專利名稱：基于單軸控制的具有故障互補(bǔ)控制的電空制動(dòng)方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及軌道車輛制動(dòng)控制方法及系統(tǒng)，尤其是一種單軸控制的軌道車輛制動(dòng)方法及其系統(tǒng)，具體地說是一種基于單軸控制的具有故障互補(bǔ)控制的電空制動(dòng)方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
微機(jī)控制電空制動(dòng)系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于高速動(dòng)車組和城軌車輛，是車輛的基礎(chǔ)和核心制動(dòng)，其作用是將制動(dòng)需求的電信號(hào)根據(jù)控制要求轉(zhuǎn)化為控制制動(dòng)力的制動(dòng)缸壓力，與其它制動(dòng)力配合，如動(dòng)力制動(dòng)，完成車輛的制動(dòng)控制。
在現(xiàn)有的高速動(dòng)車組和城軌車輛中使用的車輛類型有兩種，即動(dòng)車和拖車，動(dòng)車為牽引車，拖車為被牽引車，若干輛動(dòng)車和拖車構(gòu)成一列動(dòng)車組。由于車輛的類型不同，重量不同，制動(dòng)控制方式、制動(dòng)力的分配也不同，動(dòng)
車以復(fù)合制動(dòng)為主，拖車以空氣制動(dòng)為主；動(dòng)車分配的制動(dòng)力大，拖車分配的制動(dòng)力小。為了簡化動(dòng)車組的制動(dòng)系統(tǒng)和制動(dòng)力的分配， 一種采用以車為單元的制動(dòng)控制，即一輛車由一個(gè)制動(dòng)單元按一個(gè)控制方式一個(gè)相同的制動(dòng)力控制，四軸采用一個(gè)平均的控制；另一種采用以轉(zhuǎn)向架為單元的制動(dòng)控制，即一個(gè)轉(zhuǎn)向架由一個(gè)制動(dòng)單元按一個(gè)控制方式一個(gè)相同的制動(dòng)力控制，兩軸采用一個(gè)平均的控制。 一方面現(xiàn)用的電空制動(dòng)單元將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為通往制動(dòng)缸壓力值時(shí)需經(jīng)過模擬轉(zhuǎn)換閥、緊急閥、稱重閥、中繼閥多個(gè)環(huán)節(jié)，氣壓信號(hào)流到中繼閥的氣路較長，環(huán)節(jié)多，中繼閥上的控制信號(hào)具有一定的衰減和滯后，影響中繼閥的響應(yīng)和控制精度；另一方面控制氣路中的彈性元件特性的不一致性和退化，需經(jīng)常對(duì)其控制特性進(jìn)行調(diào)整。其中，模擬轉(zhuǎn)換閥將電信號(hào)轉(zhuǎn)換氣壓信號(hào)的方式 一種是將電信號(hào)放大通過線圈的磁力推動(dòng)控制氣路的閥產(chǎn)生氣壓信號(hào)，另一種是用2個(gè)或4個(gè)兩位三通電磁閥按一定規(guī)律的充、排氣產(chǎn)生氣壓信號(hào)。以上的特點(diǎn)使得電空制動(dòng)單元?dú)饴窂?fù)雜、體積和重量大，驅(qū)動(dòng)電磁闊的功率大，存在發(fā)熱和電磁干擾等，控制方式復(fù)雜，精度較低。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的電空制動(dòng)單元?dú)饴窂?fù)雜、體積和重量大，驅(qū)動(dòng)電磁閥的功率大，存在發(fā)熱和電磁干擾等，控制方式復(fù)雜，精度較低的問題，發(fā)明一種基于單軸控制的具有故障互補(bǔ)控制的電空制動(dòng)方法及系統(tǒng)。
本發(fā)明的技術(shù)方案之一是
一種基于單軸控制的具有故障互補(bǔ)控制的電空制動(dòng)方法，其特征是它采用了以下步驟
