專利名稱：駕駛輔助設(shè)備和駕駛輔助方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及輔助駕駛諸如車輛的可移動體的一種駕駛輔助設(shè)備和一種駕駛輔助 方法。
背景技術(shù)：
已經(jīng)存在用于輔助駕駛車輛等的技術(shù)。例如，日本專利申請公開 No. 2002-230682 (JP-A-2002-230682)描述了一種系統(tǒng)，其中判斷車輛能否被自動駕駛。在 該系統(tǒng)中，基于車輛的轉(zhuǎn)向量和車速進(jìn)行計算，以判斷是否能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作、是否能夠進(jìn) 行減速操作、以及是否能夠進(jìn)行加速操作。這樣，能夠判斷是否能夠自動駕駛車輛。在該系 統(tǒng)中，如果判斷出不能自動駕駛車輛，則停止將駕駛模式改變成自動駕駛模式，并且手動駕 駛車輛。在該系統(tǒng)中，當(dāng)用于自動駕駛等的駕駛輔助控制終止時，車輛的駕駛員可能感到 不適。例如，如果在駕駛輔助控制開始時駕駛模式突然變成自動駕駛模式，由于駕駛員所進(jìn) 行的駕駛操作沒有以車輛行駛的方式反映出來，駕駛員可能感到不適。當(dāng)在自動駕駛控制 中自動駕駛控制的自動化級別變化時，駕駛員也可能感到不適。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了減少當(dāng)駕駛輔助級別變化時駕駛員感覺不適的可能性的一種駕駛 輔助設(shè)備和一種駕駛輔助方法。本發(fā)明的第一方面涉及一種駕駛輔助設(shè)備，其包括周圍環(huán)境信息獲取裝置，周圍 環(huán)境信息獲取裝置用于獲取行駛環(huán)境信息，行駛環(huán)境信息為關(guān)于車輛周圍的行駛環(huán)境的信 息；駕駛輔助裝置，駕駛輔助裝置用于進(jìn)行駕駛輔助操作，駕駛輔助操作輔助車輛的駕駛員 駕駛車輛；以及駕駛輔助控制裝置，駕駛輔助控制裝置用于根據(jù)所獲取的行駛環(huán)境信息來 控制駕駛輔助裝置從而進(jìn)行駕駛輔助操作，并用于執(zhí)行控制使得如果改變駕駛輔助操作的 級別則逐漸地改變駕駛輔助操作的級別。在根據(jù)上述方面的駕駛輔助設(shè)備中，駕駛輔助控制裝置可以設(shè)定所獲取的行駛環(huán) 境信息的可靠度，并可以執(zhí)行控制使得駕駛輔助操作的級別根據(jù)所設(shè)定的可靠度而改變。在根據(jù)上述方面的駕駛輔助設(shè)備中，駕駛輔助控制裝置可以執(zhí)行控制使得如果逐 漸地改變駕駛輔助操作的級別則以階梯方式改變駕駛輔助操作的級別。在根據(jù)上述方面的駕駛輔助設(shè)備中，駕駛輔助控制裝置可以執(zhí)行控制使得如果降 低駕駛輔助操作的級別則逐漸地降低駕駛輔助操作的級別。采用上述構(gòu)造，如果降低由駕駛輔助裝置進(jìn)行的駕駛輔助操作的級別，則以階梯 方式降低駕駛輔助操作的級別。這樣，能夠使車輛的駕駛員意識到駕駛輔助操作的級別被 降低。因此，能夠減少因駕駛輔助操作的級別降低而造成的駕駛員的不適感。在根據(jù)上述方面的駕駛輔助設(shè)備中，駕駛輔助控制裝置可以執(zhí)行控制使得隨著將 行駛環(huán)境信息的可靠度設(shè)定成降低而降低駕駛輔助操作的級別。
采用上述構(gòu)造，隨著將行駛環(huán)境信息的可靠度設(shè)定成降低，而降低駕駛輔助操作 的級別。這樣，能夠避免用可靠度低的行駛環(huán)境信息提供高級駕駛輔助的情況。因此，能夠 根據(jù)行駛環(huán)境信息的可靠度提供恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。在根據(jù)上述方面的駕駛輔助設(shè)備中，如果預(yù)測車輛將進(jìn)入行駛環(huán)境信息的可靠度 被設(shè)定成低值的區(qū)域，則駕駛輔助控制裝置可以執(zhí)行控制使得在車輛進(jìn)入?yún)^(qū)域之前降低駕 駛輔助操作的級別。采用上述構(gòu)造，如果預(yù)測車輛將進(jìn)入行駛環(huán)境信息的可靠度被設(shè)定成低值的區(qū) 域，則在車輛進(jìn)入該區(qū)域之前降低駕駛輔助操作的級別。因此，如果預(yù)測車輛將進(jìn)入行駛環(huán) 境信息的可靠度被設(shè)定成低值的區(qū)域，則能夠預(yù)先將駕駛輔助操作的級別調(diào)整成低值。因 此，能夠根據(jù)行駛環(huán)境信息的可靠度提供恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。在根據(jù)上述方面的駕駛輔助設(shè)備中，當(dāng)預(yù)測駕駛輔助操作的級別將降低時，如果 判定駕駛輔助操作的級別將保持降低的時間段短于預(yù)定時間段，則駕駛輔助控制裝置可以 執(zhí)行控制使得不降低駕駛輔助操作的級別。采用上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)預(yù)測駕駛輔助操作的級別將降低時，如果判定駕駛輔助操作的 級別將保持降低的時間段短于預(yù)定時間段，則在不降低駕駛輔助操作的級別的情況下提供 駕駛輔助。因此，能夠降低駕駛輔助的內(nèi)容頻繁變化的可能性。