專利名稱：后輪轉(zhuǎn)向車輛的自主泊車策略的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總地涉及用來自主地順列式泊車的泊車策略。
背景技術(shù)：
在兩個(gè)車輛之間順列式泊車對(duì)于駕駛員來說常常是一個(gè)困難的任務(wù)。半自主泊車 系統(tǒng)為輔助駕駛困難泊車動(dòng)作如順列式泊車的基于車輛的系統(tǒng)。這種系統(tǒng)或者在轉(zhuǎn)向車 輛通過其預(yù)期軌跡中引導(dǎo)駕駛員，或者在車輛駕駛員偏離預(yù)期軌跡時(shí)增大/減小動(dòng)力轉(zhuǎn)向 力。在這種系統(tǒng)中，駕駛員需要控制轉(zhuǎn)向力或?qū)Ψ较虮P進(jìn)行一些調(diào)整。

發(fā)明內(nèi)容
實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)提供了第一和第二物體之間的可用泊車空間使用全自主單循環(huán)轉(zhuǎn) 向策略或全自主雙循環(huán)轉(zhuǎn)向策略通過后輪轉(zhuǎn)向是否足以順列式泊車的確定。實(shí)施例提出了在第一物體與第二物體之間響應(yīng)其間可用泊車距離控制順列式泊 車的方法。所述車輛具有前可轉(zhuǎn)向輪和后可轉(zhuǎn)向輪。遠(yuǎn)程感測所述第一物體與所述第二物 體之間的距離。將所述距離與第一預(yù)定距離和第二預(yù)定距離作比較，其中所述第一預(yù)定距 離大于所述第二預(yù)定距離。如果所述距離大于所述第一預(yù)定距離，則執(zhí)行自主一循環(huán)泊車 策略，其沿著相應(yīng)方向樞轉(zhuǎn)所述前可轉(zhuǎn)向輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪，用以將車輛沿著第一倒車 弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向，然后沿相反方向協(xié)作地樞轉(zhuǎn)所述可轉(zhuǎn)向輪，用以將所述車輛沿第二倒 車弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向至最終泊車位置。如果所述距離在所述第一預(yù)定距離與所述第二預(yù)定 距離之間，那么執(zhí)行自主雙循環(huán)泊車策略。所述自主雙循環(huán)泊車策略包括沿相應(yīng)方向樞轉(zhuǎn) 所述前可轉(zhuǎn)向輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪，用以沿第一倒車弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向所述車輛。沿相反 方向樞轉(zhuǎn)所述前可轉(zhuǎn)向輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪，用以沿第二倒車弧形行駛路徑協(xié)作地轉(zhuǎn)向所 述車輛。應(yīng)用變速器變速，用以沿前進(jìn)方向移動(dòng)所述車輛。沿第一方向樞轉(zhuǎn)所述前可轉(zhuǎn)向 輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪，用以將所述車輛向前移至最終泊車位置。實(shí)施例提出了一種用于在第一物體與第二物體之間順列式停止被駕駛車輛的自 主方法。該系統(tǒng)包括控制器，用以自主控制前可轉(zhuǎn)向輪和后可轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向，以便順列式停 止所述被駕駛車輛。感測裝置檢測靠近所述被駕駛車輛附近的物體。所述感測裝置與所述 控制器通信，以給所述控制器提供信號(hào)，用來確認(rèn)所述第一物體與所述第二物體之間的距 離。響應(yīng)于感測的檢測物體確定所述第一物體與所述第二物體之間的距離。所述控制器 將確定的距離與第一預(yù)定距離和第二預(yù)定距離作比較。如果所述距離大于所述第一預(yù)定距 離，所述控制器確定可使用一循環(huán)泊車策略停止所述車輛。執(zhí)行自主一循環(huán)泊車策略，其沿 著第一方向樞轉(zhuǎn)所述前可轉(zhuǎn)向輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪，用以將車輛沿著第一倒車弧形行駛路 徑轉(zhuǎn)向，然后沿相反方向協(xié)作地樞轉(zhuǎn)所述前可轉(zhuǎn)向輪和后可轉(zhuǎn)向輪，用以將所述車輛沿第 二倒車弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向至最終泊車位置。本發(fā)明還提供了如下方案方案1. 