首先，在每個(gè)轉(zhuǎn)向架附近安裝兩個(gè)分別用于控制兩個(gè)車軸的、由控制電路、中繼閥及放風(fēng)閥組成的嵌入式電空制動(dòng)單元(本發(fā)明所指的嵌入式是指體積小，可集成后安裝在轉(zhuǎn)向架附近)，使放風(fēng)閥和中繼閥在控制電路的作用下通過對(duì)制動(dòng)風(fēng)缸輸出的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)車軸的制動(dòng)控制；
其次，增加一個(gè)通訊與管理電路用于監(jiān)測上述每個(gè)轉(zhuǎn)向架上的兩個(gè)控制電路的工作狀況，并與列車網(wǎng)絡(luò)連接傳遞通訊信息；
第三，在前述通訊與管理電路的控制下使同一個(gè)轉(zhuǎn)向架上的兩個(gè)嵌入式電空制動(dòng)單元的控制電路和氣路互為冗余，當(dāng)一個(gè)控制電路故障時(shí)切斷故障控制電路，用相鄰的控制電路接管其控制功能；在兩個(gè)相鄰的兩個(gè)制動(dòng)缸之間增設(shè)一個(gè)連通閥，當(dāng)一路中繼閥或放風(fēng)閥故障時(shí)即切斷該故障氣路，通過打開對(duì)應(yīng)的連通閥連通兩制動(dòng)缸氣路，用鄰軸的制動(dòng)空氣進(jìn)行制動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)鄰軸互補(bǔ)功能。
所述的中斷閎為壓電中繼閥，所述的放風(fēng)閥為壓電放風(fēng)閥。
本發(fā)明的技術(shù)方案之二是
一種基于單軸控制的具有故障互補(bǔ)控制的電空制動(dòng)系統(tǒng)，其特征是每個(gè)轉(zhuǎn)向架上的每根車軸均連接有制動(dòng)缸1，兩個(gè)制動(dòng)缸1的進(jìn)氣端均通過各自的相互串接的放風(fēng)閥2及中繼閥3與提供壓力氣源的制動(dòng)風(fēng)缸4相連，在同一轉(zhuǎn)向架上的用于控制兩根車軸制動(dòng)的制動(dòng)缸1之間設(shè)有連通閥5。
所述的制動(dòng)缸1均連接有向控制電路提供制動(dòng)時(shí)制動(dòng)壓力值的制動(dòng)壓力傳感器6;在所述的制動(dòng)風(fēng)缸4的出氣管上安裝有感應(yīng)制動(dòng)風(fēng)缸壓力的壓力
傳感器7。
所述的放風(fēng)閥2為壓電放風(fēng)閥，所述的中繼閥3為壓電中繼閥。本發(fā)明的有益效果-
1. 本發(fā)明通過直接控制單個(gè)軸的制動(dòng)缸，可縮小制動(dòng)缸和管路的容積，具有控制響應(yīng)快、精度高，閥的流量要求小，體積小、重量輕的優(yōu)點(diǎn)；
2. 本發(fā)明有利于整列動(dòng)車組車輛制動(dòng)力的合理分配，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)力的最佳控制；
3. 本發(fā)明通過使同一轉(zhuǎn)向架上兩軸制動(dòng)單元的控制電路和氣路互為冗余，大大提高了車輛制動(dòng)的可靠性、安全性；能顯著降低單軸制動(dòng)故障對(duì)整車制動(dòng)特性的影響程度；
4. 本發(fā)明的嵌入式電空制動(dòng)單元體積小，可制成外場可更換單元，減少維修和更換時(shí)間；
5. 本發(fā)明的氣路和彈性環(huán)節(jié)少，無需氣路及彈性元件調(diào)整，可簡化維護(hù)工作量；
6. 本發(fā)明可通過軟件調(diào)整制動(dòng)控制特性，提高應(yīng)用的靈活性、廣泛性；
7. 使用本發(fā)明后，各轉(zhuǎn)向架無動(dòng)車和拖車之分，能減少轉(zhuǎn)向架的種類，降低制造難度和成本；
8. 本發(fā)明有利于制動(dòng)力的均勻分配，能降低車輛的沖動(dòng)；
