎn)向立軸12的軸對稱線和主銷6的軸對稱線平行。轉(zhuǎn)向部件中的轉(zhuǎn)向電機(jī)1通過正逆效率相等的減速器2帶動(dòng)主銷6轉(zhuǎn)向，進(jìn)而帶 動(dòng)車輪18轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向時(shí)與主銷6連接的所有組件和部件均參與轉(zhuǎn)向，可以實(shí)現(xiàn)單個(gè)車輪18 任意角度的轉(zhuǎn)向。參閱圖1與圖3，所述的懸架部件包括上彈簧座10、減振器11、彈簧13、下彈簧座 14。上彈簧座10采用螺栓固定連接在主轉(zhuǎn)向臂8右端面的中間位置上，下彈簧座14 采用螺栓固定連接在車輪支架22右端面的中間位置上，螺旋彈簧13套裝在減振器11的周 圍，減振器11的兩端分別通過鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在上彈簧座10與下彈簧座14上，螺旋彈簧13 的上下端面和上彈簧座10底面與下彈簧座14的上端面接觸連接，且螺旋彈簧13與減振器 11的軸對稱線是同軸布置。彈簧13和減振器11傳遞車輪18和車架之間的垂向力，并起緩 沖和減震的作用。螺旋彈簧13與減振器11的軸對稱線和兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12的 軸對稱線平行。懸架部件中的減振器11與彈簧13的軸對稱線和主銷6的軸對稱線平行。
參閱圖1與圖2，所述的車輪部件包括橡膠防塵套15、輪轂電機(jī)16、車輪18、滑動(dòng) 軸承21、上緩沖塊20、車輪支架22和下緩沖塊23。所述的車輪支架22是一長方體形結(jié)構(gòu)件，在車輪支架22上端面的兩端分別加工 一個(gè)和兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12套裝的豎直通孔，豎直通孔內(nèi)鑲有滑動(dòng)軸承21以減小 摩擦，在車輪支架22左(前)端面上并在兩個(gè)豎直通孔的正中間加工一個(gè)通孔，該通孔的 軸對稱線和車輪支架22上的兩個(gè)豎直通孔的軸對稱線垂直交叉。車輪支架22通過其上的 兩個(gè)豎直通孔套裝在兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12的下半部分上。為了起到緩沖作用，上緩 沖塊20與下緩沖塊23分別固定在上定距板19的下端面與下定距板24的上端面上。車輪 支架22通過其上的通孔并借助于鍵與螺母和輪轂電機(jī)16的定子軸固定連接。車輪18通 過輪轂17固定連接在輪轂電機(jī)16的轉(zhuǎn)子外殼的左端面上，車輪18可以繞定子軸旋轉(zhuǎn)。車 輪18上的輪胎的中心平面(該中心平面與定子軸的軸對稱線垂直相交)和主銷6的軸對 稱線共面而呈零偏置主銷6。定子軸的軸對稱線和主銷6的軸對稱線垂直相交。定子軸的 軸對稱線和轉(zhuǎn)向立軸組件中的兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸12的軸對稱線垂直交叉。輪轂電 機(jī)16提供電動(dòng)車驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的力矩。車輪支架22可以沿著轉(zhuǎn)向立軸12上、下滑動(dòng)，車輪 支架22上的兩個(gè)豎直通孔內(nèi)均鑲有滑動(dòng)軸承以減小摩擦，轉(zhuǎn)向立軸12中起滑動(dòng)導(dǎo)軌作用 的部分的周圍套裝橡膠防塵套15。車輪支架22上下跳動(dòng)到極限外置時(shí)可碰觸到固定連接 在上定距板與下定距板上的起緩沖定位作用的上緩沖塊20與下緩沖塊23。本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)固定安裝(在車 架上)后，其中的主銷6的軸對稱線垂直地面。參閱圖7，本發(fā)明所述的電動(dòng)車主要由車架28、四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控 獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)27、電控系統(tǒng)和電源五部分組成。車架28由車架本體和焊裝連接部件組成，主要作用是固定安裝組成本發(fā)明所述 的電動(dòng)車的其它各組成部分，并承受來自車內(nèi)與車外的各種載荷，所以車架28本身首先應(yīng) 具有一定的剛度和強(qiáng)度，在此基礎(chǔ)上還要考慮車型的美觀。所述的車架本體是整車的裝配基體，用于人員乘坐和搭載電控設(shè)備，同時(shí)承受來 自車內(nèi)外的各種載荷，因此它應(yīng)該具有足夠的強(qiáng)度和剛度。本實(shí)施例中采用的是永康市威 仕達(dá)五金制造廠生產(chǎn)的用于越野卡丁車的卡丁車架，該車架為使用鋼管焊接制成的桁架結(jié) 構(gòu)。參閱圖9至圖12，所述的焊裝連接部件又分為前部焊裝連接部件與后部焊裝連接 部件。前部焊裝連接部件與后部焊裝連接部件均由型鋼(方管鋼或圓管鋼)件與板材件焊 接組成，即由前部縱桿33、3根結(jié)構(gòu)相同的前部支桿34與前部豎直安裝板35制成前部焊裝 連接部件，由后部車架安裝板36、3至4根結(jié)構(gòu)相同的后部支桿37與后部豎直安裝板38制 成后部焊裝連接部件，然后采用若干桿件通過螺栓、夾緊塊或/和焊接方式將其固定安裝 在車架本體前部的兩側(cè)與后部的兩側(cè)。