根據(jù)上述方面的駕駛輔助設(shè)備還可包括感覺速度調(diào)整裝置，感覺速度調(diào)整裝置用 于如果根據(jù)行駛環(huán)境信息而降低駕駛輔助裝置所進(jìn)行的駕駛輔助操作的級別，則提高車 輛的乘員所感覺到的車輛速度。采用上述結(jié)構(gòu)，如果根據(jù)行駛環(huán)境信息而降低駕駛輔助操作的級別，則提高感覺 到的車輛速度。這樣，能夠自然地促使車輛的駕駛員進(jìn)行駕駛操作。在根據(jù)上述方面的駕駛輔助設(shè)備中，駕駛輔助控制裝置可以執(zhí)行控制使得如果提 高駕駛輔助操作的級別則逐漸地提高駕駛輔助操作的級別。采用上述結(jié)構(gòu)，如果提高駕駛輔助操作的級別，則逐漸地提高駕駛輔助操作的級 別。這樣，能夠減少因駕駛輔助操作的級別提高而造成的駕駛員的不適感。在根據(jù)上述方面的駕駛輔助設(shè)備中，駕駛輔助控制裝置可以執(zhí)行控制使得如果提 高駕駛輔助操作的級別則根據(jù)車輛的駕駛員所進(jìn)行的駕駛操作的狀態(tài)來提高駕駛輔助操 作的級別。在根據(jù)上述方面的駕駛輔助設(shè)備中，駕駛輔助裝置可以執(zhí)行多種駕駛輔助操作； 并且駕駛輔助控制裝置可以根據(jù)車輛的駕駛員所進(jìn)行的駕駛操作的狀態(tài)從多種駕駛輔助 操作中選擇級別要被提高的駕駛輔助操作。在根據(jù)上述方面的駕駛輔助設(shè)備中，多種駕駛輔助操作可以包括輔助駕駛員操作 方向盤的操作、輔助駕駛員操作加速器的操作以及輔助駕駛員操作制動器的操作。在根據(jù)上述方面的駕駛輔助設(shè)備中，駕駛輔助控制裝置可以執(zhí)行控制使得隨著提 高駕駛輔助操作的級別而提高與駕駛操作相關(guān)的駕駛員的負(fù)荷。本發(fā)明的第二方面涉及一種駕駛輔助設(shè)備，其包括周圍環(huán)境信息獲取裝置，周圍 環(huán)境信息獲取裝置用于獲取行駛環(huán)境信息，行駛環(huán)境信息為關(guān)于車輛周圍的行駛環(huán)境的信 息；駕駛輔助裝置，駕駛輔助裝置用于進(jìn)行駕駛輔助操作，駕駛輔助操作輔助車輛的駕駛員 駕駛車輛；以及駕駛輔助控制裝置，駕駛輔助控制裝置用于根據(jù)所獲取的行駛環(huán)境信息來控制駕駛輔助裝置所進(jìn)行的駕駛輔助操作，并用于根據(jù)車輛的駕駛員所進(jìn)行的駕駛操作的 狀態(tài)來提高駕駛輔助操作的級別。采用上述構(gòu)造，如果提高駕駛輔助操作的級別，則根據(jù)由車輛的駕駛員進(jìn)行的駕 駛操作的狀態(tài)提高駕駛輔助操作的級別。這樣，能夠減少因駕駛輔助操作的級別提高而造 成的駕駛員的不適感。本發(fā)明的第三方面涉及一種駕駛輔助方法，其包括獲取裝置，用于獲取行駛環(huán)境 信息，行駛環(huán)境信息為關(guān)于車輛周圍的行駛環(huán)境的信息；進(jìn)行駕駛輔助操作，駕駛輔助操作 輔助車輛的駕駛員駕駛車輛；設(shè)定所獲取的行駛環(huán)境信息的可靠度；進(jìn)行級別對應(yīng)于所設(shè) 定的可靠度的駕駛輔助操作；以及如果改變駕駛輔助操作的級別，則逐漸地改變駕駛輔助 操作的級別。


結(jié)合附圖從對示例性實施方式的以下描述中，本發(fā)明的前述和其它目的、特征和 優(yōu)點將變得明顯，在附圖中，相似的標(biāo)號用于指代相似的元件，并且其中圖1是示出根據(jù)本發(fā)明第一實施方式的駕駛輔助設(shè)備的示意性構(gòu)造圖；圖2是示出圖1所示駕駛輔助設(shè)備的操作的圖；圖3AJB和3C是示出圖1所示駕駛輔助設(shè)備的操作的圖；圖4是示出圖1所示駕駛輔助設(shè)備的操作的圖；圖5A和5B是示出圖1所示駕駛輔助設(shè)備的操作的圖；圖6是示出圖1所示駕駛輔助設(shè)備的操作的流程圖；圖7是根據(jù)本發(fā)明第二實施方式的駕駛輔助設(shè)備的示意性構(gòu)造圖；圖8是示出圖7所示駕駛輔助設(shè)備的指示器的圖；圖9是示出圖7所示駕駛輔助設(shè)備的操作的圖；圖IOA和IOB是示出圖7所示駕駛輔助設(shè)備的操作的圖；以及圖11是示出圖7所示駕駛輔助設(shè)備的操作的流程圖。
具體實施例方式下面將參照附圖描述本發(fā)明的實施方式。在對圖的描述中，相同和相應(yīng)的部件由 相同的附圖標(biāo)號指示，并且將省略多余的描述。圖1是示出根據(jù)本發(fā)明第一實施方式的駕駛輔助設(shè)備的示意性構(gòu)造圖。如圖1所示，根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備1安裝在車輛中，為該車輛提供駕駛 輔助。這樣，駕駛輔助設(shè)備1輔助進(jìn)行車輛駕駛。例如，在駕駛輔助設(shè)備1中，根據(jù)車輛所 行駛的行駛環(huán)境設(shè)定車輛的自動化級別，并執(zhí)行自動駕駛控制。駕駛輔助設(shè)備1包括導(dǎo)航系統(tǒng)2、行駛環(huán)境檢測部3、方向指示器4、通信部5、電子 控制單元(ECU) 6、行駛輸出部7、以及感覺速度改變部8。導(dǎo)航系統(tǒng)2作為用于檢測宿主車輛位置的宿主車輛位置檢測裝置。例如，導(dǎo)航系 統(tǒng)2包括道路地圖數(shù)據(jù)，并用全球定位系統(tǒng)(GPS)檢測位置。導(dǎo)航系統(tǒng)2為車輛設(shè)定行駛 路徑。