9. 采用單軸獨(dú)立制動(dòng)，能適用于每臺(tái)轉(zhuǎn)向架上分別有1根動(dòng)力軸和1根非動(dòng)力軸的車型，使?fàn)恳Φ木鶆蚍峙洌档驼囼?qū)動(dòng)功率要求。
圖1是本發(fā)明的每個(gè)轉(zhuǎn)向架上的單軸控制電空制動(dòng)系統(tǒng)框圖。圖2是本發(fā)明的每個(gè)轉(zhuǎn)向架上的單軸電空制動(dòng)系統(tǒng)氣路原理圖。圖3是本發(fā)明實(shí)施例中的壓電放風(fēng)閥的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是本發(fā)明實(shí)施例中的壓電中繼閥的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。如圖l所示。
一種基于單軸控制的具有故障互補(bǔ)控制的電空制動(dòng)方法，它采用了以下
首先，在每個(gè)轉(zhuǎn)向架附近安裝兩個(gè)分別用于控制兩個(gè)車軸的、由控制電路、中繼閥及放風(fēng)閥組成的嵌入式電空制動(dòng)單元(此處所指的嵌入式是指體積小，可集成后安裝在轉(zhuǎn)向架附近)，使放風(fēng)閥和中繼閥在控制電路的作用下通過對(duì)制動(dòng)風(fēng)缸輸出的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)車軸的制動(dòng)控制；
其次，增加一個(gè)通訊與管理電路用于監(jiān)測上述每個(gè)轉(zhuǎn)向架上的兩個(gè)控制電路的工作狀況，并與列車網(wǎng)絡(luò)連接傳遞通訊信息；
第三，在前述通訊與管理電路的控制下使同一個(gè)轉(zhuǎn)向架上的兩個(gè)嵌入式電空制動(dòng)單元的控制電路和氣路互為冗余，當(dāng)一個(gè)控制電路故障時(shí)切斷故障控制電路，用相鄰的控制電路接管其控制功能；在兩個(gè)相鄰的兩個(gè)制動(dòng)缸之間增設(shè)一個(gè)連通閥，當(dāng)一路中繼閥或放風(fēng)閥故障時(shí)即切斷該故障氣路，通過打開對(duì)應(yīng)的連通閥連通兩制動(dòng)缸氣路，用鄰軸的制動(dòng)空氣進(jìn)行制動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)鄰軸互補(bǔ)功能。如圖1所示。
具體實(shí)施時(shí)中繼閥可采用電磁閥控制的常規(guī)中繼閥，也可采用圖4所示的壓電中繼閥；放風(fēng)閥可采用常規(guī)的電磁控制式放風(fēng)閥，也可采用圖3所示的壓電放風(fēng)閥。
本發(fā)明的每個(gè)轉(zhuǎn)向架上的制動(dòng)由兩個(gè)獨(dú)立的嵌入式電空制動(dòng)單元構(gòu)成，每一單元包含一個(gè)控制電路、壓電中繼閥、壓電放風(fēng)閥和相應(yīng)的壓力傳感器，兩單元由一個(gè)通訊與管理電路管理，安裝于轉(zhuǎn)向架附近，同一轉(zhuǎn)向架上的兩根車軸由兩個(gè)嵌入式電空制動(dòng)單元分別控制。
圖1中各組成部分的功能如下
通訊與管理電路監(jiān)測兩控制電路工作狀況，與列車網(wǎng)絡(luò)連接傳遞通訊信息，將同一轉(zhuǎn)向架上兩軸制動(dòng)單元的的控制電路和氣路互為冗余，當(dāng)一個(gè)控制電路故障時(shí)切斷故障電路，用相鄰的控制電路接管其控制功能，當(dāng)一路中繼閥或放風(fēng)閥故障時(shí)切斷故障氣路，打開壓電連通閥連通兩制動(dòng)缸氣路，用鄰軸的制動(dòng)空氣進(jìn)行制動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)鄰軸互補(bǔ)功能。控制電路以微機(jī)為核心，接受和發(fā)送控制信息，從圖1中可見接收的信息主要由制動(dòng)缸壓力傳感器6、制動(dòng)風(fēng)缸壓力傳感器7、感受車輛負(fù)載大小