一種響應(yīng)于第一物體與第二物體之間可用泊車距離控制在兩所述物體間順列式泊車的方法，所述車輛具有前可轉(zhuǎn)向輪和后可轉(zhuǎn)向輪，所述方法包括下列步驟遠(yuǎn)程感測所述第一物體與所述第二物體之間的距離；將所述距離與第一預(yù)定距離和第二預(yù)定距離作比較，其中所述第一預(yù)定距離大于 所述第二預(yù)定距離；如果所述距離大于所述第一預(yù)定距離，則執(zhí)行自主一循環(huán)泊車策略，該策略使所 述前可轉(zhuǎn)向輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪在各自的方向上樞轉(zhuǎn)，用以使車輛沿著第一倒車弧形行駛 路徑轉(zhuǎn)向，然后在相反方向上協(xié)作地樞轉(zhuǎn)所述前可轉(zhuǎn)向輪和后可轉(zhuǎn)向輪，用以使所述車輛 沿第二倒車弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向至最終泊車位置；以及如果所述距離在所述第一預(yù)定距離與所述第二預(yù)定距離之間，那么執(zhí)行自主雙循 環(huán)泊車策略，所述自主雙循環(huán)泊車策略包括使所述前可轉(zhuǎn)向輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪在各自的方向上樞轉(zhuǎn)，用以協(xié)作地使所述車 輛沿第一倒車弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向；在相反方向上樞轉(zhuǎn)所述前可轉(zhuǎn)向輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪，用以協(xié)作地使所述車輛沿 第二倒車弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向；應(yīng)用變速器變速，用以沿前進(jìn)方向移動(dòng)所述車輛；以及沿所述第一方向樞轉(zhuǎn)所述前可轉(zhuǎn)向輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪，用以將所述車輛向前移 至最終泊車位置。方案2.如方案1所述的方法，其中所述前可轉(zhuǎn)向輪樞轉(zhuǎn)至滿轉(zhuǎn)向角度，并且所述 后可轉(zhuǎn)向輪樞轉(zhuǎn)至滿轉(zhuǎn)向角度。方案3.如方案2所述的方法，其中用來確定是否應(yīng)用單循環(huán)轉(zhuǎn)向策略的所述第一 預(yù)定距離L1由下面的公式獲得
權(quán)利要求
1.一種響應(yīng)于第一物體與第二物體之間可用泊車距離控制在兩所述物體間順列式泊 車的方法，所述車輛具有前可轉(zhuǎn)向輪和后可轉(zhuǎn)向輪，所述方法包括下列步驟遠(yuǎn)程感測所述第一物體與所述第二物體之間的距離；將所述距離與第一預(yù)定距離和第二預(yù)定距離作比較，其中所述第一預(yù)定距離大于所述 第二預(yù)定距離；如果所述距離大于所述第一預(yù)定距離，則執(zhí)行自主一循環(huán)泊車策略，該策略使所述前 可轉(zhuǎn)向輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪在各自的方向上樞轉(zhuǎn)，用以使車輛沿著第一倒車弧形行駛路徑 轉(zhuǎn)向，然后在相反方向上協(xié)作地樞轉(zhuǎn)所述前可轉(zhuǎn)向輪和后可轉(zhuǎn)向輪，用以使所述車輛沿第 二倒車弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向至最終泊車位置；以及如果所述距離在所述第一預(yù)定距離與所述第二預(yù)定距離之間，那么執(zhí)行自主雙循環(huán)泊 車策略，所述自主雙循環(huán)泊車策略包括使所述前可轉(zhuǎn)向輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪在各自的方向上樞轉(zhuǎn)，用以協(xié)作地使所述車輛沿 第一倒車弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向；在相反方向上樞轉(zhuǎn)所述前可轉(zhuǎn)向輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪，用以協(xié)作地使所述車輛沿第二 倒車弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向；應(yīng)用變速器變速，用以沿前進(jìn)方向移動(dòng)所述車輛；以及沿所述第一方向樞轉(zhuǎn)所述前可轉(zhuǎn)向輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪，用以將所述車輛向前移至最 終泊車位置。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述前可轉(zhuǎn)向輪樞轉(zhuǎn)至滿轉(zhuǎn)向角度，并且所述后可 轉(zhuǎn)向輪樞轉(zhuǎn)至滿轉(zhuǎn)向角度。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中用來確定是否應(yīng)用單循環(huán)轉(zhuǎn)向策略的所述第一預(yù)定 距離Ll由下面的公式獲得Z1 =盡 + Rn sin ar + ψΡ2- Rn sin ar )2 + AaRn cosorr其中，a為車輛沿著后橋的寬度的一半；α 為滿轉(zhuǎn)向時(shí)后可轉(zhuǎn)向輪的角度；1^為從車輛 后側(cè)到車輛后橋的縱向距離；1 為從車輛前側(cè)到車輛后橋的縱向距離；以及&為從后橋的 中點(diǎn)到轉(zhuǎn)彎半徑中心的距離。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中從后橋中心到轉(zhuǎn)彎半徑中心的距離由下面的公式獲得