由導(dǎo)航系統(tǒng)2設(shè)定的行駛路徑被輸入并存儲到ECU 6中作為行駛路徑信息。行駛環(huán)境檢測部3通過檢測例如車輛周圍的物體而檢測車輛所行駛的行駛環(huán)境。因此，行駛環(huán)境檢測部3作為用于獲取關(guān)于車輛周圍行駛環(huán)境的信息(以下可稱作“行駛環(huán) 境信息”)的周圍環(huán)境信息獲取裝置。例如，可使用毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、或攝像頭作為行 駛環(huán)境檢測部3。由行駛環(huán)境檢測部3檢測到的信號被輸入并存儲到ECU6中作為行駛環(huán)境 fn息ο方向指示器4指示車輛的行駛方向。方向指示器4作為用于推定車輛的行駛方向 的行駛方向推定裝置。通信部5是用于進(jìn)行車-車間通信和路-車間通信的通信裝置。通 信部5作為用于通過通信獲取關(guān)于車輛前方行駛環(huán)境信息的周圍環(huán)境信息獲取裝置。在駕 駛輔助設(shè)備1中，可省略方向指示器4和通信部5。E⑶6控制整個駕駛輔助設(shè)備1。例如，E⑶6主要包括包含CPU、R0M和RAM的計 算機(jī)。ECU 6用作駕駛輔助控制裝置。ECTO基于行駛環(huán)境信息設(shè)定行駛環(huán)境信息的可靠度， 并且設(shè)定的可靠度存儲在ECU 6內(nèi)。ECU 6根據(jù)可靠度控制由行駛輸出部7 (在下面描述) 進(jìn)行的駕駛輔助操作。ECU 6執(zhí)行對駕駛輔助操作的控制(以下稱為駕駛輔助控制)，使得 如果降低駕駛輔助級別(以下稱為駕駛輔助級別)，則逐漸地降低駕駛輔助的級別。例如， ECU 6執(zhí)行駕駛輔助控制，使得如果降低駕駛輔助級別，則以階梯方式降低駕駛輔助級別。 如果預(yù)測車輛將進(jìn)入行駛環(huán)境信息的可靠度被設(shè)定成低值的區(qū)域，則ECU 6預(yù)先降低駕駛 輔助級別。例如，駕駛輔助級別是自動駕駛的自動化級別。駕駛輔助級別根據(jù)行駛環(huán)境信息 的可靠度來設(shè)定。駕駛輔助級別可設(shè)定成隨行駛環(huán)境信息的可靠度降低而降低。這樣，當(dāng) 行駛環(huán)境信息的可靠度低時，根據(jù)該可靠度恰當(dāng)?shù)靥峁{駛輔助。E⑶6包括存儲并保存有行駛環(huán)境信息的行駛環(huán)境數(shù)據(jù)庫。因此，E⑶6用作駕駛 輔助級別計算裝置，用于基于行駛環(huán)境信息的可靠度設(shè)定駕駛輔助級別。另外，ECU 6用作 修正裝置，該修正裝置用于修正行駛環(huán)境信息的可靠度，使得當(dāng)預(yù)測駕駛輔助級別將降低 時，如果判定駕駛輔助級別將保持降低的時間段比預(yù)定時間段短，則不降低駕駛輔助級別。 另外，ECU 6用作感覺速度調(diào)整裝置，用于如果駕駛輔助級別根據(jù)行駛環(huán)境信息而降低， 則提高由車輛乘員感覺到的車輛速度。行駛輸出部7根據(jù)由ECU 6輸出的控制信號進(jìn)行駕駛宿主車輛的操作、制動宿主 車輛的操作、以及使宿主車輛轉(zhuǎn)向的操作。例如，行駛輸出部7包括發(fā)動機(jī)ECU、制動ECU、 以及轉(zhuǎn)向E⑶。感覺速度改變部8作為用于調(diào)整感覺到的車輛速度的感覺速度調(diào)整裝置。例如， 感覺速度改變部8包括車輛高度調(diào)整機(jī)構(gòu)、速度計調(diào)整機(jī)構(gòu)、以及轉(zhuǎn)向響應(yīng)調(diào)整機(jī)構(gòu)。接下來，將描述根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備的操作。圖2是示出根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備的操作的圖。圖3A和;3B是示出當(dāng)行 駛環(huán)境信息的可靠度降低時駕駛輔助的內(nèi)容的圖。如圖2所示，設(shè)有駕駛輔助的車輛M行駛在路徑Rl上。如果路徑Rl上的行駛環(huán) 境信息的可靠度高，則根據(jù)高可靠度將駕駛輔助級別設(shè)定成高級，并以高駕駛輔助級別執(zhí) 行駕駛輔助控制。例如，執(zhí)行自動駕駛控制，使得轉(zhuǎn)向操作、加速器操作和制動器操作全都 自動化。當(dāng)車輛M在交叉路口向左轉(zhuǎn)時，車輛M從路徑Rl移動到路徑R2。如果路徑R2上 的行駛環(huán)境信息的可靠度低于路徑Rl上的行駛環(huán)境信息的可靠度，可靠度如圖3A所示那樣急劇降低(參見從時間點to到時間點tl的時間段內(nèi)的雙點劃線)在這種情況下，在駕駛輔助設(shè)備1中，預(yù)測行駛環(huán)境信息的可靠度會降低，則預(yù)先 將信息的可靠度調(diào)低(參見圖3A中從時間點t0到時間點tl的時間段內(nèi)的實線)。這樣， 當(dāng)根據(jù)信息的可靠度來設(shè)定駕駛輔助級別——即自動化級別——時，自動化級別如圖3B所 示的那樣逐漸地降低。另外，如圖3C所示，如果預(yù)測行駛環(huán)境信息的可靠度會降低，則將車輛M的感覺速 度調(diào)整成逐漸地提高。例如，將車輛高度調(diào)整成逐漸地降低，將速度計的速度值調(diào)整成逐漸 地提高，并且將轉(zhuǎn)向響應(yīng)調(diào)整成提高。