的空氣彈簧壓力傳感器以及速度傳感器直接或經(jīng)過變換后送來的供控制分析用的信號(hào)值，其信號(hào)采集與處理單元可采用現(xiàn)有技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)?？刂齐娐分袘?yīng)存儲(chǔ)有按車輛的制動(dòng)要求編成的不同制動(dòng)模式子程序，根據(jù)制動(dòng)需求信號(hào)運(yùn)行相應(yīng)的子程序，并結(jié)合當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)、載荷大小等控制壓電中繼閥產(chǎn)生常用、快速或緊急制動(dòng)及制動(dòng)緩解動(dòng)作及其制動(dòng)力，當(dāng)檢測到制動(dòng)力過大且在制動(dòng)軸產(chǎn)生抱死趨勢時(shí)對(duì)壓電放風(fēng)閥進(jìn)行防滑控制，以及其它拓展功能的控制，控制電路的所有功能和要求均可采用常規(guī)電氣或電子技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)。
壓電中繼閥根據(jù)控制電路施加的控制信號(hào)將制動(dòng)風(fēng)缸內(nèi)的壓力氣體按制動(dòng)要求送入或排出制動(dòng)缸。
壓電放風(fēng)閥在制動(dòng)軸制動(dòng)力過大并產(chǎn)生抱死趨勢時(shí)放出制動(dòng)缸內(nèi)的部分壓力空氣，降低制動(dòng)缸的壓力，防止制動(dòng)軸抱死；當(dāng)制動(dòng)缸內(nèi)壓力下降過大制動(dòng)力不足時(shí)，充入部分壓力空氣增加制動(dòng)缸內(nèi)壓力。保證在制動(dòng)過程中，制動(dòng)軸既不被抱死，又有最佳的制動(dòng)力。
壓電連通閥當(dāng)一個(gè)軸單元故障時(shí)，壓電連通閥連通兩制動(dòng)缸氣路，用鄰軸的制動(dòng)空氣進(jìn)行制動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)鄰軸互補(bǔ)功能。
速度傳感器為控制電路提供車輪速度變化信號(hào)。
空氣彈簧壓力傳感器提供車輛載荷信號(hào)，兩個(gè)傳感器分別測量一個(gè)轉(zhuǎn)向架的兩個(gè)空氣彈簧壓力。
制動(dòng)缸壓力傳感器檢測制動(dòng)缸的空氣壓力值并反饋給控制電路，實(shí)現(xiàn)對(duì)電路的精確控制。
制動(dòng)風(fēng)缸壓力傳感器檢測制動(dòng)風(fēng)缸內(nèi)空氣壓力并反饋給控制電路，用于制動(dòng)風(fēng)缸的狀況監(jiān)測。
本發(fā)明中，車輛的制動(dòng)模式被編制成相應(yīng)的子程序存儲(chǔ)在控制電路中，
用程序替代緊急、稱重等氣路，控制電路根據(jù)制動(dòng)需求啟動(dòng)不同的子程序進(jìn)行相應(yīng)的制動(dòng)控制。并列安裝的兩個(gè)軸制動(dòng)控制單元的結(jié)構(gòu)與部件均相同，分別與通訊與管理電路和連通閥相連。當(dāng)一個(gè)軸單元故障時(shí)，壓電連通閥連通兩制動(dòng)缸氣路，用鄰軸的制動(dòng)空氣進(jìn)行制動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)鄰軸互補(bǔ)功能，降 低和消除軸單元故障的影響程度。
具體實(shí)施時(shí)，電空制動(dòng)單元采用嵌入式結(jié)構(gòu)、分布式安裝，位置緊靠制 動(dòng)軸，電空轉(zhuǎn)換的環(huán)節(jié)少，氣路短，壓電中繼閥響應(yīng)快，控制方法簡單。
實(shí)施例二。
如圖2、 3、 4所示。
一種基于單軸控制的具有故障互補(bǔ)控制的電空制動(dòng)系統(tǒng)，每個(gè)轉(zhuǎn)向架上