焊接加工前部焊裝連接部件與后部焊裝連接部件時(shí) 要保證與主銷套筒5上法蘭盤安裝面相接觸的前部豎直安裝板35與后部豎直安裝板38的 安裝平面滿足平面度的要求，將前部焊裝連接部件與后部焊裝連接部件固定安裝在車架本 體(的各桿件)上時(shí)，要保證前部焊裝連接部件與后部焊裝連接部件中與主銷套筒5上法 蘭盤安裝面相接觸的前部豎直安裝板35與后部豎直安裝板38處于垂直狀態(tài)。主銷6的定 位參數(shù)可通過在主銷套筒5上法蘭盤安裝面和前部焊裝連接部件、后部焊裝連接部件中與主銷套筒5上法蘭盤安裝面相接觸的前部豎直安裝板35與后部豎直安裝板38之間加裝不 同斜度的墊片來調(diào)整。參閱圖1，組成本發(fā)明所述的電動(dòng)車的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行 走機(jī)構(gòu)27已在前面詳細(xì)敘述過，此處不再贅述。四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)27分別和車架 28中兩套結(jié)構(gòu)相同的前部焊裝連接部件與兩套結(jié)構(gòu)相同的后部焊裝連接部件固定連接，即 主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)27中主銷套筒5自身右側(cè)外壁上的矩形 法蘭盤安裝面和前部焊裝連接部件與后部焊裝連接部件的豎直安裝平面通過螺栓和定位 銷固定連接，固定連接后的四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī) 構(gòu)27中主銷6的軸對稱線垂直地面。電控系統(tǒng)和電源安裝在車架28的前端與后端，電控 系統(tǒng)分別與四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)27中的轉(zhuǎn)向 電機(jī)1與輪轂電機(jī)16電線連接，電控系統(tǒng)與電源也是電線連接。參閱圖13，電控系統(tǒng)包括中央控制器及顯示器26、轉(zhuǎn)向控制部分、驅(qū)動(dòng)控制部分、 電源管理器。轉(zhuǎn)向控制部分中的方向盤和驅(qū)動(dòng)控制部分的電子油門踏板、電子剎車踏板實(shí) 時(shí)采集駕駛員的駕駛輸入。并將采集到的命令信號(hào)發(fā)送給中央控制器，中央控制器經(jīng)過處 理分析，再將執(zhí)行命令分別發(fā)送給轉(zhuǎn)向控制部分和驅(qū)動(dòng)控制部分的各個(gè)電機(jī)控制器，由電 機(jī)控制器分別控制各自的電機(jī)運(yùn)動(dòng)，完成一次指令控制，通過上述過程的不斷循環(huán)，實(shí)現(xiàn)車 輛的正常行駛。電源管理器的主要作用是實(shí)時(shí)監(jiān)測電池組的狀態(tài)，并提供充電監(jiān)控和保護(hù)。其中轉(zhuǎn)向控制部分包括方向盤轉(zhuǎn)向柱、力感電機(jī)、光電編碼器、轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)與4 個(gè)結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器30。光電編碼器套裝在和方向盤相連接的轉(zhuǎn)向柱上，轉(zhuǎn)向柱 的下端和力感電機(jī)輸出軸的一端固定連接，力感電機(jī)輸出軸的另一端和轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)固定 連接。車輪位置初始化電路的電壓輸出端，電子油門的模擬量電壓信號(hào)線，電子制動(dòng)踏 板模擬量電壓信號(hào)線，均與數(shù)據(jù)采集卡的各模擬量采集端口相連。光電編碼器的數(shù)字輸出 信號(hào)與數(shù)據(jù)采集卡的數(shù)字采集端口電連接。四臺(tái)輪轂電機(jī)控制器以及電源管理器和PCI 上的CAN卡端口一連接成總線型結(jié)構(gòu)，輪轂電機(jī)控制器與輪轂電機(jī)的連接按說明書接線即 可。四臺(tái)轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器與PCI上的CAN卡端口二構(gòu)成總線型結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器的CAN 接口與J8端口相連，其余的接線部分均按說明書連接即可。電控系統(tǒng)的核心為中央控制器，實(shí)際上中央控制器上集成有DAQ (數(shù)據(jù)采集)卡和 CAN卡，而且中央控制器連接有觸摸顯示屏，以作為人機(jī)交互界面。數(shù)據(jù)采集卡分別與各個(gè)數(shù)據(jù)采集設(shè)備相連接，包括電子制動(dòng)踏板和電子油門踏 板、用于采集方向盤轉(zhuǎn)角的光電編碼器、用于車輪位置初始化的光電傳感器電路，同時(shí)數(shù)據(jù) 采集卡與力感電機(jī)控制器相連接，力感電機(jī)控制器與力感電機(jī)相連接，即數(shù)據(jù)采集卡為力 感電機(jī)控制器提供模擬電壓信號(hào)，力感電機(jī)控制器給力感電機(jī)發(fā)送轉(zhuǎn)矩指令。