圖4是示出根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備的操作的圖。圖5A和5B是示出當(dāng)行 駛環(huán)境信息的可靠度暫時降低時駕駛輔助的內(nèi)容的圖。如圖4所示，設(shè)有駕駛輔助的車輛M行駛在路徑Rl上。如果路徑Rl上的行駛環(huán) 境信息的可靠度高，則根據(jù)高可靠度將駕駛輔助級別設(shè)定成高級，并以高駕駛輔助級別執(zhí) 行駕駛輔助控制。例如，執(zhí)行自動駕駛控制，使得轉(zhuǎn)向操作、加速器操作和制動器操作全都 自動化。當(dāng)車輛M直線行駛并經(jīng)過交叉路口時，車輛M暫時從路徑Rl移動到路徑R2，并經(jīng) 過路徑R2。如果路徑R2上的行駛環(huán)境信息的可靠度低于路徑Rl上的行駛環(huán)境信息的可靠 度，信息的可靠度如圖5A所示那樣暫時降低(參見從時間點tl到時間點t2的時間段內(nèi)的 雙點劃線)。然而，如果自動駕駛控制突然終止，并因此使駕駛模式突然從自動駕駛模式切 換到手動駕駛模式，則駕駛員不能穩(wěn)定地進(jìn)行駕駛操作。另外，如果車輛行駛的路段在自動 駕駛路段與非自動駕駛路段之間變化，則每當(dāng)路段在自動駕駛路段與非自動駕駛路段之間 變化，駕駛模式也在自動駕駛模式與手動駕駛模式之間變化。因此，駕駛員感覺不舒服。在這種情況下，在駕駛輔助設(shè)備1中，預(yù)測行駛環(huán)境信息的可靠度會暫時降低，則 預(yù)先調(diào)整信息的可靠度使可靠度不降低(參見圖5A中從時間點tl到時間點t2的時間段 內(nèi)的實線)。因此，當(dāng)根據(jù)信息的可靠度來設(shè)定駕駛輔助級別、即自動化級別時，防止了自動 化級別發(fā)生波動，并且提供了如圖5B中實線所示那樣的穩(wěn)定的駕駛輔助。圖6是示出根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備的操作的流程圖。例如由ECU 6以預(yù)定的時間間隔重復(fù)執(zhí)行圖6所示的控制程序。首先，如圖6中 步驟SlO所示，執(zhí)行行駛環(huán)境信息獲取處理。在行駛環(huán)境信息獲取處理中，獲取關(guān)于設(shè)有駕 駛輔助的車輛周圍的行駛環(huán)境的信息。例如，基于由行駛環(huán)境檢測部3檢測到的信息獲取 行駛環(huán)境信息。另外，可基于由通信部5接收到的信息獲取行駛環(huán)境信息?；谒@取的 行駛環(huán)境信息而設(shè)定可靠度，并且設(shè)定的可靠度存儲在ECU 6中。根據(jù)行駛環(huán)境信息的可 靠度來設(shè)定自動化級別。這時，將自動化級別設(shè)定成隨行駛環(huán)境信息的可靠度降低而降低。自動化級別以階梯方式設(shè)定。更具體地，如果自動化級別設(shè)定成高級，則轉(zhuǎn)向操 作、加速器操作和制動器操作全都自動化。如果自動化級別設(shè)定成中級，則加速器操作和制 動器操作自動化。如果自動化級別設(shè)定成低級，則僅制動器操作自動化。然后，程序進(jìn)行到步驟S12。在步驟S12，判定是否預(yù)測行駛環(huán)境信息的可靠度會 降低。如果在步驟S12判定未預(yù)測行駛環(huán)境信息的可靠度會降低，則根據(jù)按照行駛環(huán)境信 息的可靠度設(shè)定的自動化級別執(zhí)行自動駕駛控制(S22)。如果在步驟S12判定預(yù)測行駛環(huán)境信息的可靠度會降低，則判定行駛環(huán)境信息的可靠度將保持降低的時間段是否比預(yù)定時間段短(S14)。預(yù)定時間段由ECU 6預(yù)先設(shè)定。 如果判定行駛環(huán)境信息的可靠度將保持降低的時間段等于或長于預(yù)定時間段，則執(zhí)行用于 修正行駛環(huán)境信息的可靠度的修正處理，以逐漸地降低行駛環(huán)境信息的可靠度(S18)。在該 用于修正可靠度的修正處理中，將行駛環(huán)境信息的可靠度修正成在車輛到達(dá)預(yù)測行駛環(huán)境 信息的可靠度會降低的道路位置之前預(yù)先降低。例如，執(zhí)行修正處理，使得信息的可靠度如 圖3A中從時間點t0到時間點tl的時間段內(nèi)的實線所示那樣逐漸地降低。如果在步驟S14判定行駛環(huán)境信息的可靠度將保持降低的時間段短于預(yù)定時間 段，則執(zhí)行用于修正行駛環(huán)境信息的可靠度的修正處理，使得行駛環(huán)境信息的可靠度不降 低(S16)。在該用于修正可靠度的修正處理中，通過插值來修正行駛環(huán)境信息的可靠度，使 得當(dāng)車輛到達(dá)預(yù)測行駛環(huán)境信息的可靠度會降低的道路位置時行駛環(huán)境信息的可靠度不 降低。例如，執(zhí)行修正處理，使得信息的可靠度如圖5A中從時間點tl到時間點t2的時間 段內(nèi)的實線所示那樣不降低。然后，程序進(jìn)行到圖6中的步驟S20。在步驟S20，執(zhí)行自動化級別改變處理。在 自動化級別改變處理中，根據(jù)修正后的行駛環(huán)境信息的可靠度來改變自動化級別。例如，如 圖3A或圖5B中的實線所示那樣改變自動化級別。這時，如果降低駕駛輔助級別——即自 動化級別，則逐漸地降低駕駛輔助級別。在圖3B中，通過以階梯方式改變駕駛輔助的內(nèi)容 而以階梯方式降低自動化級別。