的每根車軸均連接有制動(dòng)缸1，兩個(gè)制動(dòng)缸1的進(jìn)氣端均通過各自的相互串 接的放風(fēng)閥2及中繼閥3與提供壓力氣源的制動(dòng)風(fēng)缸4相連，在同一轉(zhuǎn)向架 上的用于控制兩根車軸制動(dòng)的制動(dòng)缸1之間設(shè)有連通閥5。如圖2所示，具 體實(shí)施時(shí)，為了為控制電路提供相應(yīng)的控制信號(hào)，制動(dòng)缸l連接有向控制電 路提供制動(dòng)時(shí)制動(dòng)壓力值的制動(dòng)壓力傳感器6，制動(dòng)風(fēng)缸4的出氣管上安裝 有感應(yīng)制動(dòng)風(fēng)缸壓力的壓力傳感器7。此外還應(yīng)安裝感受車輛負(fù)載大小的空 氣彈簧壓力傳感器，空氣彈簧壓力傳感器的安裝位置可根據(jù)車輛實(shí)際情況配 置。
具體實(shí)施時(shí)，放風(fēng)閥2可采用圖3所示的壓電式放風(fēng)閥，該壓電式放風(fēng) 閥包括閥體l'，閥體1'中設(shè)有第一氣腔2'和第二氣腔3'，第一氣腔3'中安 裝有相配的第一閥片4'，第二氣腔3'中安裝有相配的第二閥片5'，在閥體1 '上設(shè)有與第一氣腔2'相通的連接高壓氣源的進(jìn)風(fēng)通道6'和與第二氣腔3'相 通的連接大氣的大氣通道7'以及分別連接第一氣腔2'和第二氣腔3'的與制 動(dòng)氣缸相連的制動(dòng)氣通道8'，第二閥片5'上安裝有使其與大氣通道7'相抵 的彈簧9';所述的進(jìn)風(fēng)通道6'通過閥體l'上的進(jìn)氣通道或外接管道分別與 第一壓電先導(dǎo)閥10'(即壓電型先導(dǎo)閥)及第二壓電先導(dǎo)閥ll'對(duì)應(yīng)的第一進(jìn) 氣口 12'及第二進(jìn)氣口 13'相通，第一壓電先導(dǎo)閥10'的輸出氣口 14'與第一 氣腔2'的上腔相通，第二壓電先導(dǎo)閥ir的輸出氣口 15'則與第二氣腔3'的
上腔相通，第一壓電先導(dǎo)閥io'及第二壓電先導(dǎo)閥ir的排氣口直接與大氣相
通或與大氣通道7相通。圖3中16'為節(jié)流器，17'為過濾器。
同樣具體實(shí)施時(shí)中繼閥3可采用圖4所示的壓電中繼閥，它主要由壓電比例閥4〃河采用壓電式氣動(dòng)比例閥加以實(shí)現(xiàn))和中繼閥5〃組成，中繼閥5
〃包括閥體u〃和安裝在閥體u〃上的活塞式節(jié)止閥io"，閥體ir中設(shè)
有氣室6〃 ，氣室6〃中安裝有將其分為A、 B兩個(gè)氣室的膜片7〃 ，膜片7 〃連接有限位塊8〃 ，限位塊8〃與頂桿9〃相連，頂桿9〃的下端穿過調(diào)節(jié) 氣室C與節(jié)止閥10〃的上端相對(duì)，節(jié)止閥10〃固定安裝在閥體11〃中，其 中心設(shè)有一個(gè)與大氣相通并與頂桿9"的下端相配的內(nèi)孔12"，在節(jié)止閥IO
"的外側(cè)的環(huán)形凹槽中安裝有復(fù)位彈簧i3〃 ，在閥體ir上設(shè)有同時(shí)與調(diào)節(jié)
氣室C及壓電比例閥4〃的進(jìn)氣口 1〃相通的進(jìn)氣氣路14〃以及同時(shí)與調(diào)節(jié) 氣室C及氣室B相通的制動(dòng)缸氣路15"，所述的壓電比例閥4〃的輸出氣口 2〃與氣室A相通，壓電比例閥4〃的排氣口 3〃與大氣相通。圖4中16〃為 過濾器，17〃為壓力傳感器，18〃為密封圈。
本發(fā)明未涉及部分均與現(xiàn)有技術(shù)相同或可采用現(xiàn)有技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求