中央控制器和輪轂電機(jī)控制器與轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器之間通過CAN網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)通信，中 央控制器中CAN卡上有兩個(gè)端口，端口 一采用2. OB底層協(xié)議與四臺(tái)輪轂電機(jī)控制器32及 BMS電源管理器構(gòu)成CAN總線網(wǎng)絡(luò)，端口 二采用CANOpen協(xié)議并作為主站分別與四臺(tái)轉(zhuǎn)向電 機(jī)控制器30相連。本發(fā)明所述的電動(dòng)車加速或勻速行駛時(shí)，駕駛員通過控制電子油門踏板開度來控制車速。由電子油門踏板的開度不同所產(chǎn)生的模擬量信號(hào)，通過數(shù)據(jù)采集卡發(fā)送給中央控 制器，中央控制器通過計(jì)算得出各個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪所對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，并通過CAN網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給 相應(yīng)的輪轂電機(jī)控制器32，輪轂電機(jī)控制器32控制輪轂電機(jī)18發(fā)出相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩以實(shí)現(xiàn)車 輛的加速和勻速行駛。本發(fā)明所述的電動(dòng)車減速或制動(dòng)時(shí)，駕駛員通過控制電子制動(dòng)踏板的剎車開度來 控制制動(dòng)力矩。由電子制動(dòng)踏板的剎車開度所產(chǎn)生的模擬量信號(hào)，通過數(shù)據(jù)采集卡發(fā)送給 中央控制器，中央控制器通過計(jì)算得出各個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪所對應(yīng)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，并發(fā)通過CAN網(wǎng) 絡(luò)送給相應(yīng)的輪轂電機(jī)控制器32，輪轂電機(jī)控制器32控制輪轂電機(jī)18發(fā)出相應(yīng)的制動(dòng)轉(zhuǎn) 矩以實(shí)現(xiàn)車輛的減速和制動(dòng)。為提高制動(dòng)的可靠性并保證安全，本發(fā)明所述的電動(dòng)車還在各驅(qū)動(dòng)輪上加裝了盤 式液壓制動(dòng)裝置，以保證電子制動(dòng)失效情況下可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械制動(dòng)，并且液壓制動(dòng)可以實(shí)現(xiàn) 駐車制動(dòng)。本發(fā)明所述的電動(dòng)車轉(zhuǎn)向時(shí)，光電編碼器獲取方向盤的轉(zhuǎn)角信號(hào)，并通過數(shù)據(jù)采 集卡發(fā)送給中央控制器，中央控制器根據(jù)采集方向盤的轉(zhuǎn)角和方向計(jì)算出左右轉(zhuǎn)向電機(jī)所 需轉(zhuǎn)角并通過CANOpen網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器30，轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器30負(fù)責(zé)控制各個(gè)轉(zhuǎn) 向電機(jī)1達(dá)到相應(yīng)的角度。同時(shí)，中央控制器還根據(jù)行駛工況的不同，計(jì)算出當(dāng)前狀態(tài)下的 方向盤回正力矩，并通過數(shù)據(jù)采集卡，以模擬量的形式發(fā)送給力感電機(jī)控制器，力感電機(jī)控 制器控制力感電機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)的力矩，以在方向盤上產(chǎn)生力感。方向盤下端的轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)參閱圖17，目前現(xiàn)有車輛的方向盤圈數(shù)都是有限的(如3. 5圈)，為使本發(fā)明所述 的電動(dòng)車的操縱性能盡可能接近現(xiàn)有車輛，同時(shí)保證駕駛安全，對于本發(fā)明所述的電動(dòng)車 的方向盤也需要轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)。本發(fā)明所述的電動(dòng)車的轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)由A限位片40、B限 位片41、2號(hào)B限位片42、3號(hào)B限位片、轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸39、限位板、限位螺釘與固定螺栓組成。