然而，可以通過線性降低駕駛輔助量而逐漸地降低自動化 級別。然后，程序進(jìn)行到步驟S22。在步驟S22，執(zhí)行駕駛輔助控制過程。在駕駛輔助控 制過程中，根據(jù)自動化級別執(zhí)行駕駛輔助控制。例如，如果自動化級別被設(shè)定成使轉(zhuǎn)向操 作、加速器操作和制動器操作全都自動化的級別，則駕駛輔助控制執(zhí)行成使轉(zhuǎn)向操作、加速 器操作和制動器操作全都自動化。如果將自動化級別設(shè)定成使加速器操作和制動器操作自 動化的級別，則駕駛輔助控制執(zhí)行成使駕駛操作和制動器操作自動化。如果自動化級別設(shè) 定成僅使制動器操作自動化的級別，則駕駛輔助控制執(zhí)行成使制動器操作自動化。然后，程序進(jìn)行到步驟S24。在步驟S24，執(zhí)行感覺速度控制處理。在感覺速度控制 處理中，如果自動化級別降低，則執(zhí)行控制以提高由駕駛員感覺到的車輛速度。例如，如果 自動化級別降低，則將車輛高度調(diào)整成逐漸地降低，將速度計的速度值調(diào)整成逐漸地提高， 并且將轉(zhuǎn)向響應(yīng)調(diào)整成提高。當(dāng)步驟S24的過程終止時，控制程序結(jié)束。如上所述，在根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備中，如果降低駕駛輔助級別，則逐漸 地降低駕駛輔助級別。因此，能夠使車輛的駕駛員意識到降低了駛輔助級別。因此，能夠減 少因駕駛輔助級別降低而造成的駕駛員的不適感。另外，在根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備中，駕駛輔助級別——即自動化級 別——隨行駛環(huán)境信息的可靠度降低而降低。因此，能夠避免用可靠度低的行駛環(huán)境信息 提供高級駕駛輔助的情況。因此，能夠根據(jù)行駛環(huán)境信息的可靠度提供恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。另外，在根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備中，如果預(yù)測車輛將進(jìn)入行駛環(huán)境信息 的可靠度設(shè)定成低值的區(qū)域，則在車輛進(jìn)入該區(qū)域之前降低駕駛輔助級別。因此，能夠在車 輛進(jìn)入行駛環(huán)境信息的可靠度設(shè)定成低值的區(qū)域之前將駕駛輔助級別調(diào)整成低級。因此， 能夠根據(jù)行駛環(huán)境信息的可靠度提供恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。另外，在根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備中，當(dāng)預(yù)測駕駛輔助級別將降低時，如果判定行駛環(huán)境信息的可靠度將保持降低的時間段短于預(yù)定時間段，則在不降低駕駛輔助級 別的情況下提供駕駛輔助。因此，能夠減少駕駛輔助的內(nèi)容頻繁改變的可能性。此外，如果駕駛輔助級別根據(jù)行駛環(huán)境信息而降低，則提高感覺到的車輛速度。因 此，能夠自然地迫使車輛的駕駛員進(jìn)行駕駛操作。圖7是根據(jù)本發(fā)明第二實施方式的駕駛輔助設(shè)備的示意性構(gòu)造圖。如圖7所示，根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備11安裝在提供有駕駛輔助的車輛 中。因此，駕駛輔助設(shè)備11輔助進(jìn)行駕駛。例如，在駕駛輔助設(shè)備11中，根據(jù)車輛所行駛 的行駛環(huán)境設(shè)定車輛的自動化級別，并執(zhí)行自動駕駛控制。駕駛輔助設(shè)備11包括導(dǎo)航系統(tǒng)2、行駛環(huán)境檢測部3、駕駛操作量檢測部14、通信 部5、電子控制單元(ECU)6、行駛輸出部7、以及自動化級別通知部18。駕駛操作量檢測部14作為用于檢測由駕駛員進(jìn)行的駕駛操作量的駕駛操作量檢 測裝置。例如，駕駛操作量檢測部14包括檢測方向盤操作量、加速器操作量以及制動器操 作量的傳感器。更具體地，使用檢測方向盤操作的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器、檢測加速器操作量的行 程傳感器、以及檢測制動器操作量的主缸壓力傳感器。通信部5是用于進(jìn)行車-車間通信和路-車間通信的通信裝置。通信部5作為用 于通過通信獲取車輛前方行駛環(huán)境信息的周圍環(huán)境信息獲取裝置。在駕駛輔助設(shè)備11中， 可省略通信部5。在該實施方式中，如果駕駛輔助級別提高，則ECU 6根據(jù)由駕駛員進(jìn)行的駕駛操 作的狀態(tài)來執(zhí)行提高駕駛輔助級別的駕駛輔助控制。另外，如果提高駕駛輔助級別，則ECU 6逐漸地提高駕駛輔助級別，并執(zhí)行駕駛輔助控制。例如，駕駛輔助級別為自動駕駛的自動化級別。根據(jù)行駛環(huán)境信息的可靠度來設(shè) 定駕駛輔助級別。可將駕駛輔助級別設(shè)定成隨行駛環(huán)境信息的可靠度的提高而提高。因此， 能夠利用可靠度高的行駛環(huán)境信息恰當(dāng)?shù)靥峁└呒夞{駛輔助。