5.如權(quán)利要求3所述的方法，其中從后橋中心到轉(zhuǎn)彎半徑中心的距離從下面的公式獲得(b2-w1 + 2hsin ￥)2+(a + h-2hcos ψ)2 = (b2-(b2-w1) (l-cos￥)-(h-a) sin Ψ-w1+2hsin ψ) + ^2-W1) sin ψ-(a+h) cos ψ)2其中，b2為從車輛前側(cè)到車輛后橋的縱向距離，a為車輛沿著后橋的寬度的一半，W1為 后橋與從轉(zhuǎn)彎半徑中心延伸的垂直于車輛中心線的線之間的縱向距離，W2為前橋與從轉(zhuǎn)彎半徑中心延伸的垂直于車輛中心線的線之間的縱向距離，h為車輛中心線與轉(zhuǎn)彎半徑中心 之間的橫向距離；Ψ為當(dāng)所述車輛從相應(yīng)位置行駛至最終泊車位置時(shí)繞著中心點(diǎn)的車輛 轉(zhuǎn)彎角度。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中用于確定是否應(yīng)用所述雙循環(huán)泊車策略的所述第二 預(yù)定距離L2由下面的公式獲得
7.如權(quán)利要求1所述的方法，其中從超聲感測裝置獲得的數(shù)據(jù)用于確定所述第一物體 與所述第二物體之間的距離。
8.如權(quán)利要求1所述的方法，其中從雷達(dá)裝置獲得的數(shù)據(jù)用于確定所述第一物體與所 述第二物體之間的距離。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其中圖像數(shù)據(jù)用于確定所述第一物體與所述第二物體之 間的距離。
10.一種用于在第一物體與第二物體之間對(duì)被駕駛車輛進(jìn)行順列式泊車的自主泊車系 統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括控制器，用以自主控制用于對(duì)所述被駕駛車輛進(jìn)行順列式泊車的前可轉(zhuǎn)向輪和后可轉(zhuǎn) 向輪的轉(zhuǎn)向；以及感測裝置，用于檢測靠近所述被駕駛車輛的物體，所述感測裝置與所述控制器通信，以 給所述控制器提供信號(hào)，用來確認(rèn)所述第一物體與所述第二物體之間的空間；其中響應(yīng)于感測所述被檢測的物體確定所述第一物體與所述第二物體之間的距離，其 中所述控制器將確定的距離與第一預(yù)定距離和第二預(yù)定距離作比較，其中，如果所述距離 大于所述第一預(yù)定距離，所述控制器確定可使用一循環(huán)泊車策略對(duì)所述車輛進(jìn)行泊車；其 中執(zhí)行自主一循環(huán)泊車策略，使得沿著第一方向樞轉(zhuǎn)所述前可轉(zhuǎn)向輪和所述后可轉(zhuǎn)向輪， 用以使車輛沿著第一倒車弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向，然后沿相反方向協(xié)作地樞轉(zhuǎn)所述可轉(zhuǎn)向輪， 用以使所述車輛沿第二倒車弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向至最終泊車位置。
全文摘要
一種后輪轉(zhuǎn)向車輛的自主泊車策略，包括響應(yīng)于第一物體與第二物體之間可用泊車距離控制在其間順列式泊車。所述車輛包括前可轉(zhuǎn)向輪和后可轉(zhuǎn)向輪。遠(yuǎn)程感測所述第一物體與所述第二物體之間的距離，以確定是應(yīng)用一循環(huán)或雙循環(huán)泊車策略。自主一循環(huán)泊車策略包括沿著相應(yīng)方向樞轉(zhuǎn)所述前后可轉(zhuǎn)向輪，用以將車輛沿著第一倒車弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向，然后沿相反方向協(xié)作地樞轉(zhuǎn)可轉(zhuǎn)向輪，用以將所述車輛沿第二倒車弧形行駛路徑轉(zhuǎn)向至最終泊車位置。自主雙循環(huán)泊車策略包括執(zhí)行所述一循環(huán)泊車動(dòng)作，然后將變速器檔位變至驅(qū)動(dòng)檔，然后沿第一方向樞轉(zhuǎn)所述前后可轉(zhuǎn)向輪，用以將車輛前進(jìn)至最終泊車位置。
文檔編號(hào)B60W30/06GK102039894SQ20101051003
公開日2011年5月4日 申請(qǐng)日期2010年10月14日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月14日
發(fā)明者N·K·莫什楚克, S-K·陳 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作公司