參閱圖14，所述的轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸39 —端是細(xì)軸，另一端粗軸，細(xì)軸與粗軸之間依次 設(shè)置有方形軸(體)和圓形盤，細(xì)軸、方形軸(體)、圓形盤與粗軸的軸對稱線共線。粗軸的 端面上并在其軸對稱線上設(shè)置一個(gè)和轉(zhuǎn)向柱下端連接的力感電機(jī)輸出軸連接的圓形盲孔， 圓形盲孔的側(cè)壁上沿徑向設(shè)置有安裝定位銷的通孔，方形軸(體)和A限位片40上的方形 通孔配裝，細(xì)軸和B限位片41、2號(hào)B限位片42與3號(hào)B限位片43上的圓形通孔相配裝。參閱圖15，所述的A限位片40是一板件，具體地說，A限位片40 —端設(shè)置成小矩 形板，另一端是設(shè)置成大矩形板，兩者之間由等腰梯形板過渡連接并做成一體的板類結(jié)構(gòu) 件；在大矩形板的中心處設(shè)置一個(gè)和轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸39中方形軸(體)配裝的方形通孔。參閱圖16，所述的B限位片41、2號(hào)B限位片42與3號(hào)B限位片43是結(jié)構(gòu)完全相 同的三個(gè)零件，基本也屬于板件，每一個(gè)零件的小端設(shè)置成小矩形板，另一端是設(shè)置成大矩 形板，兩者之間由等腰梯形板過渡連接并做成一體的板類結(jié)構(gòu)件；在大矩形板的中心處設(shè) 置一個(gè)和轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸中的細(xì)軸配裝的圓形通孔。在小端底面(按工作位置說是上表面)設(shè) 置一個(gè)限位塊，其高度小于大矩形板的厚度。參閱圖17與圖18，A限位片40、B限位片41、2號(hào)B限位片42與3號(hào)B限位片43 依次由上至下疊置在一起，并使A限位片40上的方形通孔、B限位片41、2號(hào)B限位片42與 3號(hào)B限位片43上的圓形通孔的軸對稱線共線。轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸39上的細(xì)軸和方形軸(體)分別插入B限位片41、2號(hào)B限位片42、3號(hào)B限位片43與A限位片40上的圓形通孔和方 形通孔里，使得轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸39上的細(xì)軸和B限位片41、2號(hào)B限位片42與3號(hào)B限位片 43上的圓形通孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接，使得轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸39上的方形軸(體)和A限位片40上的方形 通孔配合連接，當(dāng)轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸39轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，A限位片40隨轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸39同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，B限位片 41、2號(hào)B限位片42與3號(hào)B限位片43不轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸39上的盲孔和力感電機(jī)輸出 軸的一端連接，并通過定位銷鎖緊，力感電機(jī)輸出軸的另一端和轉(zhuǎn)向柱的底端固定連接。轉(zhuǎn) 向隨動(dòng)軸39將A限位片40、B限位片41、2號(hào)B限位片42與3號(hào)B限位片43壓緊并通過 3號(hào)B限位片43的底面和安裝有限位螺釘?shù)南尬话宓纳媳砻娼佑|連接，限位板通過布置在 其四周的螺栓和力感電機(jī)的外殼固定連接。實(shí)現(xiàn)圖17中所表示的最終工況的過程為當(dāng)轉(zhuǎn) 向控制部分的方向盤處于逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)終點(diǎn)位置后，方向盤順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸39隨 著方向盤并帶動(dòng)A限位片40順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸39轉(zhuǎn)動(dòng)第一圈時(shí)，首先通過A限位片 40撥動(dòng)B限位片41轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸39轉(zhuǎn)動(dòng)第二圈時(shí)，通過A限位片40與B限位片41撥 動(dòng)2號(hào)B限位片42轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸39轉(zhuǎn)動(dòng)第三圈時(shí)，通過A限位片40、B限位片41與2 號(hào)B限位片42撥動(dòng)3號(hào)B限位片43轉(zhuǎn)動(dòng)，直至最下邊的3號(hào)B限位片43被安裝在限位板 上的限位螺釘擋住為止，方向盤不能再繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，即呈現(xiàn)圖17中所表示的當(dāng)方向盤順時(shí)針 轉(zhuǎn)動(dòng)三圈后轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)最終的工況。