1、一種基于單軸控制的具有故障互補(bǔ)控制的電空制動(dòng)方法，其特征是它采用了以下步驟首先，在每個(gè)轉(zhuǎn)向架附近安裝兩個(gè)分別用于控制兩個(gè)車軸的、由控制電路、中繼閥及放風(fēng)閥組成的嵌入式電空制動(dòng)單元，使放風(fēng)閥和中繼閥在控制電路的作用下通過對(duì)制動(dòng)缸輸入壓力的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)車軸的制動(dòng)控制；其次，增加一個(gè)通訊與管理電路用于監(jiān)測上述每個(gè)轉(zhuǎn)向架上的兩個(gè)控制電路的工作狀況，并與列車網(wǎng)絡(luò)連接傳遞通訊信息；第三，在前述通訊與管理電路的控制下，使同一個(gè)轉(zhuǎn)向架上的兩個(gè)嵌入式電空制動(dòng)單元的控制電路和氣路互為冗余，當(dāng)一個(gè)控制電路故障時(shí)切斷故障控制電路，用相鄰的控制電路接管其控制功能；在兩個(gè)相鄰的兩個(gè)制動(dòng)缸之間增設(shè)一個(gè)連通閥，當(dāng)一路中繼閥或放風(fēng)閥故障時(shí)即切斷該故障氣路，通過打開對(duì)應(yīng)的連通閥連通兩制動(dòng)缸氣路，用鄰軸的制動(dòng)空氣進(jìn)行制動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)鄰軸互補(bǔ)功能。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單軸控制的具有故障互補(bǔ)控制的電空制動(dòng)方 法，其特征是所述的中斷閥為壓電中繼閥，所述的放風(fēng)閥為壓電放風(fēng)閥。
3、 一種基于單軸控制的具有故障互補(bǔ)控制的電空制動(dòng)系統(tǒng)，其特征是每個(gè)轉(zhuǎn) 向架上的每根車軸均連接有制動(dòng)缸(1)，兩個(gè)制動(dòng)缸(1)的進(jìn)氣端均通過各 自的相互串接的放風(fēng)閥(2)及中繼閥(3)與提供壓力氣源的制動(dòng)風(fēng)缸(4) 相連，在同一轉(zhuǎn)向架上的用于控制兩根車軸制動(dòng)的制動(dòng)缸(1)之間設(shè)有連通 閥(5)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的電空制動(dòng)系統(tǒng)，其特征是所述的制動(dòng)缸(1)均連 接有向控制電路提供制動(dòng)時(shí)制動(dòng)壓力值的制動(dòng)壓力傳感器(6);在所述的制 動(dòng)風(fēng)缸(4)的出氣管上安裝有感應(yīng)制動(dòng)風(fēng)缸壓力的壓力傳感器(7)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的電空制動(dòng)系統(tǒng)，其特征是所述的放風(fēng)閥(2)為壓 電放風(fēng)閥，所述的中繼閥(3)為壓電中繼閥。
全文摘要
一種基于單軸控制的具有故障互補(bǔ)控制的電空制動(dòng)方法及系統(tǒng)，其特征是通過采用兩個(gè)獨(dú)立的嵌入式電空制動(dòng)單元，每一單元包含一個(gè)控制電路、壓電中繼閥、壓電放風(fēng)閥和相應(yīng)的壓力傳感器，兩單元由一個(gè)通訊與管理電路管理并安裝于轉(zhuǎn)向架附近，同一轉(zhuǎn)向架上的兩根車軸由兩個(gè)嵌入式電空制動(dòng)單元分別控制。本發(fā)明通過直接控制單個(gè)制動(dòng)缸，可大大縮小氣缸和管路的容積，具有控制響應(yīng)快、精度高，安全性好的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B60T17/22GK101508287SQ20091002982
公開日2009年8月19日 申請(qǐng)日期2009年3月25日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月25日
發(fā)明者姚恩濤, 游有鵬 申請(qǐng)人:南京航空航天大學(xué)