另外，能夠避免用可靠度低 的行駛環(huán)境信息提供高級駕駛輔助的情況。ECU 6包括存儲并保存有行駛環(huán)境信息的行駛環(huán)境數(shù)據(jù)庫。ECU6用作駕駛輔助級 別計算裝置，用于基于行駛環(huán)境信息的可靠度設(shè)定駕駛輔助級別。行駛輸出部7根據(jù)由ECU 6輸出的控制信號進(jìn)行駕駛宿主車輛的操作、制動宿主 車輛的操作、以及使宿主車輛轉(zhuǎn)向的操作。例如，行駛輸出部7包括發(fā)動機(jī)ECU、制動ECU、 以及轉(zhuǎn)向ECU。當(dāng)執(zhí)行自動駕駛控制時，行駛輸出部7作為用于輔助進(jìn)行車輛駕駛的駕駛輔 助裝置。自動化級別通知部18是用于當(dāng)執(zhí)行自動駕駛控制作為駕駛輔助控制時通知駕駛 員當(dāng)前自動化級別的通知裝置。例如，如圖8所示，使用指示自動化級別的指示器81。指示 器81包括用于高自動化級別的高指示部81a、用于中自動化級別的中指示部81b、以及用于 低自動化級別的低指示部81c。在指示器81中，指示部81a至81c中對應(yīng)于當(dāng)前自動化級 別的指示部被恰當(dāng)?shù)攸c亮。在圖8中，中指示部81b被點亮。當(dāng)駕駛員看到指示器81的指 示時，駕駛員會得知當(dāng)前自動化級別。除了圖8中的指示器81外，還可采用指示自動化級 別的液晶顯示部、和利用聲音通知駕駛員自動化級別的部分作為自動化級別通知部18。接下來，將描述根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備的操作。圖9是示出根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備的操作的圖。圖9示出了當(dāng)行駛環(huán)境信息的可靠度提高、因此駕駛輔助級別提高時駕駛輔助的內(nèi)容。如圖9所示，設(shè)有駕駛輔助的車輛M行駛在路徑Rl上。如果路徑Rl上的行駛環(huán) 境信息的可靠度低，則根據(jù)低可靠度將駕駛輔助級別——即自動化級別——設(shè)定成低級， 并因此以低自動化級別執(zhí)行駕駛輔助控制。例如，執(zhí)行自動駕駛控制，使得僅制動器操作自動化。如果車輛M在交叉路口向左轉(zhuǎn)，則車輛M從路徑Rl移動到路徑R2。如果路徑R2 上的行駛環(huán)境信息的可靠度高于路徑Rl上的行駛環(huán)境信息的可靠度，則信息的可靠度可 如圖IOA所示那樣急劇升高(參見時間點tl)。在這種情況下，可以設(shè)想根據(jù)行駛環(huán)境信息的可靠度的提高而使自動化級別急劇 提高(參見圖IOB中從時間點tl到時間點t2的時間段內(nèi)的雙點劃線)。然而，在駕駛輔助 設(shè)備11中，根據(jù)由駕駛員進(jìn)行的駕駛操作的狀態(tài)而提高駕駛輔助級別。例如，如果由駕駛 員進(jìn)行的駕駛操作量小于自動駕駛控制中設(shè)定的控制目標(biāo)量，則提高自動化級別。在方向盤操作控制、加速器操作控制或制動操作控制被自動化的情況下，如果由 駕駛員進(jìn)行的駕駛操作量小于特定控制中的控制目標(biāo)量，則使該特定控制逐漸地自動化。 例如，如果由駕駛員操作的方向盤的轉(zhuǎn)矩值小于方向盤操作控制中轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的控制目標(biāo) 值，則使方向盤操作控制自動化，并提高自動化級別。這時，可逐漸地提高控制的自動化級 別?？梢砸噪A梯方式提高自動化級別。S卩，逐漸地提高自動化級別，更具體地，以階梯方式提高自動化級別，如圖IOB中 在從時間點tl到時間點t2的時間段內(nèi)的實線所示。這時，可通過逐漸地增加自動駕駛控 制的內(nèi)容、或通過逐漸地提高自動駕駛控制的量來提高自動化級別。另外，如果提高特定操作的控制的自動化級別、并因此使該特定操作的控制自動 化，則可以使該特定操作相關(guān)的駕駛員負(fù)荷大于提高自動化級別之前的駕駛員負(fù)荷。例如， 如果方向盤操作控制自動化，則提高方向盤反作用力；如果加速器操作控制自動化，則提高 加速器操作反作用力；而如果制動器操作控制自動化，則提高制動器操作反作用力。這樣， 駕駛員能夠通過操縱感而容易地察覺該控制被自動化。如果提高自動駕駛控制的自動化級別，則逐漸地提高自動化級別。因此，能夠減少 因駕駛輔助級別提高而造成的駕駛員的不適感。如果提高自動駕駛控制的自動化級別，則根據(jù)由駕駛員進(jìn)行的駕駛操作的狀態(tài)而 提高駕駛輔助級別。因此，能夠減少因駕駛輔助級別提高而造成的駕駛員的不適感。圖11是示出根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備的操作的流程圖。例如由E⑶6以預(yù)定的時間間隔重復(fù)執(zhí)行圖11所示的控制程序。首先，如圖11 中步驟SlO所示，執(zhí)行行駛環(huán)境信息獲取處理。在行駛環(huán)境信息獲取處理中，獲取關(guān)于設(shè)有 駕駛輔助的車輛周圍的行駛環(huán)境的信息。例如，基于由行駛環(huán)境檢測部3檢測到的信息獲 取行駛環(huán)境信息。另外，可基于由通信部5接收到的信息獲取行駛環(huán)境信息。所獲取的行 駛環(huán)境信息的可靠度存儲在ECU 6中。根據(jù)行駛環(huán)境信息的可靠度來設(shè)定自動化級別。這 時，將自動化級別設(shè)定成隨行駛環(huán)境信息的可靠度提高而提高。例如，以階梯方式設(shè)定自動化級別。更具體地，如果自動化級別被設(shè)定成高級，則 轉(zhuǎn)向操作、加速器操作和制動器操作全都自動化。如果自動化級別設(shè)定成中級自動化，則加 速器操作和制動器操作自動化。如果自動化級別設(shè)定成低級，則僅制動器操作自動化。