同理，圖18中表示的是當(dāng)方向盤逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)三圈后 轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)最終的工況。電源部分主要包括鋰動(dòng)力電池組29和若干DC-DC轉(zhuǎn)換器31。其作用是為整車各 用電器提供電力，因?yàn)楦饔秒娖魉桦妷翰槐M相同，由DC-DC轉(zhuǎn)換器31將鋰動(dòng)力電池組29 的電壓轉(zhuǎn)換成各用電器所需電壓。本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)及電動(dòng)車中驅(qū)動(dòng) 部分的輪轂電機(jī)18及輪轂電機(jī)控制器32采用上海安乃達(dá)驅(qū)動(dòng)技術(shù)有限公司生產(chǎn)的型號(hào) 為AM046. 1002輪轂電機(jī)及配套控制器；電子油門踏板和電子制動(dòng)踏板采用廈門捷歐汽車 電子有限公司生產(chǎn)的型號(hào)為J_DS62X(BC)的電子踏板；轉(zhuǎn)向電機(jī)1采用型號(hào)為maXORE40 的有刷直流轉(zhuǎn)向電機(jī)；轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器采用maxon的型號(hào)為EP0S70-10的控制器；光電編 碼器采用型號(hào)為A-ZKT-D100H30的中空增量光電編碼器；力感電機(jī)采北京勇光高特電機(jī) 廠生產(chǎn)的型號(hào)為130LYX06的電機(jī)；鋰動(dòng)力電池組29采用深圳雷天3. SVUOOAh電池單體 (38節(jié))串聯(lián)組成；電源管理器采用廣州益維電動(dòng)汽車有限公司生產(chǎn)的38串鋰電池管理 系統(tǒng)、DC-DC轉(zhuǎn)換器31采用北京昂華偉業(yè)科技有限公司的型號(hào)為AH-EVD-12048和型號(hào)為 AH-EVD-12012的DC-DC轉(zhuǎn)換器；彈簧13和減振器11采用奧拓汽車后懸架的彈簧和減振器， 車輪采用12寸汽車車輪和型號(hào)為145/70R12的輪胎。本電動(dòng)車實(shí)例中各部分的設(shè)備選擇 僅適用于此車型，當(dāng)對本發(fā)明所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)及電 動(dòng)車的設(shè)計(jì)需求如載客量，動(dòng)力性，能源經(jīng)濟(jì)性等有所改變時(shí)，可根據(jù)不同的要求來選擇 或設(shè)計(jì)合適的零部件類型，但技術(shù)方案中的組成、各組成部分的位置關(guān)系與各組成部分的 連接關(guān)系不變，都在本發(fā)明所述技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
一種主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)，由車輪部件、懸架部件和轉(zhuǎn)向部件組成，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)向部件是由主銷組件與轉(zhuǎn)向立軸組件組成；所述的主銷組件包括轉(zhuǎn)向電機(jī)(1)、減速器(2)、減速器輸出法蘭盤(3)、內(nèi)花鍵法蘭盤(4)、主銷套筒(5)、主銷(6)與編碼盤(7)；主銷(6)通過1號(hào)圓錐滾子軸承與2號(hào)圓錐滾子軸承安裝在主銷套筒(5)中，主銷(6)下端的軸肩和2號(hào)圓錐滾子軸承的內(nèi)環(huán)的下端面相接觸，2號(hào)圓錐滾子軸承的外環(huán)的上端面和主銷套筒(5)內(nèi)壁下部凸緣的下端面相接觸，1號(hào)圓錐滾子軸承的外環(huán)的下端面和主銷套筒(5)內(nèi)壁中部凸緣的上端面相接觸，1號(hào)圓錐滾子軸承的內(nèi)環(huán)的上端面和圓鎖緊螺母的下端面相接觸，轉(zhuǎn)向電機(jī)(1)和減速器(2)依次固定連接在主銷套筒(5)的上端面上，減速器(2)的輸出端和減速器輸出法蘭盤(3)通過螺栓固定連接，減速器輸出法蘭盤(3)和內(nèi)花鍵法蘭盤(4)通過螺栓和定位銷固定連接，內(nèi)花鍵法蘭盤(4)套裝在主銷(6)的上端，編碼盤(7)套裝在主銷(6)下端的過渡軸上，采用螺栓將主銷(6)與編碼盤(7)和轉(zhuǎn)向立軸組件固定連接，轉(zhuǎn)向電機(jī)(1)、減速器(2)、主銷套筒(5)、主銷(6)和編碼盤(7)的軸對稱線共線；所述的轉(zhuǎn)向立軸組件包括主轉(zhuǎn)向臂(8)、兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸(12)、上定距板(19)與下定距板(24)；主轉(zhuǎn)向臂(8)的左端與主銷(6)最下端固定連接，主轉(zhuǎn)向臂(8)右端與兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸(12)的上端固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸(12)的軸對稱線和主轉(zhuǎn)向臂(8)底端面垂直，上定距板(19)與下定距板(24)分別固定連接在兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸(12)的中部與下端，兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸(12)的軸對稱線和主銷(6)的軸對稱線平行。
2.按照權(quán)利要求1所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)，其特征是 兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸(12)之間的上定距板(19)的上表面和主轉(zhuǎn)向臂(8)底端面之間 固定連接一根斜焊接支承軸(9)。
3.按照權(quán)利要求1所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)，其特征在 于，所述的懸架部件包括上彈簧座(10)、減振器(11)、彈簧(13)、下彈簧座(14)；上彈簧座(10)固定連接在主轉(zhuǎn)向臂(8)的右端面上，下彈簧座(14)固定連接在車輪 部件中車輪支架(22)的右端面上，螺旋彈簧(13)套裝在減振器(11)的周圍，減振器(11) 的兩端分別通過鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在上彈簧座(10)與下彈簧座(14)上，螺旋彈簧(13)的上 端面與下端面分別和上彈簧座(10)底面與下彈簧座(14)的上端面接觸連接，減振器(11) 與彈簧(13)的軸對稱線和轉(zhuǎn)向立軸組件中的兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸(12)的軸對稱線平 行。
4.按照權(quán)利要求1所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)，其特征在 于，所述的車輪部件包括輪轂電機(jī)(16)、車輪(18)和車輪支架(22)；車輪(18)固定連接在輪轂電機(jī)(16)的轉(zhuǎn)子外殼上，輪轂電機(jī)(16)的定子軸和車輪支 架(22)固定連接，車輪支架(22)與轉(zhuǎn)向立軸組件中的兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸(12)滑動(dòng) 連接，車輪(18)的中心平面和主銷組件中的主銷(6)的軸對稱線共面，定子軸的軸對稱線 和主銷組件中的主銷(6)的軸對稱線垂直相交。
5.按照權(quán)利要求4所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的車輪支架(22)與轉(zhuǎn)向立軸組件中的兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸(12)滑動(dòng)連接是 指車輪支架(22)與兩根結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向立軸(12)之間安裝有滑動(dòng)軸承(21)。
6.一種采用權(quán)利要求1所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)的電 動(dòng)車，其特征在于，所述的電動(dòng)車由車架(28)、四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與 轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)(27)、電控系統(tǒng)和電源組成；四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)(27)分別和車架 (28)中兩套結(jié)構(gòu)相同的前部焊裝連接部件與兩套結(jié)構(gòu)相同的后部焊裝連接部件固定連接， 固定連接后的四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)(27)中主 銷(6)的軸對稱線垂直地面，電控系統(tǒng)和電源安裝在車架(28)的前端與后端，電控系統(tǒng)分 別與四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)(27)中的轉(zhuǎn)向電機(jī) ⑴與輪轂電機(jī)(16)電線連接，電控系統(tǒng)與電源電線連接。