然后，程序進(jìn)行到步驟S12。在步驟S12，判定是否需要改變自動駕駛控制的自動 化級別。例如，當(dāng)車輛從一條路徑移動到另一條路徑、且行駛環(huán)境信息的可靠度提高、因此 需要提高自動化級別時，或者當(dāng)車輛從一條路徑移動到另一條路徑、且行駛環(huán)境信息的可 靠度降低、因此需要降低自動化級別時，判定需要改變自動駕駛控制的自動化級別。如果在步驟S12判定不需要改變自動駕駛控制的自動化級別，則程序進(jìn)行到步驟 SlS0在步驟S18，根據(jù)當(dāng)前自動化級別執(zhí)行駕駛輔助控制。如果在步驟S12判定需要改變 自動駕駛控制的自動化級別，則執(zhí)行自動化級別改變處理。在自動化級別改變處理中，改變自動駕駛控制的自動化級別，即，將處于當(dāng)前自動 化級別的自動駕駛控制內(nèi)容改變成目標(biāo)自動化級別的自動駕駛控制內(nèi)容。在改變處理中， 如果提高自動化級別，則以階梯方式提高自動化級別，使得自動化級別不會急劇提高。例 如，如果將自動化級別從低級提高到高級，則以階梯方式提高自動化級別，即，將自動化級 別從低級提高到中級，然后從中級提高到高級。另外，如果提高自動化級別，則可根據(jù)由駕駛員進(jìn)行的駕駛操作的狀態(tài)而以階梯 方式提高駕駛輔助級別。例如，如果由駕駛員進(jìn)行的駕駛操作量小于自動駕駛控制中設(shè)定 的控制目標(biāo)量，則提高自動化級別。換言之，在方向盤操作控制、加速器操作控制或制動操 作控制自動化的情況下，檢測方向盤操作控制量、加速器操作控制量和制動操作控制量。如 果由駕駛員進(jìn)行的駕駛操作量小于特定控制中的控制目標(biāo)量，則逐漸地使該特定控制自動 化。更具體地，如果由駕駛員操作的方向盤的轉(zhuǎn)矩值小于方向盤操作控制中轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的控 制目標(biāo)值，則使方向盤操作控制自動化，并提高自動化級別。然后，程序進(jìn)行到步驟S16。在步驟S16，執(zhí)行通知處理。在通知處理中，將自動駕 駛控制中自動化級別的變化通知駕駛員。例如，ECU 6向自動化級別通知部18輸出啟動信 號，自動化級別通知部18的指示器81點亮以將自動化級別通知駕駛員。然后，程序進(jìn)行到步驟S18。在步驟S18，執(zhí)行駕駛輔助控制處理。在駕駛輔助控 制處理中，根據(jù)自動化級別執(zhí)行駕駛輔助控制。例如，如果自動化級別被設(shè)定成使轉(zhuǎn)向操 作、加速器操作和制動器操作全都自動化的級別，則將駕駛輔助控制執(zhí)行成使轉(zhuǎn)向操作、加 速器操作和制動器操作全都自動化。如果自動化級別被設(shè)定成使加速器操作和制動器操作 自動化的級別，則將駕駛輔助控制執(zhí)行成使加速器操作和制動器操作自動化。如果自動化 級別被設(shè)定成僅使制動器操作自動化的級別，則將駕駛輔助控制執(zhí)行成使制動器操作自動 化。當(dāng)步驟S18的處理終止時，控制程序結(jié)束。如上所述，在根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備中，當(dāng)提高自動化級別——即駕駛 輔助級別，則根據(jù)由駕駛員進(jìn)行的駕駛操作的狀態(tài)而逐漸地提高自動化級別。因此，能夠減 少因駕駛輔助級別提高而造成的駕駛員的不適感。另外，在根據(jù)該實施方式的駕駛輔助設(shè)備中，如果提高自動化級別，則逐漸地提高 自動化級別。因此，能夠減少因駕駛輔助級別提高而造成的駕駛員的不適感。雖然以上已經(jīng)描述了本發(fā)明的一些實施方式，但是應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明并不局限于 所述實施方式的細(xì)節(jié)，而是能夠以本領(lǐng)域技術(shù)人員所能想到的多種改變、修改或改進(jìn)來實 施，而不脫離本發(fā)明的范圍。
權(quán)利要求
1.一種駕駛輔助設(shè)備，其特征在于包括周圍環(huán)境信息獲取裝置，所述周圍環(huán)境信息獲取裝置用于獲取行駛環(huán)境信息，所述行 駛環(huán)境信息為關(guān)于車輛周圍的行駛環(huán)境的信息；駕駛輔助裝置，所述駕駛輔助裝置用于進(jìn)行駕駛輔助操作，所述駕駛輔助操作輔助車 輛的駕駛員駕駛車輛；以及駕駛輔助控制裝置，所述駕駛輔助控制裝置用于根據(jù)所獲取的行駛環(huán)境信息來控制所 述駕駛輔助裝置從而進(jìn)行所述駕駛輔助操作，并用于執(zhí)行控制使得如果改變所述駕駛輔助 操作的級別則逐漸地改變所述駕駛輔助操作的級別。
2.如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，所述駕駛輔助控制裝置設(shè)定所獲取的行 駛環(huán)境信息的可靠度，并執(zhí)行控制使得所述駕駛輔助操作的級別根據(jù)所設(shè)定的可靠度而改 變。
3.如權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，所述駕駛輔助控制裝置執(zhí)行控制使得 如果逐漸地改變所述駕駛輔助操作的級別則以階梯方式改變所述駕駛輔助操作的級別。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，所述駕駛輔助控制裝置執(zhí)行 控制使得如果降低所述駕駛輔助操作的級別則逐漸地降低所述駕駛輔助操作的級別。
5.如權(quán)利要求4所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，所述駕駛輔助控制裝置執(zhí)行控制使得隨 著將所述行駛環(huán)境信息的可靠度設(shè)定成降低而降低所述駕駛輔助操作的級別。
6.如權(quán)利要求4或5所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，如果預(yù)測車輛將進(jìn)入所述行駛環(huán)境信 息的可靠度被設(shè)定成低值的區(qū)域，則所述駕駛輔助控制裝置執(zhí)行控制使得在車輛進(jìn)入所述 區(qū)域之前降低所述駕駛輔助操作的級別。
7.如權(quán)利要求4所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，當(dāng)預(yù)測所述駕駛輔助操作的級別將降低 時，如果判定所述駕駛輔助操作的級別將保持降低的時間段短于預(yù)定時間段，則所述駕駛 輔助控制裝置執(zhí)行控制使得不降低所述駕駛輔助操作的級別。
8.如權(quán)利要求4所述的駕駛輔助設(shè)備，還包括感覺速度調(diào)整裝置，所述感覺速度調(diào)整裝置用于如果根據(jù)所述行駛環(huán)境信息而降低 所述駕駛輔助裝置所進(jìn)行的駕駛輔助操作的級別，則提高車輛的乘員所感覺到的車輛速度。
9.如權(quán)利要求1至3中任一項所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，所述駕駛輔助控制裝置執(zhí)行 控制使得如果提高所述駕駛輔助操作的級別則逐漸地提高所述駕駛輔助操作的級別。
10.如權(quán)利要求9所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，所述駕駛輔助控制裝置執(zhí)行控制使得如 果提高所述駕駛輔助操作的級別則根據(jù)車輛的駕駛員所進(jìn)行的駕駛操作的狀態(tài)來提高所 述駕駛輔助操作的級別。
11.如權(quán)利要求9或10所述的駕駛輔助設(shè)備，其中所述駕駛輔助裝置執(zhí)行多種駕駛輔助操作；并且所述駕駛輔助控制裝置根據(jù)車輛的駕駛員所進(jìn)行的駕駛操作的狀態(tài)從所述多種駕駛 輔助操作中選擇級別要被提高的駕駛輔助操作。
12.如權(quán)利要求11所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，所述多種駕駛輔助操作包括輔助駕駛 員操作方向盤的操作、輔助駕駛員操作加速器的操作以及輔助駕駛員操作制動器的操作。
13.如權(quán)利要求9至12中任一項所述的駕駛輔助設(shè)備，其中，所述駕駛輔助控制裝置執(zhí)行控制使得隨著提高所述駕駛輔助操作的級別而提高與駕駛操作相關(guān)的駕駛員的負(fù)荷。
14.一種駕駛輔助方法，其特征在于包括獲取裝置，用于獲取行駛環(huán)境信息，所述行駛環(huán)境信息為關(guān)于車輛周圍的行駛環(huán)境的 fn息；進(jìn)行駕駛輔助操作，所述駕駛輔助操作輔助車輛的駕駛員駕駛車輛；設(shè)定所獲取的行駛環(huán)境信息的可靠度；進(jìn)行級別對應(yīng)于所設(shè)定的可靠度的駕駛輔助操作；以及如果改變所述駕駛輔助操作的級別，則逐漸地改變所述駕駛輔助操作的級別。
15.一種駕駛輔助設(shè)備，其特征在于包括周圍環(huán)境信息獲取裝置，所述周圍環(huán)境信息獲取裝置用于獲取行駛環(huán)境信息，所述行 駛環(huán)境信息為關(guān)于車輛周圍的行駛環(huán)境的信息；駕駛輔助裝置，所述駕駛輔助裝置用于進(jìn)行駕駛輔助操作，所述駕駛輔助操作輔助車 輛的駕駛員駕駛車輛；以及駕駛輔助控制裝置，所述駕駛輔助控制裝置用于根據(jù)所獲取的行駛環(huán)境信息來控制所 述駕駛輔助裝置所進(jìn)行的駕駛輔助操作，并用于根據(jù)車輛的駕駛員所進(jìn)行的駕駛操作的狀 態(tài)來提高所述駕駛輔助操作的級別。
全文摘要
獲得行駛環(huán)境信息(S10)，該行駛環(huán)境信息為關(guān)于車輛周圍的行駛環(huán)境的信息。如果降低根據(jù)行駛環(huán)境信息設(shè)定的車輛自動化級別，則以階梯方式降低駕駛輔助級別以執(zhí)行駕駛輔助控制(S22)。
文檔編號B60W10/20GK102067052SQ200980123254
公開日2011年5月18日 申請日期2009年6月19日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月20日
發(fā)明者北浜謙一, 川真田進(jìn)也 申請人:豐田自動車株式會社