7.按照權(quán)利要求6所述的采用權(quán)利要求1所述的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽 車行走機(jī)構(gòu)的電動(dòng)車，其特征在于，所述的四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn) 向的汽車行走機(jī)構(gòu)(27)分別和車架(28)中兩套結(jié)構(gòu)相同的前部焊裝連接部件與兩套結(jié)構(gòu) 相同的后部焊裝連接部件固定連接是指四套結(jié)構(gòu)相同的主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向 的汽車行走機(jī)構(gòu)(27)中主銷套筒(5)上的法蘭盤和前部焊裝連接部件與后部焊裝連接部 件的前部豎直安裝板(35)與后部豎直安裝板(38)通過螺栓和定位銷固定連接；在主銷套筒(5)上的法蘭盤和車架(28)上的前部焊裝連接部件與后部焊裝連接部件 的前部豎直安裝板(35)與后部豎直安裝板(38)之間加裝調(diào)整主銷(6)傾角的斜墊片。
8.按照權(quán)利要求6所述的電動(dòng)車，其特征在于，所述的電控系統(tǒng)包括中央控制器及顯 示器(26)、轉(zhuǎn)向控制部分、驅(qū)動(dòng)控制部分與電源管理器；所述的轉(zhuǎn)向控制部分包括方向盤轉(zhuǎn)向柱、力感電機(jī)、光電編碼器、轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)與4個(gè) 結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器(30)；光電編碼器套裝在方向盤轉(zhuǎn)向柱上，方向盤轉(zhuǎn)向柱的下端和力感電機(jī)輸出軸的一端固 定連接，力感電機(jī)輸出軸的另一端和轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)固定連接，力感電機(jī)與力感電機(jī)控制器 電連接，力感電機(jī)控制器與光電編碼器通過DAQ卡和中央控制器及顯示器(26)電連接，4個(gè) 結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器(30)通過CAN卡和中央控制器及顯示器(26)電連接。
9.按照權(quán)利要求8所述的電動(dòng)車，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)由A限位片(40)、 B限位片(41)、2號(hào)B限位片(42)、3號(hào)B限位片(43)、轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸(39)、限位板與限位螺釘 組成；A限位片(40)、B限位片(41)、2號(hào)B限位片(42)與3號(hào)B限位片(43)依次由上至下 疊置在一起，并使A限位片(40)上的方形通孔、B限位片(41)、2號(hào)B限位片(42)與3號(hào)B 限位片(43)上的圓形通孔的軸對稱線共線，轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸(39)上的細(xì)軸和方形軸分別插入 B限位片(41)、2號(hào)B限位片(42)、3號(hào)B限位片(43)與A限位片(40)上的圓形通孔和方 形通孔里，轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸(39)上的細(xì)軸和B限位片(41)、2號(hào)B限位片(42)與3號(hào)B限位片 (43)上的圓形通孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)向隨動(dòng)軸(39)上的方形軸和A限位片(40)上的方形通孔 配合連接，3號(hào)B限位片(43)的底面和安裝有限位螺釘?shù)南尬话宓纳媳砻娼佑|連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)及電動(dòng)車?？朔C(jī)構(gòu)復(fù)雜和車輛穩(wěn)定性低的問題。該機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)向部件、懸架部件和車輪部件組成。轉(zhuǎn)向部件由主銷組件與轉(zhuǎn)向立軸組件組成。主銷組件包括轉(zhuǎn)向電機(jī)(1)、減速器(2)、減速器輸出法蘭盤(3)、主銷套筒(5)、主銷(6)與編碼盤(7)；轉(zhuǎn)向立軸組件包括主轉(zhuǎn)向臂(8)、轉(zhuǎn)向立軸(12)、上定距板(19)與下定距板(24)。懸架部件包括上彈簧座(10)、減振器(11)、彈簧(13)與下彈簧座(14)。車輪部件包括輪轂電機(jī)(16)、車輪(18)與車輪支架(22)。電動(dòng)車由車架(28)、主銷零偏置線控獨(dú)立驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的汽車行走機(jī)構(gòu)(27)和電控系統(tǒng)組成。
文檔編號(hào)B60L11/18GK101973307SQ20101051092
公開日2011年2月16日 申請日期2010年10月19日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月19日
發(fā)明者伍家麟, 吳玉潔, 孫吳龍, 孫海洋, 崔文鋒, 張立增, 彭立恩, 朱琳, 李陸浩, 洪峰, 田長安, 管欣, 詹軍, 趙鼎 申請人:吉林大學(xué)